机器人视觉系统的自标定新算法 被引量：8

1

作者 毛剑飞 陈利红 +1 位作者 刘晓峰 诸静 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期283-287,共5页

基于平面模板摄像机自标定的新算法,利用正六边形的特性,给出了一种精确求解其外接圆圆心的巧妙方法.基于这种算法,又提出了一种完全基于欧氏空间一般定理的实用算法.在平面模板上需三个半径已知的圆,摄像机只需作两次运动参数未知的刚... 基于平面模板摄像机自标定的新算法,利用正六边形的特性,给出了一种精确求解其外接圆圆心的巧妙方法.基于这种算法,又提出了一种完全基于欧氏空间一般定理的实用算法.在平面模板上需三个半径已知的圆,摄像机只需作两次运动参数未知的刚体运动,即可确定摄像机的内部参数.本算法对摄像机的运动没有约束,且平面模板易于制作.仿真试验和真实图像试验的结果表明,此算法的标定精度足可与通常的平面模板标定算法相比,且用到的图像幅数更少. 展开更多

关键词 机器人视觉系统 摄像机自标定 平面模板 正六边形 欧氏空间 计算机视觉

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基于图象分割的机器人视觉系统的设计与实现 被引量：5

2

作者 李动恒 张泽峰 +1 位作者 陈小平 庄镇泉 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2003年第12期2166-2169,共4页

机器人视觉系统是自主机器人的重要组成部分 ,而如何精确高效的处理视觉信息是视觉系统的关键问题 .本文介绍了一个包括离线颜色分析器和实时视觉信息处理器两大部分的机器人视觉系统 .离线颜色分析器用于提取各种颜色的阈值 ,实时视觉... 机器人视觉系统是自主机器人的重要组成部分 ,而如何精确高效的处理视觉信息是视觉系统的关键问题 .本文介绍了一个包括离线颜色分析器和实时视觉信息处理器两大部分的机器人视觉系统 .离线颜色分析器用于提取各种颜色的阈值 ,实时视觉信息处理器则利用阈值进行图象分割 ,从而使机器人准确认知当前环境 . 展开更多

关键词 机器人视觉系统 图象分割 机器人足球RoboCup 离线颜色分析器 视觉信息处理器

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拟人机器人视觉系统的硬件结构设计 被引量：5

3

作者 朱永光 孙政顺 赵南元 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第9期116-117,119,共3页

拟人机器人是当前机器人研究领域中最新的研究方向,机器人视觉系统是其智能化最重要的标志之一。文章介绍了清华大学“985”重点科研项目“拟人机器人技术和应用系统”研究开发的拟人机器人TBIPR—I视觉系统的硬件结构组成和设计原理。

关键词 拟人机器人 图像采集 图像处理 数据通信 机器人视觉系统 硬件结构 设计

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腐蚀/膨胀算法在足球机器人视觉系统中的应用 被引量：8

4

作者 孔令富 赵飞 赵逢达 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第24期200-202,229,共4页

在FIRA MiroSot机器人足球比赛中,视觉系统是获得比赛场上机器人与球位置信息的唯一途径。视觉系统的识别速度、精度直接影响到比赛的胜负。针对传统视觉系统在机器人足球比赛中获取各实体的位置不够准确的问题,提出了一种结合数学形态... 在FIRA MiroSot机器人足球比赛中,视觉系统是获得比赛场上机器人与球位置信息的唯一途径。视觉系统的识别速度、精度直接影响到比赛的胜负。针对传统视觉系统在机器人足球比赛中获取各实体的位置不够准确的问题,提出了一种结合数学形态学中腐蚀/膨胀算法来处理视觉系统中的实时图像,增加足球机器人视觉系统识别的精度的设计方案。实验结果表明,该方案在没有降低比赛中识别速度的前提下,大大地提高了识别精度。 展开更多

关键词 足球机器人视觉系统数学形态学腐蚀膨胀

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基于实时多目标跟踪的足球机器人视觉系统设计 被引量：2

5

作者 臧笛 李欣 《机电工程》 CAS 2001年第6期38-40,共3页

针对机器人足球比赛的需要 ,提出了一种基于实时多目标跟踪的足球机器人视觉系统设计方案。

关键词 足球机器人 多目标跟踪 机器人视觉系统 系统设计

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用于飞机壁板类组件制孔的机器人视觉系统设计 被引量：1

6

作者 姚艳彬 毕树生 《航空制造技术》 2015年第13期82-84,共3页

根据飞机平面壁板类组件的制孔需求以及机器人制孔系统的特点,本文开发了一套用于制孔位置精确定位的机器人手眼视觉系统。该视觉系统采用单个工业相机,且将相机安装于制孔末端执行器上。

