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FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真
被引量：
4
1
作者
蔡勇
刘宏昭
《西安理工大学学报》
CAS
北大核心
2009年第4期420-424,共5页
对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可...
对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可行性,并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果。
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关键词
机器人运动学逆解
空间曲线
GUI图形界面
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职称材料
空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解
被引量：
14
2
作者
肖帆
李光
游雨龙
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1233-1238,共6页
提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以...
提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以准确地划分逆运动学解的取值范围,还可以快速求得高精度的逆运动学多解。
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关键词
机器人
逆
运动学
多
解
BP神经网络
关节子空间
3R机械手
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职称材料
题名
FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真
被引量：
4
1
作者
蔡勇
刘宏昭
机构
西北工业大学机电学院
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
出处
《西安理工大学学报》
CAS
北大核心
2009年第4期420-424,共5页
文摘
对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可行性,并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果。
关键词
机器人运动学逆解
空间曲线
GUI图形界面
Keywords
robot inverse kinematics problem
spatial curve
GUI interface
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解
被引量：
14
2
作者
肖帆
李光
游雨龙
机构
湖南工业大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1233-1238,共6页
基金
湖南省自然科学基金资助项目(2018JJ4079)
文摘
提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以准确地划分逆运动学解的取值范围,还可以快速求得高精度的逆运动学多解。
关键词
机器人
逆
运动学
多
解
BP神经网络
关节子空间
3R机械手
Keywords
inverse kinematics multiple solution of robot
BP neural network
joint subspace
3R manipulator
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真
蔡勇
刘宏昭
《西安理工大学学报》
CAS
北大核心
2009
4
在线阅读
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职称材料
2
空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解
肖帆
李光
游雨龙
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
14
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职称材料
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引证文献
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