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机器人辅助显微手术系统工作空间分析 被引量:1
1
作者 王淑梅 张建勋 +2 位作者 阳田 谭欢 罗文勤 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第3期25-27,共3页
首先介绍机器人辅助显微手术(RAMS)系统的机构组成,然后给出单臂工作空间的解析式和剖面图,再利用三维造型软件Pro/E得到其立体图。在此基础上,对双臂协调工作公共空间进行分析,从而为机器人的初始工作状态的设定及末端工具的路径规划... 首先介绍机器人辅助显微手术(RAMS)系统的机构组成,然后给出单臂工作空间的解析式和剖面图,再利用三维造型软件Pro/E得到其立体图。在此基础上,对双臂协调工作公共空间进行分析,从而为机器人的初始工作状态的设定及末端工具的路径规划提供了可靠依据。最后进行了动物实验,验证了分析结果的正确性。 展开更多
关键词 机器人 机器人辅助显微手术系统 工作空间
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显微手术机器人在眼科的应用与展望
2
作者 周羡媚 邵毅 廖萱 《眼科新进展》 北大核心 2025年第3期238-241,246,共5页
眼科手术具有操作空间狭小、精度要求高等特点,传统手术方法难以满足日益增长的手术需求。随着医疗技术的飞速发展,显微手术机器人因其高精度、高灵活度和高重复性等优势,在眼科手术领域得到了广泛关注和应用。本文对眼科显微手术机器... 眼科手术具有操作空间狭小、精度要求高等特点,传统手术方法难以满足日益增长的手术需求。随着医疗技术的飞速发展,显微手术机器人因其高精度、高灵活度和高重复性等优势,在眼科手术领域得到了广泛关注和应用。本文对眼科显微手术机器人的最新研究进展进行了全面综述,内容涵盖当前眼科显微手术机器人的研发、技术进展、应用现状以及面临的挑战,并对未来的发展趋势进行了前瞻性探讨。 展开更多
关键词 眼科 手术机器人 研究进展 临床应用 技术挑战
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支撑喉镜下显微手术患者围术期呼吸系统不良事件的动态列线图模型
3
作者 陈晨阳 朱义杰 余理想 《临床麻醉学杂志》 北大核心 2025年第5期494-500,共7页
目的 探讨影响支撑喉镜下显微手术患者发生围术期呼吸系统不良事件(PRAE)的影响因素并构建预测模型。方法 回顾性分析2021年7月至2022年12月行全麻支撑喉镜下显微手术的成年患者391例,按照7∶3采用随机抽样法分为训练集(n=273)和验证集(... 目的 探讨影响支撑喉镜下显微手术患者发生围术期呼吸系统不良事件(PRAE)的影响因素并构建预测模型。方法 回顾性分析2021年7月至2022年12月行全麻支撑喉镜下显微手术的成年患者391例,按照7∶3采用随机抽样法分为训练集(n=273)和验证集(n=118)。依据训练集的数据,采用LASSO回归方法探究发生PRAE的影响因素,建立列线图模型,使用验证集数据对列线图模型进行验证。通过绘制校准曲线、受试者工作特征曲线下面积(AUROC)评估其性能表现。结果 训练集中有103例(37.7%)发生PRAE,验证集中有42例(35.6%)发生PRAE。经LASSO回归分析筛选出5个非零变量:年龄、BMI、急慢性呼吸系统疾病史、吸烟史、术中气道压峰值,将这些变量纳入多因素Logistic回归分析后显示,年龄、BMI、急慢性呼吸系统疾病史、吸烟史、术中气道压峰值是支撑喉镜下显微手术患者发生PRAE的危险因素。根据多因素Logistic回归分析结果构建支撑喉镜下显微手术患者发生PRAE的列线图模型,训练集与验证集模型曲线下面积(AUC)分别为0.881(95%CI 0.817~0.945)和0.832(95%CI 0.779~0.885)。校准曲线显示,训练集与验证集的预测曲线与标准曲线拟合良好。结论 基于年龄、BMI、急慢性呼吸系统疾病史、吸烟史、术中气道压峰值等预测因素构建的列线图模型可以较好预测PRAE的发生。 展开更多
关键词 支撑喉镜下手术 围术期呼吸系统不良事件 危险因素 预测模型 列线图
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角膜移植显微手术机器人系统的研究 被引量:6
4
作者 胡一达 李大寨 +1 位作者 宗光华 孙旭光 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第1期49-53,共5页
