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基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法被引量：1: 1; 作者陈启军王月娟陈辉堂《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期805-810,共6页; 物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机... 展开更多; 关键词宏-微机器人两时标系统奇异摄动计算力矩控制非线性反馈控制动力学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于纯角度观测信息的leader-followers机器人编队控制方法被引量：3: 2; 作者韩青孙树栋智睿瑞《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期244-250,共7页; 提出一种纯角度观测信息的leader-followers多机器人编队控制方法.多个跟随机器人(followers)仅观测其领航机器人(leader)角度信息;基于非线性系统可观测性的理论研究,这种纯角度观测信息能够满足leader-followers的可观测性要求;利用... 展开更多; 关键词算法角速度控制实验反馈控制卡尔曼滤波数学模型 MATLAB 矩阵代数非线性系统机器人轨迹速度编队控制 leader-followers编队控制及可观测性移动机器人无迹卡尔曼滤波无迹卡尔曼滤波算法与输入-输出反馈控制规律; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向光伏板清洗的单轨行走式机器人清洗器位姿研究被引量：4: 3; 作者沈铖玮杭鲁滨 +5 位作者卞怀强王君陆九如王玉昭秦伟皇甫亚波《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第24期3301-3306,共6页; 基于单轨车辆转向架技术,构建一种单轨行走式光伏电池板清洗机器人。根据机器人系统的力学、几何特性及其行走架的行走机理,提出5条基本假设,构造基于弹簧阻尼模型的清洗机器人-电池板系统力学模型。建立行走过程中清洗机器人的运动学方... 展开更多; 关键词光伏电池板清洗单轨行走式机器人-电池板系统模型清洗器位姿; 在线阅读下载PDF 职称材料

离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制被引量：7: 4; 作者周火凤马保离 +1 位作者宋丽辉张芳芳《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期1272-1278,共7页; 研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题.首先推导出系统的时间-状态线性化模型并证明了系统的能控性;然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律,该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界,且最终一致... 展开更多; 关键词离轴式拖车移动机器人路径跟踪时间-状态模型非完整系统输出跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于力/速度控制方法的掰手机器人设计被引量：1: 5; 作者陈峰余永葛运建《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期266-269,共4页; 采用力/速度控制方法,完成了掰手机器人在与人实际掰手腕过程中的拟人化控制任务.根据物体接触后能产生力的特性,分析确立外力和由这些外力所引起的变位量之间的关系,利用质量-弹簧-粘性系统参考模型建立了力与速度的动态关系表达式,在... 展开更多; 关键词娱乐机器人力/速度控制质量-弹簧-粘性系统模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真: 6; 作者张世隆施家栋 +1 位作者王建中朵英贤《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期574-580,共7页; 针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻,便于携带和快速部署,受自身体积限制,目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构,通常情况下,仍以抛投的形式进入工作环境,当需要进行多楼层... 展开更多; 关键词可抛掷移动机器人自主上下楼梯机械-控制系统模型动力学仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法被引量：1: 1; 作者陈启军王月娟陈辉堂; 机构同济大学信息与控制工程系; 出处《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期805-810,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目 ( 6 0 0 0 5 0 0 2 ); 文摘物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机器人控制器 ,宏机械手采用计算力矩控制 ,微机械手采用非线性反馈控制 .四自由度宏; 关键词宏-微机器人两时标系统奇异摄动计算力矩控制非线性反馈控制动力学模型; Keywords macro-micro manipulator system two-time-scale system singular perturbation control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于纯角度观测信息的leader-followers机器人编队控制方法被引量：3: 2; 作者韩青孙树栋智睿瑞; 机构西北工业大学机电学院现代设计与集成制造技术教育部重点实验室; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期244-250,共7页; 基金国家自然科学基金(51475383 51075337)资助; 文摘提出一种纯角度观测信息的leader-followers多机器人编队控制方法.多个跟随机器人(followers)仅观测其领航机器人(leader)角度信息;基于非线性系统可观测性的理论研究,这种纯角度观测信息能够满足leader-followers的可观测性要求;利用无迹卡尔曼滤波算法对leader-followers机器人系统的状态进行估计,根据状态估计结果设计了输入-输出状态反馈控制规律控制跟随机器人运动,以达到理想的编队效果。仿真验证了该方法的可行性。