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机器人集群路径规划技术研究现状被引量：17: 1; 作者高明唐洪张鹏《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期127-138,共12页; 受社会型生物群体行为启发,群体智能得到日益广泛的关注,机器人集群作为群体智能的重要承载者得到了大量研发和广泛应用。机器人集群路径规划技术作为一项核心关键技术也得到快速发展。为此全面深入地调研了机器人集群路径规划的技术发... 展开更多; 关键词群体智能自组织路径规划机器人集群; 在线阅读下载PDF 职称材料

仓储物流机器人集群避障及协同路径规划方法被引量：18: 2; 作者陈明智钱同惠 +1 位作者张仕臻王嘉前《现代电子技术》北大核心 2019年第22期174-177,182,共5页; 基于智能机器人的智能仓储系统为解决因电子商务兴起带来的仓储物流压力提供了有效的方案。而机器人集群的避障及路径规划问题是智能仓储系统能否正常运行以及提升其运行效率的关键所在。该文创新地提出一种在交通规则和预约表约束下的... 展开更多; 关键词智能仓储机器人集群交通规则预约表改进Q Learning算法协同路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下仿生机器人集群节能关键技术综述被引量：4: 3; 作者赵荞荞张立川 +1 位作者刘禄潘光《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期576-583,共8页; 水下仿生机器人集群具有冗余性高、机动灵活、任务执行范围广等优势,可应用于水下环境信息收集、水下目标监测、资源勘探等领域。一直以来,能量消耗问题都是水下仿生机器人集群工程应用中重点关注的问题。大自然存在的生物集群运动现象... 展开更多; 关键词水下仿生机器人集群生物集群节能机理流场信息感知集群控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

非凸环境下基于约束控制的机器人集群算法: 4; 作者曹凯陈阳泉 +2 位作者高嵩党海鑫张嘉豪《西安工业大学学报》 CAS 2022年第3期285-298,共14页; 针对传统质心维诺算法在非凸环境中划分的局限性,文中提出了一种在非凸多边形环境中机器人集群的控制方法,结合模型预测控制对机器人运动轨迹加以约束。该控制方法以障碍物边界及维诺细胞边界作为约束条件引导质心生成的位置,对每个机... 展开更多; 关键词质心维诺算法非凸环境模型预测控制机器人集群; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人集群协同作战关键技术研究被引量：4: 5; 作者马征宇白阳《中国电子科学研究院学报》北大核心 2022年第1期98-104,共7页; 文中根据机器人集群的概念和特点,结合机器人集群在作战使用中的军事需求,梳理了世界各军事强国在机器人集群领域的发展规划和最新应用研究成果。通过对相关战例的梳理分析,评估了机器人集群在未来作战场景下发挥的主要作用,根据作战需... 展开更多; 关键词机器人集群智能协同; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于群体智能优化算法的移动机器人分组聚集方法: 6; 作者刘中常李国良《郑州大学学报(工学版)》北大核心 2025年第2期35-42,共8页; 为了应对多个混合移动机器人集群在进行分组聚集时速度慢、成功率低等问题,设计了一种基于群体智能优化算法的分散式的分组聚集导航方法,使得每个机器人只利用有限感知范围内其他机器人的信息,结合灰狼优化(GWO)算法的原理来计算其与同... 展开更多; 关键词移动机器人集群导航方法分组聚集灰狼优化算法有限感知; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向无人环境的机器人生态圈自主任务决策方法被引量：1: 7; 作者刘红卫徐磊 +2 位作者李泰博陈小前张育林《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期209-219,共11页; 借鉴自然界生态系统的典型特征,提出机器人生态圈概念。通过使集群机器人进行智能协同与复杂演化,涌现自我维持、自我复制与自我进化等生命特征,实现无人条件下的长期生存、繁衍与进化,并执行特定的任务。针对机器人生态圈典型任务场景... 展开更多; 关键词机器人生态圈决策树神经网络机器人集群任务决策; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于硬注意力机制下的鱼群涌现自动建模方法: 8; 作者刘磊陶宇高岩《上海理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期347-356,共10页; 生物集群的协同智能可用于启发人工复杂系统调控,但是现有的自动建模方法往往不符合生物集群信息的处理特点,导致单体的信息交互建模仍充满挑战。不失一般性,借助红鼻剪刀鱼的集群运动数据设计符合生物硬注意力机制的深度网络模型,该结... 展开更多; 关键词生物集群智能复杂系统控制硬注意力模型集群机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人集群路径规划技术研究现状被引量：17: 1; 作者高明唐洪张鹏; 机构国防科技大学智能科学学院国防科技大学研究生院国防科技大学教务处; 出处《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期127-138,共12页; 文摘受社会型生物群体行为启发,群体智能得到日益广泛的关注,机器人集群作为群体智能的重要承载者得到了大量研发和广泛应用。机器人集群路径规划技术作为一项核心关键技术也得到快速发展。为此全面深入地调研了机器人集群路径规划的技术发展现状,创新性地归纳了适用于不同集群规模、可扩展性要求、通信需求以及算法要求的集群规划基础计算架构,包括冗余计算架构、分布计算架构和分层计算架构。从可扩展性和适用性角度,分类梳理了最适用于机器人集群的路径规划方法,包括仿生学方法、人工势场法、几何学方法、经典搜索法和进化学习法,并为集群仿真验证研究提供了七款可免费下载或开源的机器人集群仿真验证平台。