在借鉴眼外科显微手术机器人系统研究经验基础上,对角膜移植显微手术机器人系统结构进行深入的研究,针对角膜移植手术的过程和特点,对角膜移植显微手术机器人系统的手术流程、交互方式进行了分析,提出了合理的机器人系统物理结构.研究... 在借鉴眼外科显微手术机器人系统研究经验基础上,对角膜移植显微手术机器人系统结构进行深入的研究,针对角膜移植手术的过程和特点,对角膜移植显微手术机器人系统的手术流程、交互方式进行了分析,提出了合理的机器人系统物理结构.研究了机构型式、末端手术工具、各子系统的关系,并开发了研制样机.切割实验表明,系统设计满足手术要求,可以准确完成手术动作. 展开更多
关键词 手术 角膜移植手术 眼外科 手术要求 研究 实验 末端 机器人系统 物理结构 系统设计
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显微手术机器人系统中软件系统的设计与实现 被引量:1
5
作者 张慧明 张建勋 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2006年第1期1-3,148,共4页
辅助显微手术机器人(RAMS)的软件系统运行于PC及DSP,作为重要子系统,是RAMS精确、稳定运行的关键。介绍了机器人的计算机与电子控制系统之体系结构,阐述了软件系统的设计,给出HPI引导加载功能的实现,讨论了主从和PC控制的工作模式下多... 辅助显微手术机器人(RAMS)的软件系统运行于PC及DSP,作为重要子系统,是RAMS精确、稳定运行的关键。介绍了机器人的计算机与电子控制系统之体系结构,阐述了软件系统的设计,给出HPI引导加载功能的实现,讨论了主从和PC控制的工作模式下多轴运动控制DSP软件的实现细节。最后通过重复定位精度和动物显微手术实验,验证了RAMS软件系统的性能满足显微手术的要求。 展开更多
关键词 软件系统 DSP 手术 机器人 主从 HPI
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显微外科手术机器人协同工作空间分析 被引量:7
6
作者 岳龙旺 王树新 +1 位作者 曹毅 贠今天 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第20期1851-1855,共5页
介绍了自主研发的“妙手”主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置。确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用。运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析。通过不同布... 介绍了自主研发的“妙手”主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置。确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用。运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析。通过不同布局时主手协同工作空间的对比分析,得出如下结论:当两只主手相对布置、两主手中心点之间相距300mm时,可获得最大的形状规则的共同工作空间。研究结果不仅对改进“妙手”系统的性能有重要意义,而且对于研制开发双操作臂主手也有重要的参考价值。 展开更多
关键词 外科手术机器人 “妙手” 工作空间 蒙特卡罗法
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显微手术机器人末端微小型传感器集成研究 被引量:2
7
作者 胡一达 李大寨 +1 位作者 杨洋 孙旭光 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期794-798,共5页
为提高显微手术机器人实施手术的效果,需要在机器人末端集成微小型传感器.在提出传感器集成设计要求的基础上,研究机器人末端环钻钻切力和深度的测量机理.采用微型力传感器和微型位移传感器测量手术中的钻切力和深度信息.采用线性滑动... 为提高显微手术机器人实施手术的效果,需要在机器人末端集成微小型传感器.在提出传感器集成设计要求的基础上,研究机器人末端环钻钻切力和深度的测量机理.采用微型力传感器和微型位移传感器测量手术中的钻切力和深度信息.采用线性滑动轴承和差动测杆机构实现对相应手术信息的测量.开发传感器数据采集卡,用功率谱估计分析传感器数据,并提出两种数字滤波方法来消除干扰信号.两种方法分别适合于PC机的低通、带阻串联结构滤波器和适合于数据采集卡的移动平均滤波算法.钻切实验表明,机器人末端传感器集成满足设计要求,末端环钻可以准确完成手术操作. 展开更多
关键词 机器人 传感器 集成 手术
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基于生物力学信息数字化机器人辅助手术系统
8
作者 王沫楠 安贤俊 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期648-653,共6页
