一种基于微分进化的采摘机器人运动反解方法 被引量：1

1

作者 陈科尹 邹湘军 +1 位作者 彭红星 覃德泽 《农机化研究》 北大核心 2016年第3期37-41 46,46,共6页

针对传统的采摘机器人运动反解求法的求解过程过于繁琐及自适应性等不足,提出了一种基于微分进化的采摘机器人运动反解求取方法。该方法首先利用采摘机器人运动正解方程构造出求解采摘机器人运动反解的目标函数,然后运用微分进化算法的... 针对传统的采摘机器人运动反解求法的求解过程过于繁琐及自适应性等不足,提出了一种基于微分进化的采摘机器人运动反解求取方法。该方法首先利用采摘机器人运动正解方程构造出求解采摘机器人运动反解的目标函数,然后运用微分进化算法的泛化性和自适应性对该目标函数进行优化处理,从而求解出采摘机器人运动反解。同时,为了分析该方法的性能,还分别对传统的采摘机器人运动反解和基于微分进化的采摘机器人运动反解进行了对比试验,从而验证了该方法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 微分进化 采摘机器人运动正解 采摘机器人运动反解 目标函数

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于激光传感器的机器人运动轨迹跟踪 被引量：4

2

作者 于生 罗萍 《激光杂志》 北大核心 2016年第5期64-67,共4页

机器人运动所处环境具有动态性,再加上机器人运动轨迹的时变性,传统方法难以实现高精度的机器人运动轨迹跟踪,为了提升机器人运动轨迹跟踪的准确性,提出一种激光传感器的机器人运动轨迹跟踪方法。首先建立机器人运动轨迹的动力学方程,... 机器人运动所处环境具有动态性,再加上机器人运动轨迹的时变性,传统方法难以实现高精度的机器人运动轨迹跟踪,为了提升机器人运动轨迹跟踪的准确性,提出一种激光传感器的机器人运动轨迹跟踪方法。首先建立机器人运动轨迹的动力学方程,然后采用卡尔曼滤波算法对机器人运动轨迹进行实时跟踪,并结合激光传感器的数据对机器人运动轨迹跟踪结果进行自动、智能调整和校正,实验结果表明,本文方法可以适应机器人运动的机动性,提高了机器人运动轨迹的跟踪精度,而且跟踪速度适应于实时性要求高的机器人应用领域。 展开更多

关键词 激光传感器 机器人运动 轨迹跟踪 跟踪误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

3自由度并联机器人运动学及轨迹规划研究 被引量：4

3

作者 刘平安 方跃法 《北京交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期103-106,共4页

论述了3自由度平面并联机器人的6种基本结构类型:RRR、PRR、RPR-Ⅰ、RPR-Ⅱ、RRP和PRP,以及其运动学求解的共性和个性问题.以RPR-Ⅱ型并联机器人为例采用MATLAB6.1完成了其轨迹规划器的设计,实现了系统中任何构件在运动过程的位移、速... 论述了3自由度平面并联机器人的6种基本结构类型:RRR、PRR、RPR-Ⅰ、RPR-Ⅱ、RRP和PRP,以及其运动学求解的共性和个性问题.以RPR-Ⅱ型并联机器人为例采用MATLAB6.1完成了其轨迹规划器的设计,实现了系统中任何构件在运动过程的位移、速度、加速度到关节力、驱动力的图线输出,并提出了采用直线加抛物线过渡仍可满足给定起始点和目标点速度要求的轨迹规划方法. 展开更多

关键词 3自由度 机器人运动学 规划研究 平面并联机器人 MATLAB 轨迹规划器 结构类型 运动过程 规划方法 RRR PRP 加速度 驱动力 目标点 起始点 可满足 抛物线 构件 关节

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光传感器在机器人运动跟踪中的应用研究 被引量：1

4

作者 翟雁 郭晓波 王谦 《激光杂志》 北大核心 2016年第7期66-69,共4页

为了解决当前机器人运动跟踪过程存在的一些问题,提出一种激光传感器的机器人运动跟踪方法,该方法首先采用激光测距传感器采集障碍物信息,通过对障碍物信息的预处理,建立障碍物模型;然后针对机器人工作环境的不确定性,采用卡尔曼滤波对... 为了解决当前机器人运动跟踪过程存在的一些问题,提出一种激光传感器的机器人运动跟踪方法,该方法首先采用激光测距传感器采集障碍物信息,通过对障碍物信息的预处理,建立障碍物模型;然后针对机器人工作环境的不确定性,采用卡尔曼滤波对路径进行实时规划,并采用角度势场法对机器人进行避障智能控制,最后采用仿真实验分析其性能,结果表明,本文方法可以快速、准确避开机器人运动路径中的障碍物,达到了预期目的。 展开更多

