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基于多传感器数据融合的机器人里程计设计与实现
被引量：
8
1
作者
余翀
高翔
邱其文
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期53-57,共5页
设计并实现了一种基于FPGA和多光电鼠标的高精度机器人里程计。多个PS/2光电鼠标传感器测量位移数据,利用FPGA解析PS/2协议并完成数据融合,得出高精度机器人里程计结果。针对传统Luo一致性数据融合算法的缺陷进行改进,并通过归一化特征...
设计并实现了一种基于FPGA和多光电鼠标的高精度机器人里程计。多个PS/2光电鼠标传感器测量位移数据,利用FPGA解析PS/2协议并完成数据融合,得出高精度机器人里程计结果。针对传统Luo一致性数据融合算法的缺陷进行改进,并通过归一化特征值加权法得到每个传感器测量值被系统综合支持的程度,完成多传感器测量数据融合。实验结果表明:该数据算法计算步骤固定,方便在FPGA上实现;该里程计在有异常数据干扰情况下,能够达到较高的测量精度。
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关键词
导航定位技术
机器人里程计
数据融合
多传感器
光电鼠标
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职称材料
题名
基于多传感器数据融合的机器人里程计设计与实现
被引量：
8
1
作者
余翀
高翔
邱其文
机构
复旦大学信息科学与工程学院
南京邮电大学自动化学院
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第1期53-57,共5页
文摘
设计并实现了一种基于FPGA和多光电鼠标的高精度机器人里程计。多个PS/2光电鼠标传感器测量位移数据,利用FPGA解析PS/2协议并完成数据融合,得出高精度机器人里程计结果。针对传统Luo一致性数据融合算法的缺陷进行改进,并通过归一化特征值加权法得到每个传感器测量值被系统综合支持的程度,完成多传感器测量数据融合。实验结果表明:该数据算法计算步骤固定,方便在FPGA上实现;该里程计在有异常数据干扰情况下,能够达到较高的测量精度。
关键词
导航定位技术
机器人里程计
数据融合
多传感器
光电鼠标
Keywords
navigation and positioning technology
robot odometer
data fusion
multi-sensor
optical mouse sensors
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多传感器数据融合的机器人里程计设计与实现
余翀
高翔
邱其文
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012
8
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