目的建立一套数字化机器人辅助手术系统再现真实手术过程,并通过仿真系统与外部力反馈设备的结合实现对虚拟环境中机器人的控制和力觉反馈。方法系统的设计包括:基于生物力学理论的人体组织建模、基于有限元方法人体组织生物力学模型的... 目的建立一套数字化机器人辅助手术系统再现真实手术过程,并通过仿真系统与外部力反馈设备的结合实现对虚拟环境中机器人的控制和力觉反馈。方法系统的设计包括:基于生物力学理论的人体组织建模、基于有限元方法人体组织生物力学模型的计算、外部力反馈设备的设计、控制算法设计等。通过多层次模型、系统集成等方法,实现基于生物力学信息并具有交互特性的虚拟机器人辅助骨折牵引复位手术平台。结果当主手控制系统和虚拟环境生成机通过局域网连接成功后,该系统完成了闭环信息传递过程。结论该系统可以实现对虚拟环境中手术机器人的主从控制、视觉反馈和力觉反馈。该项研究为数字化模拟外科手术相关技术的发展起到推进作用,模拟手术在提高手术成功率、新医生的培训方面具有很强的优势。 展开更多
关键词 力反馈 机器人辅助手术 虚拟手术系统 生物力学
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机器人辅助远程手术的研究 被引量:5
9
作者 刘达 王田苗 +1 位作者 李伟 田增民 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第10期70-74,共5页
介绍了一套自行开发的机器人辅助远程手术平台系统。在阐述平台系统的总体结构基础上 ,对于医疗图像的压缩和传输、机器人命令传输协议的设计、远程图像的实时传输和播放这三个关键技术进行了探讨。
关键词 机器人辅助远程手术 传输协议 手术平台系统 中国
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边缘系统低级别脑胶质瘤的诊断与显微手术治疗 被引量:3
10
作者 焦保华 耿少梅 +1 位作者 姚志刚 左书浩 《中国神经精神疾病杂志》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期64-66,共3页
目的 探讨边缘系统低级别胶质瘤应用显微手术广泛性切除的可行性及其效果。方法 回顾分析我院1995年2月至2000年12月应用显微手术广泛性切除的38例边缘系统低级别胶质瘤,就其疗效进行随访研究。结果 肿瘤全切除21例,次全切除12例,部分切... 目的 探讨边缘系统低级别胶质瘤应用显微手术广泛性切除的可行性及其效果。方法 回顾分析我院1995年2月至2000年12月应用显微手术广泛性切除的38例边缘系统低级别胶质瘤,就其疗效进行随访研究。结果 肿瘤全切除21例,次全切除12例,部分切除5例。术后无1例死亡,8例术后出现短暂性失语和反应迟钝,5例发生命名性失语,2例术后癫痫小发作,28例术后恢复良好,头颅CT或MRI检查无肿瘤残存征象。30例获得随访,56%的病例2年内未见复发。结论 边缘系统低级别胶质瘤起源于异生皮层和中间皮层,通过显微手术广泛性切除肿瘤而不致损伤重要功能结构,术后辅以放疗可明显延长生存期。 展开更多
关键词 边缘系统 脑胶质瘤 诊断 外科手术 治疗
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基于显微视觉与微力觉柔顺混合控制的微操作机器人 被引量:3
11
作者 陈立国 孙立宁 荣伟彬 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第12期53-56,共4页
简单介绍了一种基于显微视觉和微力觉柔顺混合控制的微操作机器人的系统构成 ,并重点介绍了显微视觉系统和微力控制系统的组成及工作原理。阐述了显微视觉伺服系统和力觉柔顺控制在微操作机器人中的作用。同时 ,基于视觉与力觉混合控制... 简单介绍了一种基于显微视觉和微力觉柔顺混合控制的微操作机器人的系统构成 ,并重点介绍了显微视觉系统和微力控制系统的组成及工作原理。阐述了显微视觉伺服系统和力觉柔顺控制在微操作机器人中的作用。同时 ,基于视觉与力觉混合控制技术 ,以微小轴孔零件装配任务为研究目标 ,进行了微装配试验 ,并取得较好效果。 展开更多
关键词 视觉系统 力觉柔顺控制系统 操作机器人 视觉传感器
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神经导航系统在颅内病变显微手术中的应用 被引量:1
12
作者 张俊卿 陈陆馗 +3 位作者 黄延林 戚远光 陈锷 李泉清 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2005年第1期146-148,共3页
