期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
图像处理在机器人辅助外科手术中的应用状况
被引量：
2
1
作者
孙立宁
张剑
+1 位作者
富历新
杜志江
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第5期589-592,共4页
在综述了目前外科和一些介入式手术的图像导航技术和成果基础上,对图像导航系统中的关键技术进行了分析.提出了将来图像导航系统的可能技术组成,并展望了这些技术在诊断和治疗中将达到微创化、智能化和人性化所起到的作用.
关键词
图像处理
机器人辅助外科手术
介入式治疗
解剖
图像导航
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究
被引量：
5
2
作者
梁科
王树新
+3 位作者
李建民
苏赫
卜逸凡
牛顺康
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期331-340,共10页
机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰...
机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰撞干涉(包括机械臂之间的碰撞干涉及内窥镜杆与手术器械杆的碰撞干涉)和手术器械末端脱离手术视野,由此带来的安全性问题不容忽视.本文提出了一种基于虚拟夹具的微创外科手术机器人空间运动约束方法,以"MicroHand S"机器人系统作为应用平台,在进行机械臂构型及运动学分析的基础上,针对上述问题展开研究,通过构建碰撞干涉检测模型实时监测机器人执行机构之间及机器人与环境物体之间的相对距离,并设置相应的安全预警区域,采用人工势场与虚拟代理点相结合的方式对机器人执行机构的运动空间加以限制,从而达到对医生的操作动作进行合理的引导与约束,提高手术效率与操作安全性的目的.该方法无需构建复杂的几何模型,虚拟夹具的定义方便快捷,对于其他主从操作模式下的微创外科手术机器人系统及类似的人机交互环境具有普适意义.最终的虚拟仿真实验结果表明,在有、无虚拟夹具两种操作环境下,实验参与人员的表现有着明显的差异,从而验证了所提出方法的有效性.
展开更多
关键词
机器人
辅助
微创
外科手术
碰撞干涉检测
虚拟夹具
人工势场
代理点
在线阅读
下载PDF
职称材料
手术机器人面临的一大挑战——力触觉反馈
被引量：
10
3
作者
郭松
杨明杰
谭军
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期499-503,共5页
机器人手术作为一种微创手术技术,由于其高度的精准性,已经得到了外科医生的广泛认可。但机器人手术最大的局限之一就是外科医生缺乏操作的"手感"(即力触觉反馈),增加了手术的不确定性和风险性,从而限制了手术机器人的进一步...
机器人手术作为一种微创手术技术,由于其高度的精准性,已经得到了外科医生的广泛认可。但机器人手术最大的局限之一就是外科医生缺乏操作的"手感"(即力触觉反馈),增加了手术的不确定性和风险性,从而限制了手术机器人的进一步发展。文中从手术机器人力触觉反馈系统的组成、关键技术、以及当前的研究现状等几个方面,对该反馈系统进行了综述。力触觉反馈包括力反馈与触觉反馈。该系统的实现依赖力触觉的传感与再现,本文介绍了常用的力触觉传感器、再现设备及感觉模拟技术,并分析了各项技术的优缺点。对力触觉反馈系统在手术机器人的研究进展进行了概述。在汇总以前研究的基础上,对相关研究做了展望。
展开更多
关键词
机器人
辅助
微创
外科手术
力触觉反馈
力触觉传感器
力触觉再现
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
图像处理在机器人辅助外科手术中的应用状况
被引量：
2
1
作者
孙立宁
张剑
富历新
杜志江
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第5期589-592,共4页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(8632002AA420100-1).
文摘
在综述了目前外科和一些介入式手术的图像导航技术和成果基础上,对图像导航系统中的关键技术进行了分析.提出了将来图像导航系统的可能技术组成,并展望了这些技术在诊断和治疗中将达到微创化、智能化和人性化所起到的作用.
