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基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化
被引量：
5
1
作者
胡胜海
杨奇
+1 位作者
何蕾
谭向全
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期351-356,共6页
以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可...
以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.
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关键词
速度方向可操作度
跳跃机器人
跳跃性能
机构参数优化
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职称材料
3-RSR型并联车载天线机构动力学优化与仿真
被引量：
8
2
作者
杨彦东
周治宇
+4 位作者
邓云蛟
段艳宾
窦玉超
曾达幸
侯雨雷
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1219-1225,1232,共8页
动态特性是高速高精密天线功能实现的关键。采用3-RSR(R为转动副,S为球面副)型并联机构作为车载天线构型,基于拉格朗日方程建立基体运动下天线机构动力学模型。以固有频率为目标,利用遗传算法对3-RSR天线机构参数进行优化,性能对比验证...
动态特性是高速高精密天线功能实现的关键。采用3-RSR(R为转动副,S为球面副)型并联机构作为车载天线构型,基于拉格朗日方程建立基体运动下天线机构动力学模型。以固有频率为目标,利用遗传算法对3-RSR天线机构参数进行优化,性能对比验证了优化结果的有效性。考虑风雪载荷及车体随机激励工况,建立车载天线机构仿真模型,分析得到相应工况下驱动力矩变化曲线。研究工作对车载天线机构动力学设计及样机研制具有参考意义。
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关键词
车载天线
并联
机构
动力学
机构参数优化
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职称材料
深海液压机械手连杆参数优化研究
被引量：
1
3
作者
姚卓
张奇峰
+2 位作者
霍良青
翟宝琦
刘涛
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第8期40-47,共8页
搭载在工作级遥控潜水器上的液压机械手在深海作业中应用广泛。在几千米的深海中,深海液压机械手需承受几十兆帕的高压,由此带来的密封问题限制了深海液压机械手的构型和各关节驱动器的结构。为寻求最优的深海液压机械手连杆参数配置,...
搭载在工作级遥控潜水器上的液压机械手在深海作业中应用广泛。在几千米的深海中,深海液压机械手需承受几十兆帕的高压,由此带来的密封问题限制了深海液压机械手的构型和各关节驱动器的结构。为寻求最优的深海液压机械手连杆参数配置,结合深海液压机械手的特点提出全局工作空间下的灵活度和可操作度性能指标,并对其计算方法进行改进,改善了蒙特卡洛法造成的点集局部密集或稀疏的情况;利用遗传算法对深海液压机械手的连杆参数进行优化,得到了基于全局工作空间下的灵活度和可操作度性能指标的最佳连杆参数配置。通过深海液压机械手的运动仿真分析表明:经过优化后的深海液压机械手的部分位姿出现局部性能指标下降,但其关节运动速度波动情况得到改善,整体性能得到提升,验证了优化方法的可行性。
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关键词
深海液压机械手
工作空间灵活度
可操作度性能指标
机构参数优化
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职称材料
题名
基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化
被引量：
5
1
作者
胡胜海
杨奇
何蕾
谭向全
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期351-356,共6页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304120014)
文摘
以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.
关键词
速度方向可操作度
跳跃机器人
跳跃性能
机构参数优化
Keywords
velocity directional manipulability measure
jumping robot
jumping performance
mechanism parameters optimization
分类号
TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
3-RSR型并联车载天线机构动力学优化与仿真
被引量：
8
2
作者
杨彦东
周治宇
邓云蛟
段艳宾
窦玉超
曾达幸
侯雨雷
机构
燕山大学机械工程学院
中国电子科技集团公司第五十四研究所
河北省重型智能制造装备技术创新中心
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1219-1225,1232,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51775473)
河北省自然科学基金资助项目(E2015203135
E2018203140)
文摘
动态特性是高速高精密天线功能实现的关键。采用3-RSR(R为转动副,S为球面副)型并联机构作为车载天线构型,基于拉格朗日方程建立基体运动下天线机构动力学模型。以固有频率为目标,利用遗传算法对3-RSR天线机构参数进行优化,性能对比验证了优化结果的有效性。考虑风雪载荷及车体随机激励工况,建立车载天线机构仿真模型,分析得到相应工况下驱动力矩变化曲线。研究工作对车载天线机构动力学设计及样机研制具有参考意义。
关键词
车载天线
并联
机构
动力学
机构参数优化
Keywords
vehicle-borne antenna
parallel mechanism
dynamics
mechanism parameter optimization
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
深海液压机械手连杆参数优化研究
被引量：
1
3
作者
姚卓
张奇峰
霍良青
翟宝琦
刘涛
机构
东北大学机械工程与自动化学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第8期40-47,共8页
基金
国家重点研发计划项目(2016YFC0300401)。
文摘
搭载在工作级遥控潜水器上的液压机械手在深海作业中应用广泛。在几千米的深海中,深海液压机械手需承受几十兆帕的高压,由此带来的密封问题限制了深海液压机械手的构型和各关节驱动器的结构。为寻求最优的深海液压机械手连杆参数配置,结合深海液压机械手的特点提出全局工作空间下的灵活度和可操作度性能指标,并对其计算方法进行改进,改善了蒙特卡洛法造成的点集局部密集或稀疏的情况;利用遗传算法对深海液压机械手的连杆参数进行优化,得到了基于全局工作空间下的灵活度和可操作度性能指标的最佳连杆参数配置。通过深海液压机械手的运动仿真分析表明:经过优化后的深海液压机械手的部分位姿出现局部性能指标下降,但其关节运动速度波动情况得到改善,整体性能得到提升,验证了优化方法的可行性。
关键词
深海液压机械手
工作空间灵活度
可操作度性能指标
机构参数优化
Keywords
deep sea hydraulic manipulator
workspace flexibility
operability performance index
optimization of mechanism parameters
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化
胡胜海
杨奇
何蕾
谭向全
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
3-RSR型并联车载天线机构动力学优化与仿真
杨彦东
周治宇
邓云蛟
段艳宾
窦玉超
曾达幸
侯雨雷
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
深海液压机械手连杆参数优化研究
姚卓
张奇峰
霍良青
翟宝琦
刘涛
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021
1
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职称材料
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