应用神经导航系统进行颅内病变显微手术50例.本组颅内病变及其周围解剖结构定位准确,平均注册误差 2.4±0.4 mm.术后近期复查颅脑MR证实肿瘤全切率92%,手术并发症10%,手术时间和住院日较常规开颅手术缩短.结果表明:1)神经导航系统... 应用神经导航系统进行颅内病变显微手术50例.本组颅内病变及其周围解剖结构定位准确,平均注册误差 2.4±0.4 mm.术后近期复查颅脑MR证实肿瘤全切率92%,手术并发症10%,手术时间和住院日较常规开颅手术缩短.结果表明:1)神经导航系统术前计划定位精确;2)实时导航下颅内病变显微手术,有助于达到微侵袭效果和提高肿瘤全切除率. 展开更多
关键词 颅内病变 神经导航系统 手术 肿瘤 术中 颅脑 切除率 定位 计划 平均
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神经导航系统用于颅脑肿瘤显微外科的手术配合 被引量:3
13
作者 徐小群 陈丽莉 《护理研究》 2004年第8期1368-1369,共2页
关键词 神经导航系统 颅脑肿瘤 外科 手术配合 治疗
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神经内镜辅助显微手术治疗14例颅中窝和鞍区胆脂瘤
14
作者 刘仍利 朱树干 +2 位作者 王萍 宫杰 张健 《中国神经精神疾病杂志》 CAS CSCD 北大核心 2005年第2期114-114,118,共2页
关键词 鞍区 颅中窝 胆脂瘤 神经内镜 辅助 手术治疗 颅内 99年 主体
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北京协和医院引进世界最新型达芬奇机器人手术系统 被引量:1
15
作者 吴文铭 《协和医学杂志》 2012年第4期380-380,共1页
2012年9月6日,由基本外科赵玉沛教授“主刀”的北京协和医院首例达芬奇机器人辅助下的胰岛素瘤切除术取得圆满成功,受低血糖症困扰半年之久的17岁患者成为受益者。
关键词 北京协和医院 机器人手术系统 达芬奇 世界 引进 机器人辅助 瘤切除术 低血糖症
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基因工程中的微注射机器人系统
16
作者 张灵 章云 杨宜民 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2004年第5期12-13,共2页
微操作机器人系统就是能够代替人工完成细微操作的一类特种机器人系统。本文描述了应用于转基因微注射实验中的此类微机器人系统 ,并对其体系结构。
关键词 基因工程 注射机器人系统 图像 步进电机 体系结构
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机器人辅助视网膜下注射系统的设计与实现 被引量:2
17
作者 王朝董 广晨汉 +3 位作者 王丽强 宗俊杰 郑昱 杨洋 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期2406-2414,共9页
视网膜下注射人胚胎干细胞是治疗视网膜变性的一种有效术式,该术式对医生手术操作的精准性、稳定维持能力、安全性均提出了很高的要求。为此,提出一种基于主从式机器人的视网膜下注射系统,辅助医生完成视网膜下注射操作。构建从手机器... 视网膜下注射人胚胎干细胞是治疗视网膜变性的一种有效术式,该术式对医生手术操作的精准性、稳定维持能力、安全性均提出了很高的要求。为此,提出一种基于主从式机器人的视网膜下注射系统,辅助医生完成视网膜下注射操作。构建从手机器人的正逆运动学模型,然后进行视网膜下注射手术运动分析,确定从手机器人的运动要求。建立主手和从手机器人之间的运动映射关系,依据运动映射关系推导建立远程运动中心(RCM)点位置调整运动、术中RCM运动的状态切换和分离过程的速度映射模型。通过离体猪眼球视网膜下穿刺注射实验对机器人的精确性和稳定维持能力进行验证,结果表明:机器人辅助操作系统末端注射针具有稳定维持能力和运动的精确性,机器人辅助操作比徒手操作对视网膜造成的创伤更小,注射更稳定。 展开更多
关键词 机器人辅助视网膜手术 主从控制 远程运动中心 眼内手术 手术
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虚拟显微白内障手术系统人机交互接口设计 被引量:1
18
作者 戴莎 司伟鑫 +5 位作者 钱银玲 郑睿 王琼 徐东亮 彭延军 王平安 《图学学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期565-573,共9页
