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新的室内移动机器人自定位方法被引量：10: 1; 作者周艳聪董永峰 +1 位作者王安娜顾军华《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第2期585-589,594,共6页; 针对现有室内移动机器人自定位方法中存在的定位精度不高,随时间积累定位误差增大,复杂室内环境下信号存在多径效应和非视距效应等问题,提出了一种基于蒙特卡罗定位(MCL)的新的移动机器人自定位方法。首先,通过分析基于无线射频识别(RF... 展开更多; 关键词机器人自定位射频识别极大似然定位方法蒙特卡罗定位粒子滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于平面激光测量的移动机器人自定位方法被引量：6: 2; 作者曾慧吴福朝胡占义《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期138-144,共7页; 提出了两种基于平面激光测量的移动机器人自定位方法．第一种方法是改进的Hough密度谱的方法,它的主要优点是避免了现有方法Hough变换离散化过程中的信息损失问题,提高了算法的精度和鲁棒性．该方法在引进一种新的Hough密度谱的基础上,... 展开更多; 关键词机器人自定位 Hough密度谱 Fourier—Mellin变换 HAUSDORFF距离; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于路标的机器人自定位方法被引量：6: 3; 作者刘俊承原魁 +1 位作者周庆瑞彭一准《科学技术与工程》 2005年第17期i0001-i0001,1266-1270,共6页; 介绍了一种基于路标的移动机器人自定位方法。为了解决仅仅利用视觉系统得到的路标信息使用蒙特卡洛自定位(MCL)算法进行机器人自定位时存在较大误差的问题,提出了一种将MCL算法与unscented卡尔曼滤波器相结合进行自定位的方法,将从机... 展开更多; 关键词蒙特卡洛自定位(MCL) UNSCENTED卡尔曼滤波机器人自定位数据融合; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于垂线和水平线的机器人自定位方法被引量：4: 4; 作者杨毅杨长江胡占义《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第7期673-687,共15页; 对基于垂线和水平线的机器人自定位问题进行了系统的研究．所得主要结论如下：（１）当空间直线都垂直于机器人运动平面时，机器人的位置与朝向无法线性求解；（２）当空间直线都平行于机器人运动平面时，至少需要三组直线对应对（... 展开更多; 关键词机器人自定位导航直线对应射影平面; 在线阅读下载PDF 职称材料

自主足球机器人视觉系统结构及关键技术被引量：8: 5; 作者段勇徐心和《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期9-12,共4页; 提出了自主足球机器人嵌入式多处理器体系结构以及视觉系统的构成框架.对单目视觉系统所涉及的关键技术进行了详细的分析和研究,其中包括图像分割、目标搜索算法、目标定位和机器人自定位技术.基于YUV颜色空间,对目标进行分割,并通过连... 展开更多; 关键词足球机器人图像分割目标搜索目标定位机器人自定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

农业自主行走机器人视觉导航技术研究被引量：1: 6; 作者赵颖孙群张民《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2010年第13期3032-3035,共4页; 对农业自主行走机器人的单目视觉导航技术展开了研究,包括行走路径的提取方法和机器人的自定位方法。对复杂农田场景和道路场景进行了描述和合理的假设,通过对图像信息的处理和理解,采用改进的Hough变换的方法提取出导航路径,并根据导... 展开更多; 关键词农业自主行走机器人视觉导航图像分割改进HOUGH变换机器人自定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新的室内移动机器人自定位方法被引量：10: 1; 作者周艳聪董永峰王安娜顾军华; 机构天津商业大学信息工程学院河北工业大学计算机科学与软件学院; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第2期585-589,594,共6页; 基金天津市自然科学基金面上项目(14JCYBJC15900) 天津市自然科学基金重点项目(12JCZDJC21200); 文摘针对现有室内移动机器人自定位方法中存在的定位精度不高,随时间积累定位误差增大,复杂室内环境下信号存在多径效应和非视距效应等问题,提出了一种基于蒙特卡罗定位(MCL)的新的移动机器人自定位方法。首先,通过分析基于无线射频识别(RFID)技术的移动机器人自定位系统,建立机器人运动模型;然后,通过分析基于接收信号强度指示(RSSI)的移动机器人自定位系统,提出机器人移动过程的观测模型;最后,针对粒子滤波定位执行效率不高的问题,提出粒子剔除策略和依据粒子方位赋予粒子权值策略,提高系统的定位精度和执行效率。仿真实验表明,机器人在移动过程中的自定位误差在X轴和Y轴方向上为3 cm,传统定位算法误差为6 cm,新算法定位精度提高近1倍,且算法具有很好的鲁棒性。