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基于YOLO模型的机器人电梯厅门装箱状态快速识别方法
被引量：
4
1
作者
赵海文
李锋
+1 位作者
赵亚川
齐兴悦
《包装工程》
CAS
北大核心
2019年第7期180-185,共6页
目的针对电梯厅门柔性生产线机器人装箱后厅门状态识别问题,提出一种基于YOLO模型的电梯厅门装箱状态快速识别方法。方法采用工业相机采集装箱后厅门图像信息,并制作成样本训练集,然后将训练集输入到目标识别分类检测模型中,通过调整网...
目的针对电梯厅门柔性生产线机器人装箱后厅门状态识别问题,提出一种基于YOLO模型的电梯厅门装箱状态快速识别方法。方法采用工业相机采集装箱后厅门图像信息,并制作成样本训练集,然后将训练集输入到目标识别分类检测模型中,通过调整网络结构参数进行迭代训练。结果经过测试验证,文中提出的识别方法对装箱后厅门的状态分类识别成功率在99%以上,而且识别速度明显优于传统机器视觉处理算法。结论文中提出的厅门装箱状态快速识别方法,可有效解决工业环境中复杂多变光照因素对传统机器视觉处理算法造成的识别效率低、误判率高等问题,并能满足生产系统节拍要求。
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关键词
电梯厅门
机器人装箱
YOLO模型
状态识别
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职称材料
并联装箱机器人静动态特性研究
2
作者
孙文成
陶永
+1 位作者
高进芃
房增亮
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2018年第5期451-456,共6页
装箱机器人的静刚度、模态分析、瞬态动力学等是机器人的静动态特性主要指标。为使装箱机器人的静动态特性能够满足工作使用的要求,前期设计时就必须对其进行预估。针对前期预估问题,提出了评价指标和约束条件,按设计流程求出最优参数...
装箱机器人的静刚度、模态分析、瞬态动力学等是机器人的静动态特性主要指标。为使装箱机器人的静动态特性能够满足工作使用的要求,前期设计时就必须对其进行预估。针对前期预估问题,提出了评价指标和约束条件,按设计流程求出最优参数值。以求解的结果为算例,用Matlab软件求出其全域静刚度预估值和全域模态预估值。建立了装箱机器人的动力学模型,并用SINOVATION软件求出关节力矩曲线,商用软件仿真验证了仿真结果的正确性,为提高装箱机器人的静动态性能及装箱机器人伺服电机和减速机的预估奠定了基础。
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关键词
装箱
机器人
静动态特性
静刚度
模态分析
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职称材料
新型并联机器人的构型设计与运动学分析
被引量：
2
3
作者
李清
刘荣帅
+2 位作者
丰玉玺
张鹏
赵立婷
《包装工程》
CAS
北大核心
2020年第9期167-173,共7页
目的针对袋装食品的抓取和装箱过程操作简单且重复性高,采用人工完成的成本过高,极易发生少装和错装的现状,设计一种以2-RPS-UPU并联机构为主体的抓取和装箱机器人,验证其是否具有良好的运动学性能。方法通过运用螺旋理论和修正的Gruble...