关键词 激光测距 机器人运动 跟踪轨迹 障碍物碰撞 卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于MATLAB的PUMA560机器人运动学仿真 被引量：4

5

作者 董慧颖 梁爽 《无线互联科技》 2014年第5期179-180,共2页

随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560... 随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560机器人的运动,讨论机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划及仿真。 展开更多

关键词 机器人运动学 PUMA560 轨迹规划 计算机仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

机器人运动计划复杂性的一些计算

6

作者 陈尔明 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2009年第3期357-358,共2页

根据Farber研究的结果,进一步讨论机器人运动计划复杂性的计算.利用零除子卡积长度估计运动计划的拓扑复杂性TC(X)的下界,而利用维数、r-连通性等估计TC(X)的上界,从而对两种构型空间的运动计划给出拓扑复杂性的准确值.

关键词 机器人运动计划 拓扑复杂性 上同调环 零除子卡积长度

在线阅读 下载PDF 职称材料

让“素质体育机器人运动”实现“双能”培育

7

作者 曹广忠 《江苏教育》 2018年第67期70-72,共3页

"素质体育机器人运动"是"双能"培育的有效载体,其中校本课程开发是"双能"培育的前提条件,实践型学习范式变革是"双能"培育的有效路径,评价方式变革是"双能"培育的质量保障。

关键词 素质体育机器人运动 “双能”培育 实践型学习范式

在线阅读 下载PDF 职称材料

同伦算法在并联机器人运动学中的应用 被引量：5

8

作者 董滨 张祥德 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2001年第12期1278-1284,共7页

讨论同伦算法求解并联机器人运动学正问题·　通过参系数同伦法大大减少了跟踪路径的数目 ,从而提高了同伦算法的效率使之对求解一般非线性代数方程组更为可行·　采用这一算法 。

关键词 同伦算法 并联机器人运动学 参系数同伦法 非线性代数方程组 数值方法

在线阅读 下载PDF 职称材料

机器人运动学模型参数修正 被引量：2

9

作者 闻了然 张方 《数字技术与应用》 2023年第4期1-4,29,共5页

在工业自动化的大背景下,企业对工业机器人的精度要求越来越高。为了减少机器人在制造、安装、测量、连杆变形等因素下造成的定位误差,本文以一六轴工业机器人为研究对象,提出一种基于最小二乘法和机器人正运动学的运动学模型参数修正法... 在工业自动化的大背景下,企业对工业机器人的精度要求越来越高。为了减少机器人在制造、安装、测量、连杆变形等因素下造成的定位误差,本文以一六轴工业机器人为研究对象,提出一种基于最小二乘法和机器人正运动学的运动学模型参数修正法,通过对比分析末端执行器的位置信息,对现有的运动学模型进行参数修正,从而降低工业机器人的模型误差,为机器人后续的轨迹规划工作提供了帮助。随着科学技术的不断更新与发展,工业机器人在搬运、喷釉、弧焊等方面有着十分突出的贡献,对末端执行器的精度要求也变得更高[1]。 展开更多

关键词 工业机器人 末端执行器 工业自动化 机器人运动学 运动学模型 轨迹规划 最小二乘法 正运动学

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于多传感器数据融合技术的机器人运动姿态检测应用研究 被引量：2

10

作者 崔瑞超 卢亚娟 《河南科技》 2020年第16期19-21,共3页

本设计利用多传感器信息融合技术把采集到的数据进行融合,并把信息反馈给控制器,为实现实时控制和智能控制提供保障。最后,通过该算法在机器人运动姿态检测中的应用验证该算法的正确性。结果表明:此种方法无须传感器的任何先验知识,能... 本设计利用多传感器信息融合技术把采集到的数据进行融合,并把信息反馈给控制器,为实现实时控制和智能控制提供保障。最后,通过该算法在机器人运动姿态检测中的应用验证该算法的正确性。结果表明:此种方法无须传感器的任何先验知识,能客观显示各传感器的可靠程度,比其他方法具有更高的融合精度。 展开更多

关键词 多传感器 信息融合 机器人运动姿态检测

在线阅读 下载PDF 职称材料

深度强化学习原理及其在机器人运动控制中的运用 被引量：3

11

作者 薛天 《通讯世界》 2018年第8期240-241,共2页

深度强化学习技术通过将深度学习和强化学习技术结合起来,利用了深度学习表示能力强和端到端的学习特点,也利用了强化学习自动的决策学习能力以及其完善的算法框架。本文将概括性介绍深度学习、强化学习以及深度强化学习技术的算法框架... 深度强化学习技术通过将深度学习和强化学习技术结合起来,利用了深度学习表示能力强和端到端的学习特点,也利用了强化学习自动的决策学习能力以及其完善的算法框架。本文将概括性介绍深度学习、强化学习以及深度强化学习技术的算法框架,并探究深度强化学习技术在机器人运动控制中的应用。 展开更多

