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基于LS-SVM的机器人逆运动学建模被引量：7: 1; 作者杨延西刘丁辛菁《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期1260-1262,1266,共4页; 提出了基于最小二乘支持向量机的机器人逆运动学建模方法,阐述了基本设计思想和具体算法过程,与RBF神经网络相比,最小二乘向量机的优点在于其训练过程遵循结构风险最小化原则,不易发生过学习现象,它通过解一组线性方程组得到全局唯一最... 展开更多; 关键词支持向量机最小二乘支持向量机神经网络机器人逆运动学 RBF神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

协作机器人逆运动学形式化建模与验证被引量：2: 2; 作者王畅王国辉 +3 位作者施智平关永张倩颖邵振洲《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2021年第7期1353-1359,共7页; 在机器人迅速发展的时代,人机协作型机器人安全性问题是人们关注的焦点.机器人逆运动学的建模与求解是决定其安全性的必要因素之一.旋量法是一种机器人逆运动学建模的常用方法,它可以解决传统D-H参数法的奇异性问题.然而,在建模过程中,... 展开更多; 关键词机器人逆运动学旋量 Paden-Kahan子问题 HOL-Light 形式化验证; 在线阅读下载PDF 职称材料

FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真被引量：4: 3; 作者蔡勇刘宏昭《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2009年第4期420-424,共5页; 对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可... 展开更多; 关键词机器人运动学逆解空间曲线 GUI图形界面; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解被引量：14: 4; 作者肖帆李光游雨龙《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1233-1238,共6页; 提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以... 展开更多; 关键词机器人逆运动学多解 BP神经网络关节子空间 3R机械手; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间冗余度机器人混沌自运动研究: 5; 作者葛新锋殷志锋《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期897-902,共6页; 建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程,分析了其Jacobian矩阵,得出相应的运动学逆解,通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度机器人自运动中存在混沌运动,利用混沌分析的直接观察法、时间历程法、相图法和poincare映射法,对一... 展开更多; 关键词空间冗余度机器人 Jacobian矩阵自运动逆运动学混沌; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型水下自重构机器人水下机电对接技术: 6; 作者吴超庄广胶 +2 位作者刘建民葛彤吴小辉《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1621-1625,共5页; 研究了一种应用于水下自重构机器人的新型水下湿式机电对接技术.采用多卡爪机械锁紧机构和充油密封方式,实现了水下可靠的机械与电气连接;利用机器人逆运动学方法实现关节的协调控制,进行对接过程末端模块的轨迹规划;利用对光电引导传... 展开更多; 关键词水下自重构机器人水下对接光电引导机器人逆运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LS-SVM的机器人逆运动学建模被引量：7: 1; 作者杨延西刘丁辛菁; 机构西安理工大学; 出处《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期1260-1262,1266,共4页; 基金教育部科学技术研究项目(重大)(204181) 陕西省自然科学基金项目(2002F27) 陕西省教育厅专项科研计划项目(04JK248); 文摘提出了基于最小二乘支持向量机的机器人逆运动学建模方法,阐述了基本设计思想和具体算法过程,与RBF神经网络相比,最小二乘向量机的优点在于其训练过程遵循结构风险最小化原则,不易发生过学习现象,它通过解一组线性方程组得到全局唯一最优解,其拓扑结构在训练结束时自动获得而不需要预先确定。通过对二自由度刚性机器人的仿真,结果验证了该方法的有效性和可行性。; 关键词支持向量机最小二乘支持向量机神经网络机器人逆运动学 RBF神经网络; Keywords squares support vector （SVM） least squares support vector （LS-SVM） neural networks robotic manipulatorinverse kinematics RBF neural networks; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名协作机器人逆运动学形式化建模与验证被引量：2: 2; 作者王畅王国辉施智平关永张倩颖邵振洲; 机构首都师范大学信息工程学院; 出处《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2021年第7期1353-1359,共7页; 基金国家重点研发计划项目(2019YFB1309900)资助国家自然科学基金项目(61876111,61877040,62002246)资助 +2 种基金科技创新服务能力建设-基本科研业务费(科研费)项目(006195305000)资助。; 文摘在机器人迅速发展的时代,人机协作型机器人安全性问题是人们关注的焦点.机器人逆运动学的建模与求解是决定其安全性的必要因素之一.旋量法是一种机器人逆运动学建模的常用方法,它可以解决传统D-H参数法的奇异性问题.然而,在建模过程中,旋量法会因人为因素或软件系统缺陷导致模型出现漏洞,从而威胁操作人员安全.