输电线路六分裂间隔棒安装机器人机构设计

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作者 潘杰 胡春华 +4 位作者 江明 马勇 孟凡豪 何宣虎 刘承志 《机床与液压》 北大核心 2025年第11期84-89,共6页

为解决人工高空走线安装间隔棒面临的高危、任务繁重和效率低等问题,针对输电线路中间隔棒安装的机械化施工需求,提出并设计一种新型适应于六分裂高压输电线路的间隔棒安装机器人。该机器人结构紧凑,呈左右对撑分布,包含导线行走机构、... 为解决人工高空走线安装间隔棒面临的高危、任务繁重和效率低等问题,针对输电线路中间隔棒安装的机械化施工需求,提出并设计一种新型适应于六分裂高压输电线路的间隔棒安装机器人。该机器人结构紧凑,呈左右对撑分布,包含导线行走机构、间隔棒进给机构和安装作业机构。通过对机器人在导线上的受力分析,采用主动轮、从动轮和压紧轮混合使用方式,保证机器人快速、稳定行进。通过分析机器人的存储与进给功能,设计一种集成多自由度机械臂与间隔棒安装工具的装配机构,从而实现单次对6个间隔棒的装配作业。研制一台六分裂间隔棒安装机器人样机,将其搭载在输电线路试验环境下开展性能测试。试验结果表明:机器人在六分裂导线上具有携带六分裂间隔棒行进和安装等功能,能有效降低人工高空作业风险,提高安装效率。 展开更多

关键词 输电线路 六分裂间隔棒 安装机器人 机构设计

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基于阻抗控制的幕墙安装机器人柔顺操作研究 被引量：7

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作者 陈贵亮 曹伟涛 +2 位作者 杨冬 张守林 李贺立 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2017年第1期100-107,共8页

为了提高幕墙安装机器人操作的柔顺性,从而真正解决建筑幕墙自动安装中人机协调的问题,采用自适应阻抗控制方法作为柔顺操作策略.依据建筑机器人物理模型建立了较为准确的阻抗控制模型,在机器人末端未接触运动空间和环境接触空间进行了... 为了提高幕墙安装机器人操作的柔顺性,从而真正解决建筑幕墙自动安装中人机协调的问题,采用自适应阻抗控制方法作为柔顺操作策略.依据建筑机器人物理模型建立了较为准确的阻抗控制模型,在机器人末端未接触运动空间和环境接触空间进行了自适应阻抗控制的研究,提出了通过减小力峰值防止幕墙破坏的控制参数的调整方法,借助MATLAB对控制系统进行了仿真,并对基于该算法的幕墙安装机器人进行了柔顺性操作实验.经过仿真和实验得到了适用于幕墙安装机器人的力控制算法,验证了自适应阻抗控制算法能够满足幕墙安装机器人柔顺性操作的要求. 展开更多

关键词 阻抗控制 幕墙安装机器人 柔顺操作 力控制

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关于幕墙安装机器人的力控制算法性能分析 被引量：3

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作者 李铁军 张改萍 +1 位作者 杨冬 沈永旺 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第11期154-157,162,共5页

现代幕墙安装过程中对移动的快速性和安装时精确性的要求越来越高,为了更好的研究幕墙安装机器人的力控制算法,建立了简化的机器人动力学模型,确定了阻抗控制与自适应阻抗控制数学模型,并借助Matlab/Simulink构建了阻抗控制及自适应阻... 现代幕墙安装过程中对移动的快速性和安装时精确性的要求越来越高,为了更好的研究幕墙安装机器人的力控制算法,建立了简化的机器人动力学模型,确定了阻抗控制与自适应阻抗控制数学模型,并借助Matlab/Simulink构建了阻抗控制及自适应阻抗控制仿真平台,通过分析位置跟踪情况和环境接触力跟踪情况,验证了两种控制算法的可行性。对比分析两种控制方法后,最终提出了适用于幕墙安装的力控制方法,即在自由空间选择阻抗控制方法,环境接触空间选择自适应阻抗控制方法,该方法可以满足自由运动时快速响应和环境接触力控制的准确性要求。 展开更多

关键词 幕墙安装机器人 阻抗控制 自适应阻抗控制 阻抗参数选择

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一种新型板材安装机器人的空间直线轨迹规划 被引量：1

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作者 樊旭 杨冬 +2 位作者 张改萍 李贺立 李铁军 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第6期62-68,共7页

针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析,并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划,从而保证了在运动控制中各关节运动的实时同步性和速度连续性。借助Mat... 针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析,并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划,从而保证了在运动控制中各关节运动的实时同步性和速度连续性。借助Matlab机器人工具箱和Labview编程软件进行了仿真与实验,完成了对机器人末端空间直线轨迹规划的任务。 展开更多