关键词 机器人视觉系统 飞机壁板 制孔 组件 设计 末端执行器 机器人手 精确定位

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基于人工神经网络的机器人视觉系统中三维信息的快速并行求解

7

作者 刘珑龙 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2001年第17期93-94,共2页

文章论述的是在一种主动式激光差频扫描机器人三维视觉系统中，用人工神经网络对其系统空间扫描点三维坐标值进行大规模并行计算以便达到实时机器视觉，并论述了用模拟VLSI技术实现训练后神经网络芯片的可行性及意义。

关键词 人工神经网络 三维视觉 激光差频扫描 机器人视觉系统 三维信息

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基于TMDXEVM642的机器人视觉系统 被引量：2

8

作者 袁波 徐科军 盛磊 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第z1期454-455,463,共3页

机器视觉已经成为最热门的研究课题之一,研究者们搭建了各种视觉系统平台。这里在分析各种视觉系统特点的基础上,研制基于TMDXEVM642DSP的视频和视觉处理系统。介绍了该系统的硬件组成、软件编制和实验结果。

关键词 数字信号处理器 DM642 视频和视觉处理 机器人视觉系统

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工业机器人视觉系统在电气自动化中的应用 被引量：12

9

作者 韩建萍 魏诚 《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第4期I0016-I0016,共1页

第三次科技革命之后,电气自动化控制系统得到了积极的发展,在工业生产及国民经济发展中起到了推动的作用。相比较其他发达国家,我国的电气自动化控制系统在应用过程中仍然存在一些问题,为未来的发展研究提供了方向。越来越多的工业机器... 第三次科技革命之后,电气自动化控制系统得到了积极的发展,在工业生产及国民经济发展中起到了推动的作用。相比较其他发达国家,我国的电气自动化控制系统在应用过程中仍然存在一些问题,为未来的发展研究提供了方向。越来越多的工业机器人被应用在各个领域,其灵活的适应能力在电气自动化控制系统当中能够起到事半功倍的作用。 展开更多

关键词 机器人视觉系统 工业机器人 第三次科技革命 电气自动化控制系统 工业生产 适应能力 事半功倍 国民经济

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视觉引导的机器人曲线跟踪系统 被引量：1

10

作者 兰丽 赵清杰 孙增圻 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第15期124-126,共3页

曲线跟踪是在视觉引导下机器人运动控制的一种典型应用。该文介绍了一种实用的视觉引导机器人曲线跟踪系统。在该系统中,机器人可以在视觉系统的引导下跟踪平面上的任意曲线。视觉系统能够完成自动标定、自动识别曲线、跟踪控制等功能... 曲线跟踪是在视觉引导下机器人运动控制的一种典型应用。该文介绍了一种实用的视觉引导机器人曲线跟踪系统。在该系统中,机器人可以在视觉系统的引导下跟踪平面上的任意曲线。视觉系统能够完成自动标定、自动识别曲线、跟踪控制等功能。该系统具有算法简单,实用性和稳定性强等特点,其跟踪速度和精度都在实验中取得了较为满意的结果。 展开更多

关键词 视觉引导 机器人曲线跟踪系统 路径规划 机器人视觉系统

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拼图机器人视觉控制系统设计与应用 被引量：2

11

作者 陈晋生 赖惠鸽 +1 位作者 史伟 丁云鹏 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第4期781-786,共6页

为研究拼图机器人视觉系统的控制稳定性,确保拼图机器人在拼图七巧板的过程中能够实现90%以上的准确率,以KR6型机器人为研究对象,依据空间坐标系变换和机械臂逆运动学解的理论基础,建立KR6型机器人视觉控制系统标定模型。利用Canny边缘... 为研究拼图机器人视觉系统的控制稳定性,确保拼图机器人在拼图七巧板的过程中能够实现90%以上的准确率,以KR6型机器人为研究对象,依据空间坐标系变换和机械臂逆运动学解的理论基础,建立KR6型机器人视觉控制系统标定模型。利用Canny边缘检测算法和Douglas-Peucker算法对七巧板模型进行图像识别定位,并采用五次多项式插值法完成拼图轨迹规划。通过仿真模拟实验得出,KR6型机器人可以实现对七巧板的识别定位,并沿着预定的轨迹完成拼图任务。最后,通过在现场搭建实验平台,进一步验证了所设计的拼图机器人视觉控制系统能够较精准地完成各种预设图案的拼图。 展开更多

关键词 机器人视觉系统 KR6型机器人 CANNY边缘检测算法 DOUGLAS-PEUCKER算法 轨迹规划

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一种高性能低功耗的移动机器人视觉处理系统

12

作者 路鹏 原魁 邹伟 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2007年第8期803-808,共6页

