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机构变形卡住可靠性分析 被引量:1
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作者 贺东斌 冯元生 宋占成 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 1994年第2期3-5,共3页
对轴类机构变形卡住可靠性从理论上进行了系统的分析,推导出克服轴类机构附加变形所需功的计算方法,给出轴类机构变形卡住可靠性的计算公式,并用算例阐明基本概念及具体算法。
关键词 机构变形卡住 机构 可靠性 轴类
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一种基于图论理论的大尺度连续变形机构构型综合分析方法
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作者 姚齐水 董鹏林 +2 位作者 唐嘉昌 夏艳 邱梓潼 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第6期1075-1086,共12页
针对航空航天领域大尺度连续变形机构构型问题,提出了一种基于图论理论的大尺度连续变形机构构型综合分析方法。首先,分析了大尺度连续变形机构的组成与基本功能,获得了满足机构拓扑结构、约束条件的要求,对变形机构运动链进行了分析,... 针对航空航天领域大尺度连续变形机构构型问题,提出了一种基于图论理论的大尺度连续变形机构构型综合分析方法。首先,分析了大尺度连续变形机构的组成与基本功能,获得了满足机构拓扑结构、约束条件的要求,对变形机构运动链进行了分析,得到了符合条件的运动链,并对其进行了数学描述;其次,选择并分析了运动链的拓扑对称性,利用特征数组的方法得到了判别矩阵,对运动链进行了同构判别,从而得到了可行的多种运动链形式;再次,建立了各运动链的拓扑图,通过筛选得到了最终的拓扑图,去掉该拓扑图的各个构件,得到了拓扑变换子图和相对应的邻接矩阵,对拓扑图进行了同构判别,再通过改变机架与移动副的位置得到了满足要求的12种构型,画出了其相应的机构拓扑图和机构简图;最后,考虑了大尺度连续变形机构的整体稳定性,避免了尺寸过大等因素,对大尺度变形机构进行了构型优选,得到了符合要求的多种新构型。研究结果表明:该方法能够将大尺度连续变形机构抽象为图形式,获得了22种构型,可根据机构变形要求的不同,改变优选依据,从而得到符合不同要求的构型。 展开更多
关键词 大尺度连续变形机构 图论法 构型综合 同构判别 运动链结构拓扑分析 机构变形要求
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高速飞行器变形舱体及其随动力热加载方法
3
作者 刘华良 肖洪 +2 位作者 杨广 郭宏伟 刘荣强 《宇航学报》 北大核心 2025年第3期509-518,共10页
针对高速飞行器的变形需求,提出一种新型飞行器变形舱体形式,并设计一种多维变形机构与预紧堆叠蒙皮结构实现舱体多维变形。多维变形机构由多组单自由度双滑块六杆变形机构与6-UPS并联分布式驱动机构组成。针对变形舱体的试验验证,提出... 针对高速飞行器的变形需求,提出一种新型飞行器变形舱体形式,并设计一种多维变形机构与预紧堆叠蒙皮结构实现舱体多维变形。多维变形机构由多组单自由度双滑块六杆变形机构与6-UPS并联分布式驱动机构组成。针对变形舱体的试验验证,提出了变形舱体随动力热加载方法,此方法能够实现静态加载、时变力随动加载和恒定力随动加载。推导了随动加载系统理论模型,并基于理论与仿真分析,验证了随动加载力分析的正确性。开展了变形舱体随动力热加载试验验证,试验结果误差在允许范围内,验证了理论与仿真分析的正确性以及随动力热加载方法的可行性。 展开更多
关键词 高速飞行器 变形舱体 多维变形机构 随动力热加载
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三峡升船机塔柱结构变形及其机构适应性研究
4
作者 田清伟 刘毅 +4 位作者 张国新 李智 杨波 黄涛 周秋景 《水利水电技术》 北大核心 2020年第6期49-57,共9页
三峡升船机作为世界上规模和技术难度最大的垂直升船机,也是我国第一座齿轮齿条爬升、长螺母-短螺杆安全机构、平衡重式垂直升船机,其塔柱结构变形与承船厢相关机构的适应性是三峡升船机能否正常可靠运行的关键问题。在三峡升船机的设... 三峡升船机作为世界上规模和技术难度最大的垂直升船机,也是我国第一座齿轮齿条爬升、长螺母-短螺杆安全机构、平衡重式垂直升船机,其塔柱结构变形与承船厢相关机构的适应性是三峡升船机能否正常可靠运行的关键问题。在三峡升船机的设计阶段,基于设计荷载及其组合开展了塔柱结构变形的计算分析,研究提出了重点部位最大可能变形预测值,并对这些重点部位的机构适应性进行了评估;在调试运行阶段,基于变形监测资料对塔柱结构的变形进行了反演分析,反演分析结果表明,设计阶段的变形预测值及其规律与实测值基本相符,重点部位的实际变形值小于按照极端情况提出的最大可能变形预测值,也小于相应机构的适应值,升船机运行状态良好。文中采用的塔柱结构荷载组合及变形预测方法,以及通过最大可能变形预测值评估机构适应性的方法是合适的,该方法也可用于200 m级同类型升船机的设计分析。 展开更多
关键词 平衡重式升船机 塔柱结构 长螺母-短螺杆安全机构 机构变形适应性
