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题名Delta机器人综合位置误差研究及其耦合特性分析
被引量：2
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作者
郑坤明
张秋菊
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机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
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出处
《振动．测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2017年第3期573-582,共10页
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基金
教育部中央高校基本科研业务专项基金重点资助项目(JUSRP51316B)
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文摘
以Delta机器人为分析对象,研究了动平台的位置误差模型,并对误差源的耦合特性进行了分析。首先,利用从动臂的位置特性,依据几何空间矢量法,建立了Delta机器人机构误差模型;其次,以数理统计与空间矢量原理为基础,推导出Delta机器人关节间隙误差模型;然后,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了其柔性误差模型;综合考虑这3种误差源,建立了Delta机器人综合位置误差模型;最后,利用Adams与Workbench联合仿真、Matlab数值计算和FARO激光跟踪仪的现场试验验证了位置误差模型的正确性,并对误差源的耦合特性进行了分析,阐述了方向位置误差与坐标轴方位之间的关系。结果表明,影响Delta机器人动平台位置误差的各个误差源间并不是简单的叠加,而是具有明显的耦合特性,并且动平台方向位置误差会随着坐标轴方位的变化而变化。
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关键词
Delta机器人
机构误差模型
间隙误差模型
柔性误差模型
综合位置误差
耦合特性
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Keywords
Delta robot
mechanism error model
clearance error model
flexible error model
comprehensive position error
coupling characteristics
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
TH115
[机械工程—机械设计及理论]
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题名一种高速轻型化并联机器人尺度综合的研究
被引量：3
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作者
郑坤明
张秋菊
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机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2017年第4期29-38,共10页
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基金
教育部中央高校基本科研业务专项基金重点资助项目(JUSRP51316B)
江南大学自主科研计划重点资助项目(JUSRP51316B)
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文摘
以高速轻型化Delta机器人为研究对象,在建立系统机构误差模型与弹性动力学模型的基础上,同时兼顾运动学、刚体动力学与弹性动力学性能,以动平台平均位置误差与系统平均基频为优化目标,综合考虑安装尺度、速度、精度、刚度与刚体动力性能等各种约束条件,通过制定合理的遗传算法运行策略,优化得到Delta机器人的尺度参数。最后,根据优化得到的尺度参数,制造了Delta机器人物理样机,利用FARO激光跟踪仪与Workbench仿真软件,将其和Adept四轴Delta机器人进行了对比运行试验,试验结果显示它们的主要工作性能接近,验证了该尺度综合方法的有效性。
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关键词
Delta机器人
机构误差模型
弹性动力学模型
遗传算法
尺度综合
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Keywords
Delta robot
mechanism error model
elastic dynamics model
genetic algorithm
dimensional synthesis
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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