; 关键词群体智能自组织路径规划机器人集群; Keywords swarm intelligence self-organization path planning robots swarm; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仓储物流机器人集群避障及协同路径规划方法被引量：18: 2; 作者陈明智钱同惠张仕臻王嘉前; 机构江汉大学物理与信息工程学院; 出处《现代电子技术》北大核心 2019年第22期174-177,182,共5页; 基金湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划项目：智能交通和物流的优化与决策(T201828)~~; 文摘基于智能机器人的智能仓储系统为解决因电子商务兴起带来的仓储物流压力提供了有效的方案。而机器人集群的避障及路径规划问题是智能仓储系统能否正常运行以及提升其运行效率的关键所在。该文创新地提出一种在交通规则和预约表约束下的基于改进Q Learning算法的仓储物流机器人集群避障及协同路径规划方法。通过改进的Q Learning算法规划出每个机器人完成任务目标的最短路径并形成预约表,利用交通规则和预约表解决仓储物流机器人集群在运行时发生的碰撞和死锁问题,并根据所设定的协同机制,减少机器人无任务的待机状态,平衡各机器人之间的工作量,最终实现在保证系统安全运行的基础上缩短系统运行时间的目的。通过Matlab对该文所设计的算法进行仿真,以系统无碰撞完成所有任务的运行总时间即系统中最后一个完成任务的机器人无碰撞运行的总步数为评价指标,验证了该方法的有效性。; 关键词智能仓储机器人集群交通规则预约表改进Q Learning算法协同路径规划; Keywords intelligent storage robot cluster traffic regulation reservation table improved Q Learning algorithm cooper ative path planning; 分类号 TN915 [电子电信—通信与信息系统] 34 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下仿生机器人集群节能关键技术综述被引量：4: 3; 作者赵荞荞张立川刘禄潘光; 机构西北工业大学航海学院; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期576-583,共8页; 基金国家重点研发计划(2020YFB1313200)资助。; 文摘水下仿生机器人集群具有冗余性高、机动灵活、任务执行范围广等优势,可应用于水下环境信息收集、水下目标监测、资源勘探等领域。一直以来,能量消耗问题都是水下仿生机器人集群工程应用中重点关注的问题。大自然存在的生物集群运动现象启发了水下仿生机器人集群节能运动关键技术的研究,从水动力和集群控制角度,对水下仿生机器人集群节能关键技术的国内外研究现状进行了论述,涉及生物集群运动的节能机理、水下仿生机器人流场信息感知和集群协同控制,分析和总结了水下仿生机器人集群节能关键技术发展趋势。; 关键词水下仿生机器人集群生物集群节能机理流场信息感知集群控制; Keywords underwater bionic robot swarm energy-saving mechanism of biological swarm vortex field information sensing cluster control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非凸环境下基于约束控制的机器人集群算法: 4; 作者曹凯陈阳泉高嵩党海鑫张嘉豪; 机构西安工业大学机电工程学院西安工业大学电子信息工程学院加州大学默塞德分校工程学院; 出处《西安工业大学学报》 CAS 2022年第3期285-298,共14页; 基金陕西省国际科技合作计划项目(2019KW-014); 文摘针对传统质心维诺算法在非凸环境中划分的局限性,文中提出了一种在非凸多边形环境中机器人集群的控制方法,结合模型预测控制对机器人运动轨迹加以约束。该控制方法以障碍物边界及维诺细胞边界作为约束条件引导质心生成的位置,对每个机器人自身模型进行运动学约束,控制机器人集群运动至非凸环境中的目标位置。仿真及实验结果表明:文中算法可对非凸环境进行有效划分,保障集群机器人与环境之间的安全;能够对机器人的运动轨迹做出优化,保证代价函数最优的同时使得跟踪误差最小化,约束机器人的速度的同时进一步保障机器人的运动安全,验证了文中算法的有效性。; 关键词质心维诺算法非凸环境模型预测控制机器人集群; Keywords centroidal voronoi tessellation non convex environment model predictive control swarm robots; 分类号 V43 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人集群协同作战关键技术研究被引量：4: 5; 作者马征宇白阳; 机构中国电子科学研究院; 出处《中国电子科学研究院学报》北大核心 2022年第1期98-104,共7页; 基金国家自然科学基金(U19B2029、U19B2033、U20B2071、U20B2073) 科技部科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目(2018AAA0102400)。; 文摘文中根据机器人集群的概念和特点,结合机器人集群在作战使用中的军事需求,梳理了世界各军事强国在机器人集群领域的发展规划和最新应用研究成果。通过对相关战例的梳理分析,评估了机器人集群在未来作战场景下发挥的主要作用,根据作战需求,综述了机器人集群协同作战的关键技术体系,并对机器人集群在未来作战使用中的发展趋势进行了展望。; 关键词机器人集群智能协同; Keywords robotic swarm intelligence cooperative operation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于群体智能优化算法的移动机器人分组聚集方法: 6; 作者刘中常李国良; 机构大连海事大学船舶电气工程学院; 出处《郑州大学学报(工学版)》北大核心 2025年第2期35-42,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(62273068) 大连市高层次人才创新支持计划资助项目(2019RQ057)。