因此,本文在旋量高阶逻辑定理证明库的基础上,实现了指数积和Paden-Kahan子问题(subprob-R)等数学理论的高阶逻辑表达,在交互式定理证明器HOLLight中对6R型协作型机器人逆运动学建模与求解过程进行了形式化验证,结果表明基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的协作机器人逆运动学建模与求解是安全可靠的.; 关键词机器人逆运动学旋量 Paden-Kahan子问题 HOL-Light 形式化验证; Keywords inverse kinematics screw Paden-Kahan subproblems HOL-Light formal verification; 分类号 TP302 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真被引量：4: 3; 作者蔡勇刘宏昭; 机构西北工业大学机电学院西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 出处《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2009年第4期420-424,共5页; 文摘对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可行性,并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果。; 关键词机器人运动学逆解空间曲线 GUI图形界面; Keywords robot inverse kinematics problem spatial curve GUI interface; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解被引量：14: 4; 作者肖帆李光游雨龙; 机构湖南工业大学机械工程学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1233-1238,共6页; 基金湖南省自然科学基金资助项目(2018JJ4079); 文摘提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以准确地划分逆运动学解的取值范围,还可以快速求得高精度的逆运动学多解。; 关键词机器人逆运动学多解 BP神经网络关节子空间 3R机械手; Keywords inverse kinematics multiple solution of robot BP neural network joint subspace 3R manipulator; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间冗余度机器人混沌自运动研究: 5; 作者葛新锋殷志锋; 机构许昌学院电气信息工程学院 f南京航空航天大学机电学院; 出处《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期897-902,共6页; 基金国家自然科学基金项目资助(51005122); 文摘建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程,分析了其Jacobian矩阵,得出相应的运动学逆解,通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度机器人自运动中存在混沌运动,利用混沌分析的直接观察法、时间历程法、相图法和poincare映射法,对一个空间3R刚性冗余度机器人,采用PD控制器控制其末端执行器重复跟踪工作空间内一平面路径时连杆的自运动进行了研究.结果表明,该机器人的自运动存在混沌运动.; 关键词空间冗余度机器人 Jacobian矩阵自运动逆运动学混沌; Keywords Spatial redundant robot, Jacobian matrix, Self-motion, Inverse kinematics, Chaos; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型水下自重构机器人水下机电对接技术: 6; 作者吴超庄广胶刘建民葛彤吴小辉; 机构上海交通大学海洋工程国家重点实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1621-1625,共5页; 基金国家高技术研究发展计划(863)项目(2007AA09Z215) 海洋工程国家重点实验室基金项目(GKZD010056-14)资助; 文摘研究了一种应用于水下自重构机器人的新型水下湿式机电对接技术.采用多卡爪机械锁紧机构和充油密封方式,实现了水下可靠的机械与电气连接;利用机器人逆运动学方法实现关节的协调控制,进行对接过程末端模块的轨迹规划;利用对光电引导传感器组信号的优化来辅助水下对接;成功研制了该水下连接装置和基于该装置的水下自重构机器人样机.通过在样机上的实际应用,验证了该技术的有效性.; 关键词水下自重构机器人水下对接光电引导机器人逆运动学; Keywords underwater self-reconfigurable robot underwater docking photoelectric guidance roboticinverse kinematics; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于LS-SVM的机器人逆运动学建模	杨延西刘丁辛菁	《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	协作机器人逆运动学形式化建模与验证	王畅王国辉施智平关永张倩颖邵振洲	《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真	蔡勇刘宏昭	《西安理工大学学报》 CAS 北大核心	2009	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解	肖帆李光游雨龙	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	14	在线阅读下载PDF 职称材料
5	空间冗余度机器人混沌自运动研究	葛新锋殷志锋	《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2012	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	新型水下自重构机器人水下机电对接技术	吴超庄广胶刘建民葛彤吴小辉	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	0	在线阅读下载PDF 职称材料