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自变形压电粘滑旋转驱动器设计与实验研究
5
作者 王宇航 张亚飞 +2 位作者 郭金堤 马瑞 张韬 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第7期157-163,共7页
为实现压电旋转驱动大负载、高速度的需求,提出一种将平行四边形放大机构改进为柔性自变形机构的压电粘滑旋转驱动器。工作时,与转子间的接触力会随运动趋势变化,并且带有位移放大的作用。利用直圆柔性铰链和直角形柔性铰链设计自变形... 为实现压电旋转驱动大负载、高速度的需求,提出一种将平行四边形放大机构改进为柔性自变形机构的压电粘滑旋转驱动器。工作时,与转子间的接触力会随运动趋势变化,并且带有位移放大的作用。利用直圆柔性铰链和直角形柔性铰链设计自变形柔性定子,通过伪刚体法和有限元法,对自变形压电粘滑旋转驱动器进行理论分析和仿真验证,最后搭建实验系统进行实验。结果表明:该自变形压电粘滑旋转驱动器的最大负载为2.039 kg、最大速度为242.2 mrad/s、分辨率为7.2μrad。 展开更多
关键词 粘滑驱动器 压电叠堆 变形柔性机构 旋转运动
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多功能攀爬机器人攀爬机构和变形机构的设计 被引量:3
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作者 岳一领 冯鹏超 +3 位作者 张东旭 邱志伟 马文泽 闫献国 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2016年第6期758-763,共6页
针对多种攀爬机器人多样的工作环境,设计了一种变形机构和具有自适应性的攀爬机构。通过变形机构的伸缩运动改变自身形态,以实现圆柱杆状面以及金属壁面的攀爬;通过推杆电机的伸缩运动和微型压力传感器的作用,可以控制各轮对杆面的夹持... 针对多种攀爬机器人多样的工作环境,设计了一种变形机构和具有自适应性的攀爬机构。通过变形机构的伸缩运动改变自身形态,以实现圆柱杆状面以及金属壁面的攀爬;通过推杆电机的伸缩运动和微型压力传感器的作用,可以控制各轮对杆面的夹持力,因此夹持力可维持在合理范围内,使机器人具有良好的攀爬稳定性和运动灵活性,爬杆过程中如果杆的直径发生变化,机器人可以自适应调节。同时,对机器人爬杆和爬壁时的状态进行了静力学分析。 展开更多
关键词 机器人 攀爬机构 变形机构 自适应性
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半刚性机械展开式气动减速技术机构特征研究 被引量:7
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作者 张鹏 尚明友 +2 位作者 李旭东 白良浩 侯向阳 《航天返回与遥感》 北大核心 2016年第5期37-48,共12页
半刚性机械展开式气动减速技术作为可展开气动减速技术的一种,其气动面结构区别于柔性充气式展开技术的气囊结构,它主要是一个由辐条、连接杆、头锥及主体等部件构成的连杆机构系统。连杆机构系统是半刚性机械展开式气动减速技术重要组... 半刚性机械展开式气动减速技术作为可展开气动减速技术的一种,其气动面结构区别于柔性充气式展开技术的气囊结构,它主要是一个由辐条、连接杆、头锥及主体等部件构成的连杆机构系统。连杆机构系统是半刚性机械展开式气动减速技术重要组成部分,对其开展特征研究是有效利用火箭整流罩空间、保证气动面构型稳定的基础。文章首先根据半刚性机械展开式气动减速技术结构特点及受力情况,建立了连杆机构几何模型和力学模型;然后采用数学解析法半定量分析和有限元法验证的手段,从几何参数、收拢包络、机构变形、系统刚度等方面对机构特征进行了分析与比较。通过研究,得出了最小收拢包络条件及最小变形条件;确定了变形最小、刚度最好、收拢包络最小的连杆机构状态;给出了连杆机构几何参数选择建议。文章研究内容及结论为进行半刚性机械展开式气动减速技术工程实施及机构优化设计提供了参考。 展开更多
关键词 机械式展开 机构特征 几何参数 收拢包络 机构变形 系统刚度 航天器气动减速
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可变形履带机器人跨越台阶的动力学分析 被引量:12
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作者 陈长征 项宏伟 +1 位作者 杨孔硕 叶长龙 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2015年第2期165-170,共6页
针对各种灾难过后复杂的地理环境,设计了一种具有平行四边形结构的可变形履带机器人.为了计算机器人在运动过程中的电机驱动力和地面支持力,对机器人上台阶过程进行了运动分析,利用牛顿欧拉方法建立了其跨越台阶的动力学模型,并对其运... 针对各种灾难过后复杂的地理环境,设计了一种具有平行四边形结构的可变形履带机器人.为了计算机器人在运动过程中的电机驱动力和地面支持力,对机器人上台阶过程进行了运动分析,利用牛顿欧拉方法建立了其跨越台阶的动力学模型,并对其运动稳定性进行了实验.实验结果表明,机器人能够根据运行环境采取不同的运动方式,具有很强的越障能力,适用于崎岖山路、瓦砾及楼梯等复杂环境.此研究可为机器人的运动控制提供借鉴. 展开更多
