一种基于时间的机器人装配任务规划方法 被引量：4

1

作者 张伟军 王琴 +1 位作者 顿向明 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1766-1770,共5页

采用时间 Petri网 ,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模 .计算了顺序和并行作业的时间消耗 ,并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法 .该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到最小的时间消耗 ,该... 采用时间 Petri网 ,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模 .计算了顺序和并行作业的时间消耗 ,并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法 .该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到最小的时间消耗 ,该方法还适用于对装配系统布局进行性能评价 ,并可用于指导装配系统设计 . 展开更多

关键词 装配规划 时间PETRI网 机器人装配

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基于偏差向量的机器人装配系统误差分析 被引量：1

2

作者 韩卫军 丁富强 +1 位作者 赵锡芳 费燕琼 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1413-1416,共4页

机器人装配系统中 ,装配误差是影响装配质量的重要因素 .在分析了机器人装配过程各种误差的基础上 ,用偏差向量建立了装配误差的模型 .基于刚体运动学原理 ,研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响 ,推导了配合件和基础... 机器人装配系统中 ,装配误差是影响装配质量的重要因素 .在分析了机器人装配过程各种误差的基础上 ,用偏差向量建立了装配误差的模型 .基于刚体运动学原理 ,研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响 ,推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式 ,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型 .实例计算表明 ,该模型物理意义明确 ,通用性强 。 展开更多

关键词 机器人装配系统 偏差向量 误差分析 装配误差 刚体运动学原理 姿态偏差 位置偏差

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机器人装配中的几何不确定性建模 被引量：1

3

作者 王建平 冯光涛 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1789-1792,共4页

在机器人装配中 ,几何不确定性使装配工件的真实位姿在一定的区域内变化 ,对几何不确定性建模就是求解物体的几何不确定性区域 .将几何不确定性解耦成位置不确定性和姿态不确定性的组合 ,对位置不确定性用物体上各点的不确定性球表征 ,... 在机器人装配中 ,几何不确定性使装配工件的真实位姿在一定的区域内变化 ,对几何不确定性建模就是求解物体的几何不确定性区域 .将几何不确定性解耦成位置不确定性和姿态不确定性的组合 ,对位置不确定性用物体上各点的不确定性球表征 ,而姿态不确定性用各点的不确定性球表征 ,并由此求得物体的几何不确定性区域 .由于得到的模型较为抽象复杂 ,在实践应用中 ,需要进行必要的简化 。 展开更多

关键词 机器人装配 柔顺 几何不确定性 凸多面体 建模

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THOR网在机器人装配系统装配质量预测和分析中的应用 被引量：1

4

作者 韩卫军 费燕琼 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期1214-1217,共4页

装配质量对产品的性能和可靠性有直接的影响 .基于一类高级的 Petri网—— THOR网 ,对机器人装配系统装配质量的预测进行了研究 ,提出了系统分析装配质量的模块化建模方法 .该方法可以对各种装配策略和手段与装配质量间的关系进行研究 ... 装配质量对产品的性能和可靠性有直接的影响 .基于一类高级的 Petri网—— THOR网 ,对机器人装配系统装配质量的预测进行了研究 ,提出了系统分析装配质量的模块化建模方法 .该方法可以对各种装配策略和手段与装配质量间的关系进行研究 ,是实现机器人装配系统装配质量评价与控制的有力工具 . 展开更多

