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题名基于分段速度规划的机器人臂运动平滑减振方法
被引量：2
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作者
王恒
蒋科坚
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机构
浙江理工大学信息科学与工程学院
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出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2023年第7期222-229,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(11272288)。
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文摘
目的保证机器人臂在生产作业时,其末端速度、加速度、jerk曲线光滑且连续,避免机器人臂在高速运行时发生剧烈振动。方法提出一种基于分段速度包络轨迹规划方法,该方法与传统样条算法相比,边界条件的确定和计算量大大简化,仅需给定运行轨迹点和期望运行时间,就能实现机器人臂末端轨迹的速度、加速度以及jerk曲线光滑连续,并且通过调节因子和分段时间间隔可以单独控制加速度、jerk曲线的波动幅值和整体运动周期。结果在双臂并联机器人平台上,依次进行本文算法与三次样条算法的对比实验,以及本文算法在不同调节因子取值下的对比实验。在第1组实验中发现采用本文算法运行机械臂更加平稳,所得轨迹也很平滑,而三次样条算法运行机械臂振动较大;通过第2组对比实验可得,在分段时间间隔一定的情况下,调节因子取值越大机械臂运行就会越流畅,振动也会进一步减小。结论文中提出的方法能够有效抑制机器人臂振动,可以使机器人高速平稳的运行。
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关键词
机器臂运动
轨迹规划
振动抑制
运动平滑
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Keywords
robot arm motion
trajectory planning
vibration suppression
motion smoothing
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分类号
TS206.4
[轻工技术与工程—食品科学]
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