针对传统的由图像采集卡和主控计算机构成的移动机器人视觉系统中存在的计算速度和功耗瓶颈问题,设计了一种基于数字信号处理器（DSP）和场可编程逻辑器件（FPGA）的智能图像采集卡和基于该智能图像采集卡的机器人视觉系统.该智能图像... 针对传统的由图像采集卡和主控计算机构成的移动机器人视觉系统中存在的计算速度和功耗瓶颈问题,设计了一种基于数字信号处理器（DSP）和场可编程逻辑器件（FPGA）的智能图像采集卡和基于该智能图像采集卡的机器人视觉系统.该智能图像采集卡可以在完成图像采集工作的同时,通过FPGA和DSP高速处理图像数据,实时完成多种低层图像处理功能,在很大程度上减轻上位机的计算负担,使得在高性能机器人控制与传感系统中采用较低性能的上位机成为可能.实验结果表明,这种机器人视觉系统能够很好地满足移动机器人对运算速度和功耗的要求. 展开更多

关键词 机器人视觉系统 图像采集 图像处理

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一种实时快速低耗的机器人视觉处理系统

13

作者 张泽峰 陈小平 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第10期40-42,共3页

视觉系统在自主机器人对外界的感知中扮演着重要的角色，对实时性要求高的特性使得视觉系统的处理过程必须精确和快速。该文以4腿机器人足球比赛为背景和研究平台，提出一种快速低耗的视觉处理系统。

关键词 机器人视觉系统 实时图像处理 快速图像分割 机器人足球

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基于单应性矩阵的机器人视觉伺服系统研究 被引量：4

14

作者 丁建华 姚明海 赵瑜 《机电工程》 CAS 2012年第12期1485-1489,共5页

针对在视觉伺服过程中采用图像雅克比矩阵方法时遇到的对目标深度信息的求取等问题,并为了进一步扩大机器人的运动空间,设计了一种基于单应性矩阵的视觉控制器应用于视觉伺服控制系统。通过摄像机针孔模型求解出该单应性矩阵后,对其进... 针对在视觉伺服过程中采用图像雅克比矩阵方法时遇到的对目标深度信息的求取等问题,并为了进一步扩大机器人的运动空间,设计了一种基于单应性矩阵的视觉控制器应用于视觉伺服控制系统。通过摄像机针孔模型求解出该单应性矩阵后,对其进行了奇异值分解,得到了机器人控制器的输入,从而实现了对机器人的控制;该控制策略运用Matlab/Simulink仿真软件,并结合在机器人学领域中被广泛采用的机器人工具箱,构建了基于图像的视觉伺服系统仿真模型,并选取一长方体表面上的4个角点作为目标物体进行了仿真抓取实验。研究结果表明,该视觉控制器使整个控制系统具有较强的稳态特性和较高的控制精度,图像特征点从当前位置运动到了期望位置,误差最终收敛于零,具有较好的控制效果。 展开更多

关键词 机器人视觉伺服系统 单应性矩阵 图像雅克比矩阵 摄像机针孔模型

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物料分拣机器人视觉定位系统研究 被引量：3

15

作者 夏昺宸 匡鑫 《南方农机》 2020年第4期147-147,共1页

物料分拣系统是工业化领域生产的一种新型系统,该系统在运作的时候需要着重确定分拣对象的参数、机器人参数等。借助机器人视觉定位系统能解决物料分拣系统运作的难点。为此,文章结合实际就物料分拣机器人视觉定位系统设计问题进行探究。

关键词 物料分拣系统 机器人视觉定位系统 应用

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开环和开闭环结合的机器人视觉伺服 被引量：3

16

作者 高成 佟维妍 +1 位作者 吴连印 徐心和 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期1084-1087,共4页

为尽量减小视觉系统采样频率低对视觉伺服动态性能的影响,提出了视觉开环的机器人视觉系统,仅进行一次视觉采样,分析了系统的鲁棒性,并在二自由度机械手上进行了仿真实验研究,0.2秒就完成了调节过程;为进一步提高系统的鲁棒性和消除稳... 为尽量减小视觉系统采样频率低对视觉伺服动态性能的影响,提出了视觉开环的机器人视觉系统,仅进行一次视觉采样,分析了系统的鲁棒性,并在二自由度机械手上进行了仿真实验研究,0.2秒就完成了调节过程;为进一步提高系统的鲁棒性和消除稳态误差,提出了开闭环结合的视觉伺服系统,仿真结果证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 动态性能 鲁棒性 机器人视觉伺服系统 稳态误差