关键词 机器人装配系统 装配质量 THOR网 建模

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面向机器人装配的并行设计系统研究 被引量：1

5

作者 顾廷权 高国安 徐向阳 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期111-114,共4页

在现有ＣＡＤ系统的基础上，开发一面向机器人装配的并行设计系统。在此系统中，计算机辅助装配工艺规划和面向装配的设计成为产品设计过程的组成部分。

关键词 装配工艺规划 并行设计 机器人装配 DFA

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基于力控制的机器人装配作业实验研究 被引量：1

6

作者 袁军 《控制工程（北京）》 1995年第5期22-27,21,共7页

空间机器人在空间站的在轨装配和飞行器的修理中起重要的作用,而装配过程中的力控制有利于改善接触阶段不适当力和位置的关系。本文给出了机器人完成装配作业的一种实现方案—主动柔顺手腕(ARCC)。从技术的角度上解决了ARCC在典型装配... 空间机器人在空间站的在轨装配和飞行器的修理中起重要的作用,而装配过程中的力控制有利于改善接触阶段不适当力和位置的关系。本文给出了机器人完成装配作业的一种实现方案—主动柔顺手腕(ARCC)。从技术的角度上解决了ARCC在典型装配过程中无倒角轴孔配合的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题,最后在Movemaster-EX机器人和PUMA562工业机器人上进行了高精度无倒角轴孔配合的实验。 展开更多

关键词 机器人装配 机器人控制 RCC 柔顺手腕

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混合离散粒子群算法求解机器人装配线平衡问题 被引量：4

7

作者 张灿然 窦建平 +1 位作者 王帅 王平远 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期349-355,共7页

以最小化总成本为目标,将一组工序和机器人分配至工作站上的问题称为面向成本的机器人装配线平衡问题(cRALBP),为了解决此NP难问题,提出一种混合离散粒子群优化(HDPSO)算法.首先,对于给定工序,设计动态规划方法直接获取工序对应的最优... 以最小化总成本为目标,将一组工序和机器人分配至工作站上的问题称为面向成本的机器人装配线平衡问题(cRALBP),为了解决此NP难问题,提出一种混合离散粒子群优化(HDPSO)算法.首先,对于给定工序,设计动态规划方法直接获取工序对应的最优机器人分配方案,从而缩小搜索空间,提高算法的全局寻优能力.然后,提出一种新的算法框架,其通过融合路径重连加强算法的局部搜索能力,并通过汉明距离评估解之间的差异,选择采用多片段交叉算子或者片段变异算子进行粒子更新,取代随机选择算子的方法,从而实现算法全局搜索和局部搜索的平衡.将所提出的HDPSO算法与最新的粒子群、人工鱼群算法在144个算例上进行对比,验证了HDPSO算法的有效性和优越性. 展开更多

关键词 机器人装配线平衡问题 粒子群优化 动态规划 路径重连

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机器人装配中孔位对准算法的研究与实现 被引量：4

8

作者 程艳花 钱鲁泓 +1 位作者 徐升 郭佩佩 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第S1期83-85 89,共4页

针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视觉系统分别定位出支重轮上的四个孔位和基座上相应的四个孔位信息;其次先保证两个孔位对准,判定其它两孔... 针对在支重轮装配过程中支重轮的四个孔要与基座支架上的四个孔精确对准实现高效的装配的问题,提出了一种孔位对准的算法.首先是视觉系统分别定位出支重轮上的四个孔位和基座上相应的四个孔位信息;其次先保证两个孔位对准,判定其它两孔位的对准情况,重复该操作,通过变化预先固定的两中心点位置,最终找到最优的位置.最优四孔对准算法是先固定对角两孔的最优位置,判定剩余两孔,如果不满足条件再变换固定孔位置,直到四个孔都满足条件.该最优四孔对准算法在支重轮装配实验中,对一批支重轮进行了装配,实际装配结果验证了该方法的有效性. 展开更多

关键词 孔位对准 机器人装配 视觉定位

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机器人装配作业位置调整技术

9

作者 李绣峰 刘桂雄 +1 位作者 李玩雪 谢存禧 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期43-47,共5页

介绍了装配作业中机器人位置调整的几种常见方法；

关键词 装配机器人 机器人 装配作业 位置调整

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机器人装配作业轨迹规划研究

10

作者 王小闯 徐达 王兆阳 《内燃机与配件》 2021年第22期213-215,共3页

随着智能化、无人化技术的发展,机器人自主装配将成为工业生产自动化、无人化主要发展方向。针对采用机器人完成内燃机配件自动装配问题,依托Matlab/Adams联合仿真对工作路径进行轨迹规划仿真。建立装配机器人运动学模型,并对装配路径... 随着智能化、无人化技术的发展,机器人自主装配将成为工业生产自动化、无人化主要发展方向。针对采用机器人完成内燃机配件自动装配问题,依托Matlab/Adams联合仿真对工作路径进行轨迹规划仿真。建立装配机器人运动学模型,并对装配路径进行轨迹规划,利用Matlab/Adams联合仿真验证运动学模型的可行性,仿真结果表明装配机器人所规划的轨迹运动学和动力学特性良好,能够很好的按规划的路径完成装配作业,为内燃机配件装配实现无人化作业提供借鉴。 展开更多