目的针对袋装食品的抓取和装箱过程操作简单且重复性高,采用人工完成的成本过高,极易发生少装和错装的现状,设计一种以2-RPS-UPU并联机构为主体的抓取和装箱机器人,验证其是否具有良好的运动学性能。方法通过运用螺旋理论和修正的Grubler-Kutzbach公式对机构的自由度数目和类型进行分析,接着使用"闭环解析法"和"欧拉角表示法"2种方法推导该机构的运动学位置反解,采用粒子群优化算法对该机构进行位置正解算例分析。最后利用SolidWorks软件采用"驱动动静结合"的方法求解机构的工作空间。结果该机器人具有3个自由度(两转一移),驱动关节和末端执行器之间的位置及姿态关系明确,可以进行良好的线性运动,工作空间呈蜘蛛网状,范围广且形状规则对称,结构紧凑。结论该新型三自由度并联机器人能够满足袋装食品抓取和装箱时所需的运动和工作范围,其运动平稳,可靠性强。
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关键词
并联机构
装箱
机器人
位置正反解
工作空间
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职称材料
题名
基于YOLO模型的机器人电梯厅门装箱状态快速识别方法
被引量：
4
1
作者
赵海文
李锋
赵亚川
齐兴悦
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2019年第7期180-185,共6页
文摘
目的针对电梯厅门柔性生产线机器人装箱后厅门状态识别问题,提出一种基于YOLO模型的电梯厅门装箱状态快速识别方法。方法采用工业相机采集装箱后厅门图像信息,并制作成样本训练集,然后将训练集输入到目标识别分类检测模型中,通过调整网络结构参数进行迭代训练。结果经过测试验证,文中提出的识别方法对装箱后厅门的状态分类识别成功率在99%以上,而且识别速度明显优于传统机器视觉处理算法。结论文中提出的厅门装箱状态快速识别方法,可有效解决工业环境中复杂多变光照因素对传统机器视觉处理算法造成的识别效率低、误判率高等问题,并能满足生产系统节拍要求。
关键词
电梯厅门
机器人装箱
YOLO模型
状态识别
Keywords
elevator hall door
industrial robot packing
YOLO model
state recognition
分类号
TB486 [一般工业技术—包装工程]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
并联装箱机器人静动态特性研究
2
作者
孙文成
陶永
高进芃
房增亮
机构
重庆文理学院机电工程学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2018年第5期451-456,共6页
基金
北京市科委课题(D151100001315002)资助项目
文摘
装箱机器人的静刚度、模态分析、瞬态动力学等是机器人的静动态特性主要指标。为使装箱机器人的静动态特性能够满足工作使用的要求,前期设计时就必须对其进行预估。针对前期预估问题,提出了评价指标和约束条件,按设计流程求出最优参数值。以求解的结果为算例,用Matlab软件求出其全域静刚度预估值和全域模态预估值。建立了装箱机器人的动力学模型,并用SINOVATION软件求出关节力矩曲线,商用软件仿真验证了仿真结果的正确性,为提高装箱机器人的静动态性能及装箱机器人伺服电机和减速机的预估奠定了基础。
关键词
装箱
机器人
静动态特性
静刚度
模态分析
Keywords
packing robot
static and dynamic characteristics
static stiffness
modal analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
新型并联机器人的构型设计与运动学分析
被引量：
2
3
作者
李清
刘荣帅
丰玉玺
张鹏
赵立婷
机构
中北大学机械工程学院
宁波财经学院机械与电气工程学院
出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2020年第9期167-173,共7页
基金
山西省自然科学基金(201901D111132)
浙江省公益基金(2016C31130)
宁波自然科学基金(2015A610143)。
文摘
目的针对袋装食品的抓取和装箱过程操作简单且重复性高,采用人工完成的成本过高,极易发生少装和错装的现状,设计一种以2-RPS-UPU并联机构为主体的抓取和装箱机器人,验证其是否具有良好的运动学性能。方法通过运用螺旋理论和修正的Grubler-Kutzbach公式对机构的自由度数目和类型进行分析,接着使用"闭环解析法"和"欧拉角表示法"2种方法推导该机构的运动学位置反解,采用粒子群优化算法对该机构进行位置正解算例分析。最后利用SolidWorks软件采用"驱动动静结合"的方法求解机构的工作空间。结果该机器人具有3个自由度(两转一移),驱动关节和末端执行器之间的位置及姿态关系明确,可以进行良好的线性运动,工作空间呈蜘蛛网状,范围广且形状规则对称,结构紧凑。结论该新型三自由度并联机器人能够满足袋装食品抓取和装箱时所需的运动和工作范围,其运动平稳,可靠性强。
关键词
并联机构
装箱
机器人
位置正反解
工作空间
Keywords
parallel mechanism
packaging robot
forward and inverse position solutions
workspace
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于YOLO模型的机器人电梯厅门装箱状态快速识别方法
赵海文
李锋
赵亚川
齐兴悦
《包装工程》
CAS
北大核心
2019
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
并联装箱机器人静动态特性研究
孙文成
陶永
高进芃
房增亮
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2018
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
新型并联机器人的构型设计与运动学分析
李清
刘荣帅
丰玉玺
张鹏
赵立婷
《包装工程》
CAS
北大核心
2020
2
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职称材料
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