基于虚拟现实技术的显微白内障手术仿真训练系统对显微环境下眼科手术操作培训具有重要的意义。为此,设计并搭建了一套具有高度沉浸感的虚拟显微白内障手术训练系统的软硬件环境。硬件部分系统以HTC Vive,Geomagic Touch X为硬件基础,... 基于虚拟现实技术的显微白内障手术仿真训练系统对显微环境下眼科手术操作培训具有重要的意义。为此,设计并搭建了一套具有高度沉浸感的虚拟显微白内障手术训练系统的软硬件环境。硬件部分系统以HTC Vive,Geomagic Touch X为硬件基础,设计手术器械转换接口以搭建高保真手术操作环境;软件部分采用基于位置动力学方法(position-base ddynamics)模拟手术过程中眼角膜软组织的变形、穿刺及缝合操作,并采用GPU并行计算对手术仿真过程进行加速。最后,实验结果表明该系统可以实现自然的显微眼科手术人机交互环境,使年轻医师获得高沉浸感的真实手术训练体验,从而达到一定的培训效果。 展开更多
关键词 白内障手术 虚拟训练系统 交互式仿真 人机交互接口
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脑干海绵状血管瘤显微手术治疗分析 被引量:8
19
作者 周德祥 詹升全 +4 位作者 周东 陈光忠 唐凯 王鹏 林晓风 《中国脑血管病杂志》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期431-435,共5页
目的探讨脑干海绵状血管瘤行显微外科手术的治疗方案、疗效及预后。方法回顾性分析2008年6月至2015年6月广东省人民医院神经外科行手术切除的脑干海绵状血管瘤亚急性期(末次出血后2~6周)13例患者的临床资料,总结手术方法、观察手术效... 目的探讨脑干海绵状血管瘤行显微外科手术的治疗方案、疗效及预后。方法回顾性分析2008年6月至2015年6月广东省人民医院神经外科行手术切除的脑干海绵状血管瘤亚急性期(末次出血后2~6周)13例患者的临床资料,总结手术方法、观察手术效果及随访预后。结果 13例患者中,病灶位于大脑脚-中脑-桥脑1例,中脑1例,桥脑7例,桥脑延髓交界1例,延髓3例;最大径〈2 cm 1例,2 cm≤最大径〈3 cm 7例,3 cm≤最大径〈4 cm 5例;末次出血至手术时间为(31±15)d;肢体无力或麻木7例,头痛3例,小脑功能障碍3例,面瘫及外展神经麻痹3例,饮水呛咳1例,言语不清1例,咳嗽无力1例,呼吸微弱1例;采用颞下经岩前入路3例,经小脑延髓裂桥脑侧方入路1例,枕下乙状窦后入路1例,枕下后正中经四脑室底入路8例;全切12例,1例手术切除后复查发现有肿瘤残留行二次手术全切;术后病理诊断均为海绵状血管瘤;无手术死亡病例;术后早期神经功能障碍改善9例,同术前2例,加重2例;平均随访(33±14)个月,仍有2例患者遗留轻度面瘫并外展神经麻痹,术后6个月卡氏评分为(83±15)分。未见复发,亦无再次出血。结论对有手术适应证的脑干海绵状血管瘤,于亚急性期选择合适手术入路显微手术切除病灶,疗效及预后较好。 展开更多
关键词 血管瘤 海绵状 中枢神经系统 脑干 脑出血 手术 治疗结果
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脑干海绵状血管瘤的显微手术治疗(附41例报告) 被引量:4
20
作者 张剑宁 王亚明 +9 位作者 程岗 李志超 于新 王洪伟 赵全军 赵虎林 卢旺盛 刘锐 尹丰 田增民 《解放军医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2012年第8期800-804,共5页
目的总结脑干海绵状血管瘤(BSC)的临床特点、手术入路选择、显微外科切除技术要点,评价手术治疗BSCH的疗效。方法对海军总医院神经外科2003年1月-2011年4月行显微手术切除的41例BSC患者的临床资料以及手术治疗情况进行回顾性分析。男23... 目的总结脑干海绵状血管瘤(BSC)的临床特点、手术入路选择、显微外科切除技术要点,评价手术治疗BSCH的疗效。方法对海军总医院神经外科2003年1月-2011年4月行显微手术切除的41例BSC患者的临床资料以及手术治疗情况进行回顾性分析。男23例,女18例,年龄8~62岁。主要临床表现包括头痛、头晕,脑神经功能障碍、肢体麻木、肌力减退等长束征以及共济失调等。根据病灶所在部位,遵循"最短距离"的原则选择手术入路,术中行短潜伏期体感诱发电位(SSEP)和听觉诱发电位(AEP)监测。结果 41例患者中35例获BSC全切除,6例巨大病变有少部分残留。无手术死亡病例。术后27例神经功能障碍得到改善,14例出现新的神经功能缺失或原有神经障碍加重,其中2例呼吸功能受影响,人工辅助呼吸1周后恢复自主呼吸。平均随访38个月,有神经功能缺失的患者多数得到恢复,1例残余肿瘤再次出血,其余患者未见复发。结论根据病变部位和病灶突向的方式,选择个体化的手术入路,遵循"最短距离"原则,手术切除BSC能获得良好的预后,术中导航和脑干电生理学监测有助于减少手术损伤及降低并发症。 展开更多
关键词 脑干 血管瘤 海绵状 中枢神经系统 外科手术
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