关键词 装配机器人 Matlab/adams 联合仿真 轨迹规划

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机器人三维多轴孔装配接触力建模 被引量：4

11

作者 费燕琼 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期703-705,共3页

提出的二元素法可简洁地描述装配件的特征 ,并利用旋量法和广义单位位移法对机器人三维三轴孔装配过程中的接触力进行理论分析 ,得到了接触点位置、法矢量 .计算了接触力 。

关键词 机器人装配 接触力 多轴孔

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机器人化柔性自动装配线的总体性能分析

12

作者 刘方湖 马培荪 陈振华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期419-422,共4页

通过实验确定了机器人化柔性自动装配线中,底板零件到达时间间隔的概率密度函数服从f(t)=aexp(-bt)所决定的分布规律.运用随机服务系统理论对该装配线进行了仿真研究,分析了底板到达时间间隔的均值、各装配工位自动装配机服务时间的分... 通过实验确定了机器人化柔性自动装配线中,底板零件到达时间间隔的概率密度函数服从f(t)=aexp(-bt)所决定的分布规律.运用随机服务系统理论对该装配线进行了仿真研究,分析了底板到达时间间隔的均值、各装配工位自动装配机服务时间的分布参数和缓冲区大小对装配线性能的影响,提出了若干改进建议,使装配线运行状态更良好. 展开更多

关键词 机器人装配 仿真 总体性能 柔性自动装配线

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基于接触力-姿态模型的机器人非刚体轴孔装配偏角预测方法

13

作者 胥芳 沈一丰 +1 位作者 陈教料 王佳才 《高技术通讯》 CAS 2022年第11期1188-1195,共8页

针对机器人非刚体轴孔装配过程中的偏差角识别问题,提出了一种基于接触力-姿态模型的装配偏角预测方法。对非刚体轴孔装配过程中不同的接触状态进行静力学理论推导和弹性形变计算,进而建立接触力-姿态模型。在此基础上,结合动态罚函数... 针对机器人非刚体轴孔装配过程中的偏差角识别问题,提出了一种基于接触力-姿态模型的装配偏角预测方法。对非刚体轴孔装配过程中不同的接触状态进行静力学理论推导和弹性形变计算,进而建立接触力-姿态模型。在此基础上,结合动态罚函数和灰狼算法对模型进行可行域内的寻优求解,得到装配偏角。通过机器人的非刚体轴孔装配实验,采集不同接触状态和装配偏角下的力觉数据,并将其代入接触力-姿态模型得到预测偏角。结果表明,装配偏角在0~10°的情况下,本文所提方法的非刚体轴孔装配偏角预测误差在0.5°以内,可为后续的成功装配提供有效的工件装配姿态信息。 展开更多

关键词 机器人装配 非刚体轴 弹性形变 接触力-姿态模型 动态罚函数

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面向曲面类零件的机器人自动装配方法

14

作者 陈翔 黄龙 杨洋 《航空制造技术》 2015年第21期145-149,154,共6页

针对航空航天领域中常见的曲面类零件,提出一种曲面类零件的机器人装配方法。在提出曲面类零件装卡定位方法的基础上,设计了曲面类零件的装卡定位适配器。基于激光跟踪仪测量定位原理,对曲面类零件的装配作业任务进行了路径规划,并提出... 针对航空航天领域中常见的曲面类零件,提出一种曲面类零件的机器人装配方法。在提出曲面类零件装卡定位方法的基础上,设计了曲面类零件的装卡定位适配器。基于激光跟踪仪测量定位原理,对曲面类零件的装配作业任务进行了路径规划,并提出了误差补偿策略。通过机器人装配试验对该系统进行试验验证,结果显示了所提出的曲面类零件的装配方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 机器人装配方法 路径规划 装卡定位