关键词 跨越台阶 动力学 变形机构 移动机器人 履带 四边形 稳定性 运动学
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基于连续速度场的基坑抗隆起稳定性上限分析 被引量:4
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作者 唐震 黄茂松 袁聚云 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期833-839,共7页
传统的基坑抗隆起稳定分析上限法的变形机构在用于饱和黏土基坑时,往往不符合基坑的真实变形。根据软土地区基坑开挖引起的地表沉降曲线,构造了饱和黏土基坑抗隆起稳定性上限分析的变形机构和运动许可速度场,变形机构内部的土体作为连... 传统的基坑抗隆起稳定分析上限法的变形机构在用于饱和黏土基坑时,往往不符合基坑的真实变形。根据软土地区基坑开挖引起的地表沉降曲线,构造了饱和黏土基坑抗隆起稳定性上限分析的变形机构和运动许可速度场,变形机构内部的土体作为连续变形体,且在边界处没有明显的破坏面。提出了一种新的基于上限法的基坑抗隆起稳定性分析方法,该方法采用的变形机构更符合实际的基坑变形,而且可以考虑支护结构入土深度对基坑隆起变形的影响。结合算例与工程实例,并与基于Terzaghi机构和Prandtl机构的上限法、多块体上限法进行对比,验证了本方法的合理性与适用性。 展开更多
关键词 基坑抗隆起 上限法 变形机构 连续速度场
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变体平尾翼型气动外形设计方法 被引量:5
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作者 杜厦 昂海松 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期780-785,共6页
为了使飞机在控制飞行姿态时仍然能保持最优升阻比,提出了一种通过改变翼型形状来代替传统控制舵面来控制飞机俯仰的方法。采用伯恩斯坦多项式对机翼的翼型进行数学建模,并采用遗传算法通过空气动力学仿真对翼型进行优化得到一组在一定... 为了使飞机在控制飞行姿态时仍然能保持最优升阻比,提出了一种通过改变翼型形状来代替传统控制舵面来控制飞机俯仰的方法。采用伯恩斯坦多项式对机翼的翼型进行数学建模,并采用遗传算法通过空气动力学仿真对翼型进行优化得到一组在一定飞行环境下、产生附加阻力最小且随升力系数变化的翼型形状。通过对比证明在提供相同升力的情况下,变体翼比传统的控制舵面产生更小的附加阻力。根据翼型形状和升力系数的变化采用数据拟合的方法得到翼型形状控制参数随升力变化的规律。通过算例对变化规律的验证表明其可以用来作为飞行姿态控制的翼型形状变化依据。 展开更多
关键词 变体机翼 变形机构 传统控制面 气动特性 优化设计
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一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析 被引量:5
11
作者 于苏洋 王挺 +1 位作者 李小凡 姚辰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第22期2740-2745,共6页
提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变。针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方... 提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变。针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方法,并利用Force-Angle方法通过系统质心计算以及危险倾翻边线判定得到了能够反映机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性状况的倾翻稳定角。仿真分析了机器人在自身不同运动状态及乘坐者不同姿态等影响下爬越楼梯过程的倾翻稳定性变化情况。 展开更多
关键词 轮椅机器人 变形履带机构 倾翻稳定性 Force-Angle方法
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基于倾翻与滑移稳定性准则的轮椅机器人爬楼梯控制方法 被引量:7
12
作者 于苏洋 王挺 +2 位作者 王志东 王越超 姚辰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期676-684,共9页
提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。这种机器人能够通过前、后2组摆臂同时控制履带形状与张紧力,使履带更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅及现有履带式轮椅机器人的越障能力。针对机器人爬越楼梯过程,提出一种过约束状态... 提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。这种机器人能够通过前、后2组摆臂同时控制履带形状与张紧力,使履带更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅及现有履带式轮椅机器人的越障能力。针对机器人爬越楼梯过程,提出一种过约束状态下履带与楼梯间作用力的近似求解方法,并结合履带与楼梯间的滑移分析建立了一种能够同时评判机器人倾翻与滑移情况的稳定性准则。在所建立稳定性准则的基础上,进一步制定了机器人自主爬越楼梯控制方法,并通过实验验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 轮椅机器人 单节变形履带机构 倾翻与滑移稳定性 自主爬越楼梯