; 关键词算法角速度控制实验反馈控制卡尔曼滤波数学模型 MATLAB 矩阵代数非线性系统机器人轨迹速度编队控制 leader-followers编队控制及可观测性移动机器人无迹卡尔曼滤波无迹卡尔曼滤波算法与输入-输出反馈控制规律; Keywords algorithms angular velocity control experiments feedback control Kalman filters mathematical models MATLAB matrix algebra nonlin; 分类号 TP243 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向光伏板清洗的单轨行走式机器人清洗器位姿研究被引量：4: 3; 作者沈铖玮杭鲁滨卞怀强王君陆九如王玉昭秦伟皇甫亚波; 机构上海工程技术大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第24期3301-3306,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(NFS51475050) 上海市科学技术委员会重点支撑项目(12510501100) +1 种基金上海工程技术大学本科生科研创新项目(cs1401007); 文摘基于单轨车辆转向架技术,构建一种单轨行走式光伏电池板清洗机器人。根据机器人系统的力学、几何特性及其行走架的行走机理,提出5条基本假设,构造基于弹簧阻尼模型的清洗机器人-电池板系统力学模型。建立行走过程中清洗机器人的运动学方程,研究在清洗器任意运动下行走架的动态响应,确定清洗器在工作区间内对应的位姿。利用分段函数建立清洗器对应工况下的运动函数,基于MATLAB/Simulink建立仿真模型,得到行走架和清洗器对应的位姿变化曲线。结果表明清洗器的运动对行走架的位置参数存在一定影响,清洗器的位姿与自身的工作位置有关。样机试验进一步验证了设计构型与分析模型的合理性。; 关键词光伏电池板清洗单轨行走式机器人-电池板系统模型清洗器位姿; Keywords clean of solar panel monorail tracked robot-panel system model position and gesture of cleaner; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制被引量：7: 4; 作者周火凤马保离宋丽辉张芳芳; 机构北京航空航天大学自动化学院第七研究室北京化工大学北方学院教务处北京化工大学北方学院信息学院; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期1272-1278,共7页; 基金国家自然科学基金(60874012)资助~~; 文摘研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题.首先推导出系统的时间-状态线性化模型并证明了系统的能控性;然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律,该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界,且最终一致界正比于期望路径函数变化率的立方.仿真结果证实了控制律的有效性.; 关键词离轴式拖车移动机器人路径跟踪时间-状态模型非完整系统输出跟踪; Keywords Tractor-trailers with off-axle hitching path following time-state model nonholonomic systems output tracking; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于力/速度控制方法的掰手机器人设计被引量：1: 5; 作者陈峰余永葛运建; 机构中国科学院合肥智能机械研究所中国科学技术大学; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期266-269,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(60875047 2006AA040206 60575054); 文摘采用力/速度控制方法,完成了掰手机器人在与人实际掰手腕过程中的拟人化控制任务.根据物体接触后能产生力的特性,分析确立外力和由这些外力所引起的变位量之间的关系,利用质量-弹簧-粘性系统参考模型建立了力与速度的动态关系表达式,在整个过程中,根据所测得的力信息及速度信息实时调整伺服电机的旋转方向及旋转速度,系统有较强的自适应性.并且,测试者可通过选择适合于自身情况的测试等级,使比赛更富有意义.测试结果显示了方法的有效性.; 关键词娱乐机器人力/速度控制质量-弹簧-粘性系统模型; Keywords entertainment robot force/velocity control mass-spring-viscidity system model; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真: 6; 作者张世隆施家栋王建中朵英贤; 机构北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期574-580,共7页; 基金长江学者和创新团队发展计划(IRT1208); 文摘针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻,便于携带和快速部署,受自身体积限制,目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构,通常情况下,仍以抛投的形式进入工作环境,当需要进行多楼层搜索时,加装上下楼梯模块,而后以遥控模式驶入工作区.针对该机构进行控制方案设计,并基于RecurDyn及Simulink软件建立机械-控制系统模型,对机器人不同初始姿态的情况下进行上下楼梯动力学仿真.结果表明,可抛掷移动机器人能够实现自主上下楼梯功能,上下楼梯过程动作平稳.该机构解决了机器人上下楼梯性能与机器人体积重量之间的矛盾.; 关键词可抛掷移动机器人自主上下楼梯机械-控制系统模型动力学仿真; Keywords throwable mobile robots autonomous stair-climbing mechanism-control system model dynamics simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法	陈启军王月娟陈辉堂	《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2001	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于纯角度观测信息的leader-followers机器人编队控制方法	韩青孙树栋智睿瑞	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	面向光伏板清洗的单轨行走式机器人清洗器位姿研究	沈铖玮杭鲁滨卞怀强王君陆九如王玉昭秦伟皇甫亚波	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制	周火凤马保离宋丽辉张芳芳	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2010	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于力/速度控制方法的掰手机器人设计	陈峰余永葛运建	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真	张世隆施家栋王建中朵英贤	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	0	在线阅读下载PDF 职称材料