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基于力/位混合控制的工业机器人精密轴孔装配 被引量：22

15

作者 吴炳龙 曲道奎 徐方 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期379-386,共8页

为了研究工业机器人在高精密装配领域的应用,针对高精密装配中典型的轴孔装配问题,提出精密轴孔装配流程以及新的力/位混合控制策略实现方式:装配流程包括搜孔、插入、完成3个阶段;新的力/位混合控制策略是基于伺服速度环实现,与传统基... 为了研究工业机器人在高精密装配领域的应用,针对高精密装配中典型的轴孔装配问题,提出精密轴孔装配流程以及新的力/位混合控制策略实现方式:装配流程包括搜孔、插入、完成3个阶段;新的力/位混合控制策略是基于伺服速度环实现,与传统基于伺服位置环实现的力控制系统相比较具有更大的系统带宽,控制系统结构简单,方便实现,也可以把速度信号进行积分,转化为伺服位置环控制的实现方式,开展仿真和实验以验证方法的有效性,仿真结果表明,基于速度环实现的力控制能够更好地跟踪更高频率的正弦给定信号,具有较好的力跟踪性能.实验采用工业机器人大臂减速机的装配,实验结果表明,采用力/位混合控制方法和螺旋搜孔的方式能够顺利地找到装配孔,很好地完成轴孔装配作业. 展开更多

关键词 力/位混合控制 力控制 机器人装配 精密装配 机器人

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基于力/位混合控制的工业机器人精密轴孔装配 被引量：2

16

作者 吴炳龙 曲道奎 徐方 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期165-165,共1页

为了研究工业机器人在高精密装配领域的应用,针对高精密装配中典型的轴孔装配问题,提出精密轴孔装配流程及新的力/位混合控制策略实现方式:装配流程包括搜孔、插入、完成3个阶段;新的力/位混合控制策略基于伺服速度环实现,与传统基于伺... 为了研究工业机器人在高精密装配领域的应用,针对高精密装配中典型的轴孔装配问题,提出精密轴孔装配流程及新的力/位混合控制策略实现方式:装配流程包括搜孔、插入、完成3个阶段;新的力/位混合控制策略基于伺服速度环实现,与传统基于伺服位置环实现的力控制系统相比较具有更大的系统带宽,控制系统结构简单,方便实现,也可以把速度信号进行积分,转化为伺服位置环控制的实现方式,具有很大的工程应用价值.开展仿真和实验,以验证方法的有效性.仿真结果表明,基于速度环实现的力控制能够更好地跟踪更高频率的正弦给定信号,具有较好的力跟踪性能.实验采用工业机器人大臂减速机的装配,实验结果表明,采用力/位混合控制方法和螺旋搜孔的方式能够顺利地找到装配孔,并能够很好地完成轴孔装配作业. 展开更多

关键词 力/位混合控制 力控制 机器人装配 精密装配 机器人

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一种MEMS自动微装配机器人 被引量：7

17

作者 谢晖 孙立宁 +1 位作者 荣伟彬 陈立国 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期1013-1016,共4页

介绍用于MEMS自动微装配的机器人系统的构成,讨论组成该系统的若干关键技术,包括宏/微精密定位技术、显微视觉系统、微夹持器的设计、系统的标定以及装配策略．集成各单元技术,以外径＜2 mm的微行星齿轮减速器为示范装配对象,研制能够... 介绍用于MEMS自动微装配的机器人系统的构成,讨论组成该系统的若干关键技术,包括宏/微精密定位技术、显微视觉系统、微夹持器的设计、系统的标定以及装配策略．集成各单元技术,以外径＜2 mm的微行星齿轮减速器为示范装配对象,研制能够完成微装配任务的微装配机器人．融合显微视觉和力信息,采用相应的装配策略,在2．5 min内,实现难度最大的3个行星齿轮的自动装配． 展开更多

关键词 微装配机器人 MEMS 自动装配 微行星齿轮减速器

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六自由度装配机器人的动态柔顺性控制 被引量：7

18

作者 潘立 鲍官军 +1 位作者 胥芳 张立彬 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期125-132,共8页