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一种双目主动立体视觉系统的目标定位算法 被引量：10

17

作者 罗翔 席文明 颜景平 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期59-63,共5页

首先引入主动视觉空间的概念 ,即用系统本身运动自由度来表达摄像机焦点到空间点的视线 .其次 ,推导了把任意摄像机图像点变换到主动视觉空间的算法 .最后 ,采用三角形测量原理对图像特征点进行匹配和定位 .因为系统中的各个摄像机独立... 首先引入主动视觉空间的概念 ,即用系统本身运动自由度来表达摄像机焦点到空间点的视线 .其次 ,推导了把任意摄像机图像点变换到主动视觉空间的算法 .最后 ,采用三角形测量原理对图像特征点进行匹配和定位 .因为系统中的各个摄像机独立注视目标 ,摄像机可以采用较小的视野 ,这为提高定位精度提供了可能性 . 展开更多

关键词 主动视觉 立体视觉 机器人视觉系统 特征匹配 三维定位 目标定位算法 定位精度

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一种实用的手眼视觉系统定位方法 被引量：2

18

作者 王海霞 李乡儒 +1 位作者 苏学成 曹茂永 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第24期235-238,共4页

深入研究了机器人手眼视觉系统的立体定位问题。首先,重新将手眼问题公式化,得到一个新的系统模型;然后,在此基础上提出了一种实用有效的标定方法。其核心思想是直接将图像坐标映射到机器人基坐标系中,把系统参数作为一个整体来获取,而... 深入研究了机器人手眼视觉系统的立体定位问题。首先,重新将手眼问题公式化,得到一个新的系统模型;然后,在此基础上提出了一种实用有效的标定方法。其核心思想是直接将图像坐标映射到机器人基坐标系中,把系统参数作为一个整体来获取,而不必分别计算摄像机内部的每一个参数。与原方法相比,本方法可随意改变末端姿态定位,即定位时摄像机对目标取像的姿态不受任何约束。实验表明,该方法操作方便、实现简单、定位精度高。这一方法的提出克服了原方法的局限性,大大推广了手眼视觉系统的应用范围。 展开更多

关键词 机器人手眼视觉系统标定摄像机标定

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基于专用与通用DSP的实时图像处理系统 被引量：3

19

作者 国澄明 吴涛 +2 位作者 苏晓红 朱伯春 王兆华 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第6期29-36,共8页

在研究机器人视觉系统的过程中，研制成功两种基于ＤＳＰ的实时图像处理系统。以４片专用ＤＳＰＩＭＳＡ１１０阵列为核心的系统，达到了８４０ＭＯＰＳ的处理速度，可实时完成各种大小模板的卷积、相关、滤波、边缘检测、增强及阈值化... 在研究机器人视觉系统的过程中，研制成功两种基于ＤＳＰ的实时图像处理系统。以４片专用ＤＳＰＩＭＳＡ１１０阵列为核心的系统，达到了８４０ＭＯＰＳ的处理速度，可实时完成各种大小模板的卷积、相关、滤波、边缘检测、增强及阈值化、线性与非线性变换等图像预处理操作。以通用ＤＳＰＴＭＳ３２０Ｃ３０为核心的系统，具有３３．３ＭＦＬＯＰＳ的处理速度，适于高层次图像处理和图像识别。两种系统均以ＰＣ机为宿主机，均配有独立的Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ系统。在设计中采用了创新的循环往复式流水线结构和ＤＭＡ、双口ＲＡＭ、多口共享存储区以及窗口映射等先进技术。系统稳定可靠，具有技术先进性及高的性能价格比。两种系统进一步有机的结合可实现高性能的机器人视觉系统。 展开更多

关键词 实时图像处理 数字信号处理器 机器人视觉系统

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视觉导航中基于模糊神经网的消阴影算法研究 被引量：2

20

作者 郭木河 杨磊 +2 位作者 陶西平 何克忠 张钹 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第2期155-159,共5页

在实际的应用中，由于室外移动机器人面临着复杂的环境，道路中充满阴影、水迹等环境噪声．这些噪声严重地损害了以往的各种视觉导航算法的鲁棒性．提出了一种新的面向室外移动机器人导航的阴影消除算法．详述了使用模糊神经网在低分辨... 在实际的应用中，由于室外移动机器人面临着复杂的环境，道路中充满阴影、水迹等环境噪声．这些噪声严重地损害了以往的各种视觉导航算法的鲁棒性．提出了一种新的面向室外移动机器人导航的阴影消除算法．详述了使用模糊神经网在低分辨率图像上对阴影进行识别，利用遗传算法进行网络结构优化，最后消除原始图像中阴影的方法和过程．同时给出了利用该算法在ＴＨＭＲＩＩ室外移动机器人上进行的实验结果． 展开更多

关键词 消阴影 视觉导航 模糊神经网 机器人视觉系统

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