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题名基于哈里斯鹰算法的采摘机械臂机构优化设计
被引量：1
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作者
谢石璞
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机构
长安大学
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出处
《南方农机》
2024年第4期41-48,共8页
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文摘
【目的】优化调节农业采摘机械臂结构尺寸,降低机械臂功耗,提高采摘效率及续航能力。【方法】笔者从采摘机械臂实际设计需求出发,采用功耗指标、可操作性、速度最小值、运动传递准确度等多种尺度对机械臂进行综合评价,明确了以连杆二与连杆三的长度L_(2)、L_(3)为设计变量,形成了基于工作空间与工作条件的约束,搭建了采摘机械臂机构优化模型,并采用哈里斯鹰算法对农业采摘机械臂结构最优尺寸进行了求解。【结果】当L_(2)=0.656m,L_(3)=0.346m时,机械臂各项性能最优。【结论】哈里斯鹰算法具有原理简单、参数少、稳定性高、收敛速度快等特点,为目标函数无法求导的优化问题提供了一种方便可行的求解思路,可为机械臂后续的设计工作提供指导。
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关键词
农业采摘机器人
机构尺寸优化
功耗指标
哈里斯鹰算法
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Keywords
agricultural harvesting robots
optimization of institutional dimensions
power consumption indicators
Harris Hawk Optimization algorithm
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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