为了提升工业机器人装配的精确性与柔顺性,提出适合工业六自由度装配机器人的动态柔顺性控制策略,使之不仅能够实现快速高精度的参考轨迹跟踪,而且能够动态地切换到工件装配时的接触力控制,并能够保持良好的柔顺性接触力.构建机器人关... 为了提升工业机器人装配的精确性与柔顺性,提出适合工业六自由度装配机器人的动态柔顺性控制策略,使之不仅能够实现快速高精度的参考轨迹跟踪,而且能够动态地切换到工件装配时的接触力控制,并能够保持良好的柔顺性接触力.构建机器人关节空间的标准动力学模型,并变换到末端执行器操作空间,获得操作空间的动态特性.给出该控制策略,主要包含参考轨迹给定模块、内环的轨迹跟踪控制器以及动力学参数辨识模块等.采用滑模算法设计轨迹跟踪控制器;采用阻抗滤波器,生成装配作业时末端执行器的期望运动轨迹;采用sigmoid函数设计轨迹跟踪与接触力控制的判别模块;采用最小二乘算法,设计动力学参数辨识模块.采用Lyapunov函数证明了该控制策略的大范围渐进稳定性和收敛性.基于装配实验台上进行现场装配和动态轨迹跟踪的对比性仿真实验研究.仿真实验结果表明:与典型的比例微分(PD)控制相比,动态柔顺性控制能够在较宽广的范围内实现更精确的空间轨迹跟踪和接触力柔性控制,平均相对误差可以有效地控制在-4%到+4%之内. 展开更多

关键词 装配机器人 柔顺性控制 动态参数辨识 运动轨迹跟踪 阻抗滤波

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面向装配机器人的零件视觉识别与定位方法 被引量：16

19

作者 范荻 金守峰 +1 位作者 陈蓉 高磊 《西安工程大学学报》 CAS 2018年第1期114-120,共7页

针对装配过程中背景复杂、零件形状多样性等因素导致的识别与定位精度较低的问题,结合加速稳健特征(SURF,speeded up robust feature)算法、快速视网膜特征点(FREAK,fast retina keypoint)算法、汉明距离及仿射变换等,给出了的一种零件... 针对装配过程中背景复杂、零件形状多样性等因素导致的识别与定位精度较低的问题,结合加速稳健特征(SURF,speeded up robust feature)算法、快速视网膜特征点(FREAK,fast retina keypoint)算法、汉明距离及仿射变换等,给出了的一种零件识别与定位方法.首先通过SURF与FREAK算法对装配零件的特征点进行描述,其次以汉明距离作为匹配点的相似性度量,最后采用随机采样一致性(RANSAC,random sample consensus)算法进行二次匹配去除无效匹配点对.通过模板图像与装配零件图像建立四参数的仿射变换模型,结合仿射变换求解装配零件的质心坐标,再利用视觉系统的标定参数得到零件质心的世界坐标.实验结果表明,该方法实现了对装配零件快速精准的识别与定位. 展开更多

关键词 装配机器人 SURF算法 视觉识别 FREAK算法 RANSAC算法 仿射变换 特征匹配

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机器人螺纹装配中位姿偏差光纤传感检测方法的机理研究 被引量：6

20

作者 刘桂雄 李绣峰 谢存禧 《光通信技术》 CSCD 北大核心 1998年第4期269-273,共5页

针对机器人螺纹装配的特殊要求，提出了一种集螺纹孔方向偏差检测和位置偏差检测为一体的新颖光纤传感方法，它充分结合机器人的特点，采用了螺纹孔方向偏差和位置偏差分离的独特方法，结构简单、成本低。它的研制成功，将会促进光纤传... 针对机器人螺纹装配的特殊要求，提出了一种集螺纹孔方向偏差检测和位置偏差检测为一体的新颖光纤传感方法，它充分结合机器人的特点，采用了螺纹孔方向偏差和位置偏差分离的独特方法，结构简单、成本低。它的研制成功，将会促进光纤传感在机电一体化技术中的应用和发展。 展开更多

关键词 光纤传感器 螺纹装配 装配机器人

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