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FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真被引量：4: 1; 作者蔡勇刘宏昭《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2009年第4期420-424,共5页; 对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可... 展开更多; 关键词机器人运动学逆解空间曲线 GUI图形界面; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人姿态插补的四元数直接逆解方法被引量：4: 2; 作者成津赛张秋菊《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第9期1354-1358,共5页; 针对欧拉角姿态插补方法中存在奇异性以及姿态过渡不平稳的问题,采用四元数表示机器人姿态,对起点和终点采用四元数球面线性插值的方法来进行机器人姿态插补;并给出了四元数直接逆解求姿态角的方法,舍去了姿态插补点须转化为位姿变换矩... 展开更多; 关键词四元数姿态插补机器人逆解; 在线阅读下载PDF 职称材料

摆臂式复合桁架机器人的开发被引量：2: 3; 作者李志博郭强 +1 位作者麻辉靳开轩《制造技术与机床》北大核心 2019年第11期156-160,共5页; 桁架机器人是目前在汽车零部件机加工自动化中较为常见的一种机器人,适合做动作简单的二维或三维点到点的搬运工作。随着卧式加工中心在复杂零件的加工上推广,工艺姿态要求机器人采用倾斜上料或不同工序的多种角度上料,显然普通的桁架... 展开更多; 关键词摆臂机构桁架机器人 MATLAB 机器人逆解; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解被引量：14: 4; 作者肖帆李光游雨龙《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1233-1238,共6页; 提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以... 展开更多; 关键词机器人逆运动学多解 BP神经网络关节子空间 3R机械手; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真被引量：4: 1; 作者蔡勇刘宏昭; 机构西北工业大学机电学院西安理工大学机械与精密仪器工程学院; 出处《西安理工大学学报》 CAS 北大核心 2009年第4期420-424,共5页; 文摘对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可行性,并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果。; 关键词机器人运动学逆解空间曲线 GUI图形界面; Keywords robot inverse kinematics problem spatial curve GUI interface; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人姿态插补的四元数直接逆解方法被引量：4: 2; 作者成津赛张秋菊; 机构江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2016年第9期1354-1358,共5页; 基金教育部中央高校基本科研业务专项基金重点项目(JUSRP51316B)资助; 文摘针对欧拉角姿态插补方法中存在奇异性以及姿态过渡不平稳的问题,采用四元数表示机器人姿态,对起点和终点采用四元数球面线性插值的方法来进行机器人姿态插补;并给出了四元数直接逆解求姿态角的方法,舍去了姿态插补点须转化为位姿变换矩阵的过程,提高了机器人控制系统软件的运行效率。以FANUC LR Mate 100i机器人为实例进行求解,对比位姿变换矩阵和四元数各自所求的逆解,可得两种方法算出的结果一致,验证了算法的可行性。; 关键词四元数姿态插补机器人逆解; Keywords quaternion attitude interpolation inverse kinematics; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名摆臂式复合桁架机器人的开发被引量：2: 3; 作者李志博郭强麻辉靳开轩; 机构宁夏巨能机器人股份有限公司; 出处《制造技术与机床》北大核心 2019年第11期156-160,共5页; 文摘桁架机器人是目前在汽车零部件机加工自动化中较为常见的一种机器人,适合做动作简单的二维或三维点到点的搬运工作。随着卧式加工中心在复杂零件的加工上推广,工艺姿态要求机器人采用倾斜上料或不同工序的多种角度上料,显然普通的桁架机器人已经不能胜任,但是使用6关节机器人又会增加硬件投资成本,增加占地面积,因此需要开发一种兼顾桁架机器人与关节机器人优点的产品来满足需求。; 关键词摆臂机构桁架机器人 MATLAB 机器人逆解; Keywords swing arm mechanism gantry robot Matlab inverse solution of robot; 分类号 TP391.412 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解被引量：14: 4; 作者肖帆李光游雨龙; 机构湖南工业大学机械工程学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1233-1238,共6页; 基金湖南省自然科学基金资助项目(2018JJ4079); 文摘提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以准确地划分逆运动学解的取值范围,还可以快速求得高精度的逆运动学多解。; 关键词机器人逆运动学多解 BP神经网络关节子空间 3R机械手; Keywords inverse kinematics multiple solution of robot BP neural network joint subspace 3R manipulator; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料