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不依赖里程计的机器人定位与地图构建
被引量：
1
1
作者
康轶非
宋永端
+1 位作者
宋宇
闫德立
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期414-422,共9页
为了解决缺少里程计情况下的移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出一种机器人运动状态估计模型.通过将该模型与FastSLAM框架相结合,在SLAM过程中实现对机器人位置、姿态及其运动状态(如速度)的估计.该算法用估计的运动状态代替...
为了解决缺少里程计情况下的移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出一种机器人运动状态估计模型.通过将该模型与FastSLAM框架相结合,在SLAM过程中实现对机器人位置、姿态及其运动状态(如速度)的估计.该算法用估计的运动状态代替里程计,实现了在没有里程计情况下的SLAM.为验证算法性能,通过仿真和维多利亚数据库的实验将该算法与需要里程计信息的SLAM算法相对比.实验结果表明,该算法在大于30个粒子的情况下可以达到与需要里程计信息的SLAM算法相当的精度.
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关键词
SLAM
粒子滤波
机器人运动估计模型
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职称材料
题名
不依赖里程计的机器人定位与地图构建
被引量：
1
1
作者
康轶非
宋永端
宋宇
闫德立
机构
北京交通大学电子信息工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期414-422,共9页
基金
国家"973"重大专项规划资助项目(2012CB215202)
国家自然科学基金资助项目(61134001
+2 种基金
60909055)
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(SS2012AA052302)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014JBM014)
文摘
为了解决缺少里程计情况下的移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出一种机器人运动状态估计模型.通过将该模型与FastSLAM框架相结合,在SLAM过程中实现对机器人位置、姿态及其运动状态(如速度)的估计.该算法用估计的运动状态代替里程计,实现了在没有里程计情况下的SLAM.为验证算法性能,通过仿真和维多利亚数据库的实验将该算法与需要里程计信息的SLAM算法相对比.实验结果表明,该算法在大于30个粒子的情况下可以达到与需要里程计信息的SLAM算法相当的精度.
关键词
SLAM
粒子滤波
机器人运动估计模型
Keywords
SLAM
particle filter
robot motion estimation model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
不依赖里程计的机器人定位与地图构建
康轶非
宋永端
宋宇
闫德立
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
1
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