关键词 板材安装机器人 运动学分析 空间直线轨迹规划 五次多项式插值

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建筑幕墙安装机器人的位置/力混合控制方法 被引量：9

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作者 胡河宇 曹建福 +1 位作者 曹晔 陶必荣 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期51-60,共10页

针对建筑领域幕墙安装过程中所面临的幕墙质量变化、接触环境改变以及机器人动力学参数漂移等问题,提出了基于阻抗模型和自适应补偿的机器人位置/力混合控制方法。分析了幕墙受力,建立了幕墙与环境之间的接触力模型,获得了机器人-幕墙-... 针对建筑领域幕墙安装过程中所面临的幕墙质量变化、接触环境改变以及机器人动力学参数漂移等问题,提出了基于阻抗模型和自适应补偿的机器人位置/力混合控制方法。分析了幕墙受力,建立了幕墙与环境之间的接触力模型,获得了机器人-幕墙-接触环境的综合动力学方程;为解决幕墙与环境接触时的力控制问题,在设计控制器时建立了幕墙位置与接触力之间的阻抗关系,同时通过李雅普诺夫稳定性理论构造了自适应控制器来补偿未知不确定项,使幕墙轨迹跟踪阻抗外环生成的参考轨迹。对不同任务时的幕墙安装过程进行多组仿真实验,结果表明:所提方法均能实现高精度的幕墙位置跟踪,误差精度小于0.2 mm,同时可以使幕墙与环境之间有稳定的接触力,并具有一定的鲁棒性。 展开更多

关键词 幕墙安装机器人 位置/力混合控制 接触力 自适应控制

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自爬升电梯导轨安装机器人系统设计及误差分析 被引量：1

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作者 付玉行 韩龙光 +3 位作者 赵延治 李伟 余发国 贺勇 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2022年第2期123-134,141,共13页

传统人工安装电梯导轨存在劳动力成本高和危险性高的难题,这些问题已成为制约电梯行业发展的瓶颈,为解决当下导轨安装难题,设计了一种自爬升电梯导轨安装机器人系统,对该系统机构的自由度、输入选取和位置正反解等进行了分析,并对多根... 传统人工安装电梯导轨存在劳动力成本高和危险性高的难题,这些问题已成为制约电梯行业发展的瓶颈,为解决当下导轨安装难题,设计了一种自爬升电梯导轨安装机器人系统,对该系统机构的自由度、输入选取和位置正反解等进行了分析,并对多根导轨连续安装进行位置分析,得到了待安装导轨在机器人坐标系中的位姿矩阵。针对导轨安装注重的精度问题进行研究,在考虑微小误差的情况下对导轨安装进行误差建模,得到了导轨安装误差的表达式,分别分析了驱动杆长误差、移动副轴线偏转误差对导轨安装末端位姿的影响,结果表明移动副轴线偏转误差对导轨位置的影响较大,为后续的误差补偿提供了理论参考。 展开更多

关键词 导轨安装 安装作业机器人 自爬升 误差分析

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一种大型高空板材安装机器人分析与研究

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作者 李贺立 杨冬 +2 位作者 张改萍 曹伟涛 李铁军 《机床与液压》 北大核心 2017年第15期23-27,96,共6页

针对目前高空狭小工作空间、大型重板材安装实际环境的需要,尤其是板材安装仍依赖人工的问题进行了高空板材安装智能化的相关技术研究。对该高空板材安装机器人进行了运动学分析,求出了其运动学正解和逆解。并对其中关键机构四连杆通过... 针对目前高空狭小工作空间、大型重板材安装实际环境的需要,尤其是板材安装仍依赖人工的问题进行了高空板材安装智能化的相关技术研究。对该高空板材安装机器人进行了运动学分析,求出了其运动学正解和逆解。并对其中关键机构四连杆通过建立普通数学模型和模糊数学模型进行了优化,得到机构的最优解,为该机器人的轨迹规划提供了依据。 展开更多

关键词 高空板材安装机器人 运动学分析 四连杆机构 模糊优化

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架空输电线路绝缘子验收机器人检测机构设计

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作者 周孝法 黎宇 +5 位作者 徐永铭 陆小龙 张中杰 范狄庆 鲁立文 方宇 《机床与液压》 北大核心 2024年第23期70-76,共7页