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手拖乱档的原因及处理
13
作者 邱长安 《农业装备技术》 1994年第4期20-20,共1页
手拖乱档的原因及处理乱档又叫挂双档。就是变速箱中有两对齿轮副同时啮合,致使拖拉机既不能前进又不能倒退,发动机严重冒黑烟,甚至自行熄火。究其原因,乱档主要由于下面四种情况造成:1.档位板(又称导板)位置变化、导槽磨损引... 手拖乱档的原因及处理乱档又叫挂双档。就是变速箱中有两对齿轮副同时啮合,致使拖拉机既不能前进又不能倒退,发动机严重冒黑烟,甚至自行熄火。究其原因,乱档主要由于下面四种情况造成:1.档位板(又称导板)位置变化、导槽磨损引起的乱档.即由于档位板自锁机构失效... 展开更多
关键词 处理方法 变速杆 档位 过度磨损 原因及处理 变速齿轮 拨叉 自锁机构 机构变形 定位钢球
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农用运输车低温起动七忌
14
作者 张鼎明 《农业开发与装备》 2000年第1期29-29,共1页
一、忌先起动后加水。寒季作业结束后,一般都把冷却水放净,有的驾驶员第二天为了便于起动,往往先起动后加水,这种起动方法危害极大,因为当发动机起动后,机温急剧升高。
关键词 农用运输车 低温起动 发动机起动 作业结束 起动方法 燃烧室 驾驶员 进气管 气缸磨损 机构变形
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Back analysis for soil slope based on measuring inclination data 被引量:6
15
作者 孙志彬 张道兵 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第11期3291-3297,共7页
Based on the analysis of several objective functions,a new method was proposed.Firstly,the feature of the inclination curve was analyzed.On this basis,the soil could be divided into several blocks with different displ... Based on the analysis of several objective functions,a new method was proposed.Firstly,the feature of the inclination curve was analyzed.On this basis,the soil could be divided into several blocks with different displacements and deformations.Then,the method of the soil division was presented,and the characteristic of single soil block was studied.The displacement of the block had two components:sliding and deformation.Moreover,a new objective function was constructed according to the deformation of the soil block.Finally,the sensitivities of the objective functions by traditional method and the new method were calculated,respectively.The result shows that the new objective function is more sensitive to mechanical parameters and the inversion result is close to that obtained by the large direct shear apparatus.So,this method can be used in slope back analysis and its effectiveness is proved. 展开更多
关键词 slope parameter back analysis soil division deformation displacement
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