; 文摘为了应对多个混合移动机器人集群在进行分组聚集时速度慢、成功率低等问题,设计了一种基于群体智能优化算法的分散式的分组聚集导航方法,使得每个机器人只利用有限感知范围内其他机器人的信息,结合灰狼优化(GWO)算法的原理来计算其与同组其他机器人进行聚集的首选导航速度。在确定每个机器人可利用的局部信息时,根据各组机器人的信息共享意愿,分为不同组之间相互合作和相互独立两种情况分别进行设计,从而实现了对原始的集中式GWO算法的分散化处理与应用。进一步对原始GWO算法进行改进,通过采用非线性收敛因子来提高机器人的前期探索能力,从而增大与同组成员的相遇概率,最终提高分组聚集的成功率。为了避免移动过程中机器人之间发生相互碰撞,利用分散式的最优互惠避碰(ORCA)算法对每个机器人的首选导航速度进行修正。仿真结果显示了所设计的不同分组聚集导航算法的有效性,并且相较于现有的基于粒子群优化(PSO)算法的分组聚集方法,所设计的各算法均具有更高的成功率、更快的收敛速度及更强的稳定性。; 关键词移动机器人集群导航方法分组聚集灰狼优化算法有限感知; Keywords mobile robot swarm navigation method group aggregation GWO algorithm limited sensing range; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向无人环境的机器人生态圈自主任务决策方法被引量：1: 7; 作者刘红卫徐磊李泰博陈小前张育林; 机构军事科学院国防科技创新研究院; 出处《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期209-219,共11页; 基金装备综合研究资助项目(JK20211A010043)。; 文摘借鉴自然界生态系统的典型特征,提出机器人生态圈概念。通过使集群机器人进行智能协同与复杂演化,涌现自我维持、自我复制与自我进化等生命特征,实现无人条件下的长期生存、繁衍与进化,并执行特定的任务。针对机器人生态圈典型任务场景的自主任务决策需求,分析不同机器学习任务决策方法的特点,建立机器人生态圈自主任务决策的决策树模型和神经网络模型。分析表明,两种模型的正确率均在80%~90%,且均具有良好的稳定性。这说明,机器人生态圈自主任务决策问题可以通过决策树、神经网络等机器学习方法来很好地加以解决,从而为面向无人化场景的任务应用提供技术支持。; 关键词机器人生态圈决策树神经网络机器人集群任务决策; Keywords robot ecosystem decision tree neural network robot cluster task decision; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于硬注意力机制下的鱼群涌现自动建模方法: 8; 作者刘磊陶宇高岩; 机构上海理工大学管理学院上海理工大学光电信息与计算机工程学院; 出处《上海理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期347-356,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(72071130) 上海市自然科学基金资助项目(22ZR1443300)。; 文摘生物集群的协同智能可用于启发人工复杂系统调控,但是现有的自动建模方法往往不符合生物集群信息的处理特点,导致单体的信息交互建模仍充满挑战。不失一般性,借助红鼻剪刀鱼的集群运动数据设计符合生物硬注意力机制的深度网络模型,该结构能强制单体考虑至多两个以内的邻居信息,并能显现出高影响力邻居经常出没的隐藏位置,说明硬注意力模型符合生物集群的信息处理机制。实验结果表明:所提硬注意力模型具有较为良好的稀疏信息解耦能力、较为鲁棒的集群运动指标以及较为优秀的集群规模泛化性能,为复杂系统的多层次行为分析提供了有力的工具支撑,该方法对集群机器人的分布式控制具有较强的启发意义。; 关键词生物集群智能复杂系统控制硬注意力模型集群机器人; Keywords biological collective intelligence complex systems control hard attention model swarm robotics; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	机器人集群路径规划技术研究现状	高明唐洪张鹏	《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	17	在线阅读下载PDF 职称材料
2	仓储物流机器人集群避障及协同路径规划方法	陈明智钱同惠张仕臻王嘉前	《现代电子技术》北大核心	2019	18	在线阅读下载PDF 职称材料
3	水下仿生机器人集群节能关键技术综述	赵荞荞张立川刘禄潘光	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	非凸环境下基于约束控制的机器人集群算法	曹凯陈阳泉高嵩党海鑫张嘉豪	《西安工业大学学报》 CAS	2022	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	机器人集群协同作战关键技术研究	马征宇白阳	《中国电子科学研究院学报》北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于群体智能优化算法的移动机器人分组聚集方法	刘中常李国良	《郑州大学学报(工学版)》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	面向无人环境的机器人生态圈自主任务决策方法	刘红卫徐磊李泰博陈小前张育林	《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于硬注意力机制下的鱼群涌现自动建模方法	刘磊陶宇高岩	《上海理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料