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基于MATLAB与V-REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真
被引量：
9
1
作者
刘宇
张世超
龚集响
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期715-721,共7页
提出了联合MATLAB和V-REP进行机器人加工轨迹生成和运动仿真的方法.该方法首先在MATLAB中,计算机器人操作空间中刀具的轨迹,并通过逆运动学计算获得刀具轨迹对应的关节参数.然后在V-REP中,采用基于关节和连杆统一坐标系的建模方法,建立...
提出了联合MATLAB和V-REP进行机器人加工轨迹生成和运动仿真的方法.该方法首先在MATLAB中,计算机器人操作空间中刀具的轨迹,并通过逆运动学计算获得刀具轨迹对应的关节参数.然后在V-REP中,采用基于关节和连杆统一坐标系的建模方法,建立与刀轨文件一致的机器人及其加工环境的三维模型.最后通过MATLAB中的外部控制程序和V-REP中的控制脚本、MATLAB和V-REP之间的通信接口,使V-REP中的机器人模型响应外部控制程序进行运动仿真和碰撞检测.采用所提出的方法对密胺脂餐具盘的机器人铣边过程进行了仿真,仿真结果表明该方法能够生成无干涉加工轨迹和正确的机器人关节运动参数.
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关键词
MATLAB
V-REP
联合
仿真
机器人
建模
刀具轨迹生成
机器人运动仿真
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职称材料
数字孪生车间机器人虚实驱动系统构建方法
被引量：
12
2
作者
刘怀兰
赵文杰
+2 位作者
李世壮
岳鹏
马宝瑞
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第21期2623-2632,共10页
针对目前数字孪生车间构建中工业机器人等虚拟实体建模复杂、开发周期长等问题,提出了一种数字孪生车间工业机器人虚实驱动系统的模块化构建方法,即将虚实驱动系统分为设置模型参数的交互层和按功能需求设计配置的控制层,然后将实体工...
针对目前数字孪生车间构建中工业机器人等虚拟实体建模复杂、开发周期长等问题,提出了一种数字孪生车间工业机器人虚实驱动系统的模块化构建方法,即将虚实驱动系统分为设置模型参数的交互层和按功能需求设计配置的控制层,然后将实体工业机器人等抽象为单功能原子模型耦合而成的仿真模型。模块化分层构建虚实驱动系统的方法能快速有效地实现工业机器人等数字孪生虚拟实体的建模,以及工业机器人在虚拟空间中的仿真运行模拟和虚实同步运行。
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关键词
数字孪生车间
虚实驱动
工业
机器人运动仿真
机器人
操作系统
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职称材料
“三维复杂机械运动学仿真”中高速图形建模方法研究
被引量：
1
3
作者
王君
刘军
《科学技术与工程》
2008年第5期1319-1322,共4页
以"MOVEMASTEREX机器人运动学计算机仿真软件"的开发为例,通过对比三维复杂机械结构建模的几种常用方法,给出了一种图形建模的廉价、高效、切实可行的方法,并给出了此方法的注意事项和关键点。
关键词
三维复杂机械结构
运动
学
仿真
机器人
运动
学计算机
仿真
图形建模方法
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职称材料
题名
基于MATLAB与V-REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真
被引量：
9
1
作者
刘宇
张世超
龚集响
机构
厦门大学航空航天学院
出处
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期715-721,共7页
基金
国家自然科学基金(51205332)
福建省科技重大专项(2016HZ0001-6)
文摘
提出了联合MATLAB和V-REP进行机器人加工轨迹生成和运动仿真的方法.该方法首先在MATLAB中,计算机器人操作空间中刀具的轨迹,并通过逆运动学计算获得刀具轨迹对应的关节参数.然后在V-REP中,采用基于关节和连杆统一坐标系的建模方法,建立与刀轨文件一致的机器人及其加工环境的三维模型.最后通过MATLAB中的外部控制程序和V-REP中的控制脚本、MATLAB和V-REP之间的通信接口,使V-REP中的机器人模型响应外部控制程序进行运动仿真和碰撞检测.采用所提出的方法对密胺脂餐具盘的机器人铣边过程进行了仿真,仿真结果表明该方法能够生成无干涉加工轨迹和正确的机器人关节运动参数.
关键词
MATLAB
V-REP
联合
仿真
机器人
建模
刀具轨迹生成
机器人运动仿真
Keywords
MATLAB
V-REP
co-simulation
robot modeling
tool path generation
robot motion simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
数字孪生车间机器人虚实驱动系统构建方法
被引量：
12
2
作者
刘怀兰
赵文杰
李世壮
岳鹏
马宝瑞
机构
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第21期2623-2632,共10页
基金
国家重点研发计划(2018YFB1701003)。
文摘
针对目前数字孪生车间构建中工业机器人等虚拟实体建模复杂、开发周期长等问题,提出了一种数字孪生车间工业机器人虚实驱动系统的模块化构建方法,即将虚实驱动系统分为设置模型参数的交互层和按功能需求设计配置的控制层,然后将实体工业机器人等抽象为单功能原子模型耦合而成的仿真模型。模块化分层构建虚实驱动系统的方法能快速有效地实现工业机器人等数字孪生虚拟实体的建模,以及工业机器人在虚拟空间中的仿真运行模拟和虚实同步运行。
关键词
数字孪生车间
虚实驱动
工业
机器人运动仿真
机器人
操作系统
Keywords
digital twin workshop
virtual-reality drive
industrial robot motion simulation
robot operating system(ROS)
分类号
TH18 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
“三维复杂机械运动学仿真”中高速图形建模方法研究
被引量：
1
3
作者
王君
刘军
机构
乌鲁木齐武警指挥学院数理教研室
中国科学院西安光学精密机械研究所
出处
《科学技术与工程》
2008年第5期1319-1322,共4页
文摘
以"MOVEMASTEREX机器人运动学计算机仿真软件"的开发为例,通过对比三维复杂机械结构建模的几种常用方法,给出了一种图形建模的廉价、高效、切实可行的方法,并给出了此方法的注意事项和关键点。
关键词
三维复杂机械结构
运动
学
仿真
机器人
运动
学计算机
仿真
图形建模方法
Keywords
complex 3-D mechanical parts kinematics simulation kinematics simulation of robot methods of modeling
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MATLAB与V-REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真
刘宇
张世超
龚集响
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2018
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
数字孪生车间机器人虚实驱动系统构建方法
刘怀兰
赵文杰
李世壮
岳鹏
马宝瑞
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
12
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
“三维复杂机械运动学仿真”中高速图形建模方法研究
王君
刘军
《科学技术与工程》
2008
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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