关键词 深度学习 强化学习 深度强化学习 算法框架 机器人运动控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

“素质体育机器人运动”与学生成长方式变革 被引量：1

12

作者 李进强 《江苏教育》 2018年第67期75-75,共1页

徐州高级中学于2016年5月成功申报江苏省基础教育前瞻性教学改革实验项目——“‘素质体育机器人运动’校本化探索与实践”，实施两年多来，为学生成长搭台筑路，取得了比较丰富的阶段性成果。1．践行了学校育人新理念新思想。

关键词 素质体育机器人运动 学生成长方式变革 课程基地

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于前置坐标系的PUMA机器人运动学方程的研究

13

作者 张长江 《河南科技》 2010年第7期72-73,共2页

机器人运动学研究的主要内容是机器人各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。由机器人关节坐标系推导其末端位姿的过程称为机器人的正向运动学；已知机器人的末端位姿求其各关节坐标系之间的关系，称为机器人的逆向运动学。本文中... 机器人运动学研究的主要内容是机器人各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。由机器人关节坐标系推导其末端位姿的过程称为机器人的正向运动学；已知机器人的末端位姿求其各关节坐标系之间的关系，称为机器人的逆向运动学。本文中，笔者只讨论正向运动学。为了进行机器人的位姿分析， 展开更多

关键词 PUMA机器人 坐标系 运动学方程 正向运动学 机器人关节 前置 机器人运动学 位姿分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于一次逆乘法的机器人运动学分析 被引量：1

14

作者 闵柏成 杜康健 张世超 《舰船电子对抗》 2022年第5期89-92,97,共5页

针对推导工业机器人运动学过程时涉及的复杂数学运算问题,以FANUC_M10i机器人为研究对象,用D-H法建立机器人的连杆坐标系,确定连杆及其关节参数,采用一次逆乘的方法推导出正逆运动学方程并验证其正确性[1]。

关键词 机器人运动学 一次逆乘 逆运动学

在线阅读 下载PDF 职称材料

对偶四元数法求解自由浮动机器人运动学

15

作者 FELISIAK Piotr A 秦开宇 李滚 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期278-287,共10页

在卫星维修,空间建造和轨道碎片清理等任务中,在轨服务机器人是最佳选择。在轨服务空间机器人通常由基座卫星和与其相连接的一个或多个机械臂组成。由于基座不固定,空间机械臂运动学比地面固定机械臂的情况要复杂得多。该文提出了一种... 在卫星维修,空间建造和轨道碎片清理等任务中,在轨服务机器人是最佳选择。在轨服务空间机器人通常由基座卫星和与其相连接的一个或多个机械臂组成。由于基座不固定,空间机械臂运动学比地面固定机械臂的情况要复杂得多。该文提出了一种求解在轨服务自由浮动机器人的运动学正逆解方法,以及它的速度运动学正逆解方法。该方法采用对偶四元数来进行运动学求解,因此比基于齐次变换的经典方法的计算效率更高。通过将动量守恒定律引入到运动学模型中来求解运动学问题,该方法适用于具有任意数量的机械臂、混合移动铰链和转动关节的空间机器人。已通过运动控制过程模拟对该方法进行了验证。 展开更多

关键词 对偶四元数 自由浮动机器人 运动控制 在轨服务 机器人运动学

在线阅读 下载PDF 职称材料

脊髓损伤康复治疗中脊柱运动机器人辅助步行训练的应用效果观察

16

作者 陈凯 《当代医药论丛》 2025年第6期55-57,共3页

目的:观察脊髓损伤(SCI)康复治疗中脊柱运动机器人辅助步行训练的应用效果。方法:选取60例SCI患者为研究对象,均于2022年1月至2024年1月入院,随机分为对照组、治疗组,各30例。对照组实施常规康复治疗,治疗组在此基础上给予脊柱运动机器... 目的:观察脊髓损伤(SCI)康复治疗中脊柱运动机器人辅助步行训练的应用效果。方法:选取60例SCI患者为研究对象,均于2022年1月至2024年1月入院,随机分为对照组、治疗组,各30例。对照组实施常规康复治疗,治疗组在此基础上给予脊柱运动机器人辅助步行训练,比较两组的临床疗效。结果:治疗后,治疗组运动、轻触觉、针刺觉、平衡量表(BBS)评分均较对照组高(P<0.05)。治疗后,治疗组6 min步行距离、Holden步行功能分级、Ashworth肌张力评分均优于对照组(P<0.05)。治疗后,治疗组脊髓损伤步行指数(WISCI)Ⅱ、简易生活质量量表(SF-36)评分均高于对照组(P<0.05)。结论:SCI康复治疗中采取脊柱运动机器人辅助步行训练效果确切,能进一步改善患者的步行功能与平衡能力,提高生活质量,促进疾病转归,具有一定的临床指导意义。 展开更多