关键词
图像处理
机器人辅助外科手术
介入式治疗
解剖
图像导航
Keywords
Image processing
Medical imaging
Robot applications
Robotics
Three dimensional computer graphics
Visualization
分类号
R61 [医药卫生—外科学]
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究
被引量：
5
2
作者
梁科
王树新
李建民
苏赫
卜逸凡
牛顺康
机构
天津大学机械工程学院
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
出处
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期331-340,共10页
基金
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0110401)
国家自然科学基金资助项目(51875390)
国家自然科学基金国际(地区)合作与交流资助项目(51520105006).
文摘
机器人辅助微创外科手术(RMIS)技术能够显著提高外科医生对手术的执行能力.然而,现有的机器人主从遥操作模式下所存在的不足之处(如手眼协调性差、可视空间狭窄、力反馈信息的缺失等)容易导致医生产生过度操作而引起机器人执行机构的碰撞干涉(包括机械臂之间的碰撞干涉及内窥镜杆与手术器械杆的碰撞干涉)和手术器械末端脱离手术视野,由此带来的安全性问题不容忽视.本文提出了一种基于虚拟夹具的微创外科手术机器人空间运动约束方法,以"MicroHand S"机器人系统作为应用平台,在进行机械臂构型及运动学分析的基础上,针对上述问题展开研究,通过构建碰撞干涉检测模型实时监测机器人执行机构之间及机器人与环境物体之间的相对距离,并设置相应的安全预警区域,采用人工势场与虚拟代理点相结合的方式对机器人执行机构的运动空间加以限制,从而达到对医生的操作动作进行合理的引导与约束,提高手术效率与操作安全性的目的.该方法无需构建复杂的几何模型,虚拟夹具的定义方便快捷,对于其他主从操作模式下的微创外科手术机器人系统及类似的人机交互环境具有普适意义.最终的虚拟仿真实验结果表明,在有、无虚拟夹具两种操作环境下,实验参与人员的表现有着明显的差异,从而验证了所提出方法的有效性.
关键词
机器人
辅助
微创
外科手术
碰撞干涉检测
虚拟夹具
人工势场
代理点
Keywords
robot-assisted minimally invasive surgery
collision and interference detection
virtual fixture
artificial potential field
Proxy
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
手术机器人面临的一大挑战——力触觉反馈
被引量：
10
3
作者
郭松
杨明杰
谭军
机构
同济大学附属东方医院脊柱外科
出处
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第4期499-503,共5页
基金
上海市浦东新区学科带头人计划资助(PWRD-2011-02)
文摘
机器人手术作为一种微创手术技术,由于其高度的精准性,已经得到了外科医生的广泛认可。但机器人手术最大的局限之一就是外科医生缺乏操作的"手感"(即力触觉反馈),增加了手术的不确定性和风险性,从而限制了手术机器人的进一步发展。文中从手术机器人力触觉反馈系统的组成、关键技术、以及当前的研究现状等几个方面,对该反馈系统进行了综述。力触觉反馈包括力反馈与触觉反馈。该系统的实现依赖力触觉的传感与再现,本文介绍了常用的力触觉传感器、再现设备及感觉模拟技术,并分析了各项技术的优缺点。对力触觉反馈系统在手术机器人的研究进展进行了概述。在汇总以前研究的基础上,对相关研究做了展望。
关键词
机器人
辅助
微创
外科手术
力触觉反馈
力触觉传感器
力触觉再现
Keywords
robot-assisted minimally invasive surgery
haptic feedback
haptic sensor
haptic display
分类号
R318 [医药卫生—生物医学工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
图像处理在机器人辅助外科手术中的应用状况
孙立宁
张剑
富历新
杜志江
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于虚拟夹具的微创外科手术机器人运动约束研究
梁科
王树新
李建民
苏赫
卜逸凡
牛顺康
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2020
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
手术机器人面临的一大挑战——力触觉反馈
郭松
杨明杰
谭军
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013
10
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