针对目前架空输电线路中水平玻璃绝缘子安装质量验收存在盲区的难题,以500 kV架空输电线路水平玻璃绝缘子串为验收对象,提出一种基于工业内窥镜的绝缘子安装质量验收机器人结构设计方案。分别利用D-H参数法和代数方法对检测机构中的五... 针对目前架空输电线路中水平玻璃绝缘子安装质量验收存在盲区的难题,以500 kV架空输电线路水平玻璃绝缘子串为验收对象,提出一种基于工业内窥镜的绝缘子安装质量验收机器人结构设计方案。分别利用D-H参数法和代数方法对检测机构中的五轴机械臂进行正、逆运动学分析,采用蒙特卡洛方法计算出五轴机械臂的工作空间。采用五次多项式插值方法,在MATLAB软件中对五轴机械臂进行轨迹规划,并对各关节的角度、角速度和角加速度进行仿真分析。结果表明:采用后置标准型D-H参数法建立的五轴机械臂仿真模型位姿与三维模型位姿一致;五轴机械臂工作空间符合实际情况,且各关节速度和加速度都光滑平顺、无突变,满足设计要求。 展开更多

关键词 安装质量验收机器人 检测机构 工作空间 轨迹规划

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螺旋榨油机操作与故障处置 被引量：2

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作者 王发明 《山东农机化》 2017年第2期42-43,共2页

一、正确操作1.安装调试榨油机购回后,应选择光线充足、空气流通、有足够作业面积的室内安裝,并用水泥处理好机器的底座.安装好后,应根据机器的说明书进行检查.着重检查机器安装是否正确,各连接管、件是否牢固和安全.然后调试,使机器处... 一、正确操作1.安装调试榨油机购回后,应选择光线充足、空气流通、有足够作业面积的室内安裝,并用水泥处理好机器的底座.安装好后,应根据机器的说明书进行检查.着重检查机器安装是否正确,各连接管、件是否牢固和安全.然后调试,使机器处于正常的工作状态.正式开机前,要检查零部件有无松动和损坏, 展开更多

关键词 螺旋榨油机 故障处置 操作 机器安装 安装调试 空气流通 作业面积 工作状态

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影响制粒机产量的因素

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作者 肖承沪 吴红霞 《中国饲料》 北大核心 1999年第18期20-21,共2页

关键词 制粒机 物料 饲料 机器安装 配件选用

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农机结缘60载 梦想成真二代人

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作者 刘陈辉 黄本良 《湖北农机化》 2013年第5期43-43,共1页

1954年一场百年不遇的特大洪水改变了我父亲的命运,使我父子俩与农机结下了不解之缘.6月15日,境内降雨量达243 mm,受灾农田为10 383亩（1hm2—15亩）.区公所为了尽快恢复农田,把损失降到最低限度,抗洪救灾,购进了2台抽水机,2台宁波7.4 k... 1954年一场百年不遇的特大洪水改变了我父亲的命运,使我父子俩与农机结下了不解之缘.6月15日,境内降雨量达243 mm,受灾农田为10 383亩（1hm2—15亩）.区公所为了尽快恢复农田,把损失降到最低限度,抗洪救灾,购进了2台抽水机,2台宁波7.4 kW柴油机,成立了农机站,把我年仅17岁的父亲调来当机手,通宵达旦在一片汪洋的农田中排水.事后,区公所领导见我父亲能吃苦耐劳,就任命他为农机站站长,但领导的兵只有一个.我父亲当了＂官＂,就想为官一任,造福一方,要为老百姓办点实事.因为手上有了＂动力＂（当时柴油机叫动力）,不能让这个千斤万两的铁砣睡觉,要它响起来,于是我父亲就和他的＂部下＂合计,上下求援,四方游说,又找农业生产合作社借款,在汉口购买了扎花机、磨面机、脱米机等.当这些机器运回后,前来看稀奇的群众挤破门庭,人们奔走相告,父亲更是神气十足,机器安装好后,专门为老百姓廉价加工,收取极少的＂油钱＂,偿还借款. 展开更多

关键词 农机站 二代 机器安装 特大洪水 抗洪救灾 农业生产 柴油机 父亲

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安美达6CSX-64小型智能茶叶色选机

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《现代农机》 2019年第2期59-59,共1页

该机由安徽中科光电色选机械有限公司生产制造,该机结构紧凑,外观迷你,机器安装、维护、搬运便捷。生产占地面积小,具有工作环境要求低、适应性强等特点。智能人机操作界面,易学易懂,采用国际高端工业专用双视镜头,精准识别分选,提高其... 该机由安徽中科光电色选机械有限公司生产制造,该机结构紧凑,外观迷你,机器安装、维护、搬运便捷。生产占地面积小,具有工作环境要求低、适应性强等特点。智能人机操作界面,易学易懂,采用国际高端工业专用双视镜头,精准识别分选,提高其选净率。 展开更多

关键词 色选机 智能 茶叶 美达 人机操作界面 结构紧凑 机器安装 占地面积

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马铃薯粉条漏制法

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作者 王健 《农村新技术》 1994年第6期38-38,共1页

关键词 马铃薯淀粉 温热水 机器安装 抽气泵 浆糊状 加工方法 骤冷 出粉 粘接性 自然干燥

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