关键词 脊髓损伤 康复治疗 脊柱运动机器人 步行训练 步行功能 平衡能力

在线阅读 下载PDF 职称材料

柔性制造系统中机器人运动与机械能转换分析

17

作者 吴虎鸣 孙文学 林景智 《造纸装备及材料》 2025年第4期38-40,共3页

文章通过建立机器人运动学模型和机械能量传递模型,对柔性制造系统中机器人运动特性与机械能转换效率进行定量分析。实验数据表明,在标准工况下,优化后的机器人运动轨迹可降低15%的机械能损耗,系统整体效率提升18%。同时,采用自适应控... 文章通过建立机器人运动学模型和机械能量传递模型,对柔性制造系统中机器人运动特性与机械能转换效率进行定量分析。实验数据表明,在标准工况下,优化后的机器人运动轨迹可降低15%的机械能损耗,系统整体效率提升18%。同时,采用自适应控制算法能有效减少机器人在变负载工况下的能量波动,使机械能利用率提升至92%,为柔性制造系统的节能优化提供了新思路。 展开更多

关键词 柔性制造系统 机器人运动学 机械能转换 自适应控制 能量优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

双臂皮革绷板机器人的仿真分析

18

作者 杨一铭 任工昌 +2 位作者 桓源 洪杰 刘涛 《中国皮革》 CAS 2024年第2期11-16,共6页

为了解决目前皮革绷板干燥工序中专用绷板设备自动化、智能化程度低且操作工人劳动强度大的现状,本文利用双臂协同技术,设计了一款皮革绷板机器人。采用D-H法为双机械臂建立了空间坐标系与运动学模型,在MATLAB软件中分析了双机械臂的操... 为了解决目前皮革绷板干燥工序中专用绷板设备自动化、智能化程度低且操作工人劳动强度大的现状,本文利用双臂协同技术,设计了一款皮革绷板机器人。采用D-H法为双机械臂建立了空间坐标系与运动学模型,在MATLAB软件中分析了双机械臂的操作空间。利用ADAMS软件完成了整机虚拟样机模型的建立,对双机械臂进行了仿真。结果表明,双臂操作空间可满足皮革绷板工艺需求,机械臂选型合理;机械臂各关节角速度及角加速度曲线平稳,说明双机械臂可完成皮革的绷板操作。 展开更多

关键词 皮革绷板 双臂机器人 机器人运动学 ADAMS仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于工业机器人铣削过程控制研究

19

作者 周燕燕 宋福明 +2 位作者 赵晓龙 王峰 孙文革 《内燃机与配件》 2024年第18期66-68,共3页

工业机器人自上世纪五十年代问世以来就被广泛应用于各个领域,如:运输、包装、装置、产品检测、喷涂等。依据工业机器人易于操作,装置便利,性价比高等优势,因此在一些情况下可以取代数控机床,例如加工毛坯质地较软时,对加工精度要求较... 工业机器人自上世纪五十年代问世以来就被广泛应用于各个领域,如:运输、包装、装置、产品检测、喷涂等。依据工业机器人易于操作,装置便利,性价比高等优势,因此在一些情况下可以取代数控机床,例如加工毛坯质地较软时,对加工精度要求较低时等。本文用到的工业机器人为精度0.08mm的安川MOTOMAN-UP6,利用nurbs曲线曲面完成复杂曲面的加工,文中详细介绍了加工过程中需注意的姿态及末端位置控制问题,并介绍了该控制过程的方法,完成复杂曲面加工,验证方法的准确性。 展开更多

关键词 工业机器人 机器人运动学 NURBS

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种新型翻转跳跃运动机器人的运动结构与轨迹规划 被引量：13

20

作者 杨煜普 耿涛 郭毓 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期1110-1113,共4页

提出一种全新的单腿机器人运动模式——翻转跳跃运动模式 ,对其运动结构和轨迹规划进行了分析 .与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同 ,翻转跳跃运动机器人的运动结构仅由 3个旋转关节构成 ;1个完整的翻转跳跃运动周期则由 2个行走阶段... 提出一种全新的单腿机器人运动模式——翻转跳跃运动模式 ,对其运动结构和轨迹规划进行了分析 .与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同 ,翻转跳跃运动机器人的运动结构仅由 3个旋转关节构成 ;1个完整的翻转跳跃运动周期则由 2个行走阶段和 2个飞行阶段组成 .在飞行阶段 ,由于机器人绕其质心的角动量守恒 ,各关节则不加控制 .因此 ,可利用这种全新运动模式机器人特有的运动学和动力学特性 ,将其运动轨迹规划问题转化为 2个非线性二阶约束条件下的最优化问题 . 展开更多

关键词 行走机器人 翻转跳跃运动机器人 最优轨迹规划

在线阅读 下载PDF 职称材料