; 关键词机器人自定位射频识别极大似然定位方法蒙特卡罗定位粒子滤波; Keywords robot self-localization Radio Frequency IDentification （RFID） maximum likelihood positioning method Monte Carlo Localization （MCL） particle filter; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于平面激光测量的移动机器人自定位方法被引量：6: 2; 作者曾慧吴福朝胡占义; 机构中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期138-144,共7页; 基金国家自然科学基金(60303021) 国家高技术研究发展(863)计划(2005AA118020)资助~~; 文摘提出了两种基于平面激光测量的移动机器人自定位方法．第一种方法是改进的Hough密度谱的方法,它的主要优点是避免了现有方法Hough变换离散化过程中的信息损失问题,提高了算法的精度和鲁棒性．该方法在引进一种新的Hough密度谱的基础上,根据谱相关函数值和运动参数的密度得到机器人运动参数的候选值,并应用Hausdorff相似性度量从候选值确定运动参数的最终估计．第二种方法是基于Fourier-Mellin变换的方法,主要利用Fourier变换的位移理论和Fourier-Mellin不变量来估计运动参数．为了避免图像离散化造成的信息损失,在该方法中使用基于Hausdorff距离的最近点迭代(ICP)算法来进一步精化平移向量．实验结果表明,这两种方法均可有效地提高机器人的定位精度,具有一定的实际应用价值．; 关键词机器人自定位 Hough密度谱 Fourier—Mellin变换 HAUSDORFF距离; Keywords Robot self-localization, Hough density spectrum, Fourier-Mellin transform, Hausdorff distance; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于路标的机器人自定位方法被引量：6: 3; 作者刘俊承原魁周庆瑞彭一准; 机构中国科学院自动化研究所; 出处《科学技术与工程》 2005年第17期i0001-i0001,1266-1270,共6页; 基金国家"863"计划(2001AA422200)资助; 文摘介绍了一种基于路标的移动机器人自定位方法。为了解决仅仅利用视觉系统得到的路标信息使用蒙特卡洛自定位(MCL)算法进行机器人自定位时存在较大误差的问题,提出了一种将MCL算法与unscented卡尔曼滤波器相结合进行自定位的方法,将从机器人视觉系统获取的路标信息,从驱动轮码盘获取的位置信息,以及从电子罗盘获取的机器人方位信息进行有效融合,从而提高了机器人的自定位精度。实验结果表明,该方法不但可以提高机器人的自定位精度,而且具有较好的鲁棒性。; 关键词蒙特卡洛自定位(MCL) UNSCENTED卡尔曼滤波机器人自定位数据融合; Keywords MCL UKF robot self-localization information fusion; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于垂线和水平线的机器人自定位方法被引量：4: 4; 作者杨毅杨长江胡占义; 机构中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室; 出处《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第7期673-687,共15页; 基金国家自然科学基金国家八六三高技术研究发展计划; 文摘对基于垂线和水平线的机器人自定位问题进行了系统的研究．所得主要结论如下：（１）当空间直线都垂直于机器人运动平面时，机器人的位置与朝向无法线性求解；（２）当空间直线都平行于机器人运动平面时，至少需要三组直线对应对（一组直线对应对由一条空间直线和对应的图像直线构成；垂直直线对应对是指空间直线为垂线的直线对应对；水平直线对应对是指空间直线为水平线的直线对应对）才能线性求解机器人的位置与朝向；（３）当空间直线都垂直于机器人运动平面时，至少需要三组直线对应对才能非线性求解机器人的位置与朝向；（４）当空间直线都平行于机器人运动平面时，同样至少需要三组直线对应对才能非线性求解机器人的位置与朝向．; 关键词机器人自定位导航直线对应射影平面; Keywords Robot self location, navigation, line correspondences, projection plane, line mapping constraint.; 分类号 TN96 [电子电信—信号与信息处理] TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自主足球机器人视觉系统结构及关键技术被引量：8: 5; 作者段勇徐心和; 机构东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期9-12,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(60475036); 文摘提出了自主足球机器人嵌入式多处理器体系结构以及视觉系统的构成框架.对单目视觉系统所涉及的关键技术进行了详细的分析和研究,其中包括图像分割、目标搜索算法、目标定位和机器人自定位技术.基于YUV颜色空间,对目标进行分割,并通过连通区合并来快速搜索目标,同时根据摄像机模型来确定目标的空间位置.实验表明分布式视觉体现结构能够实时准确地完成视觉处理任务.以上新算法可以快速鲁棒地搜索图像目标,并能较精确地确定目标的位置信息和机器人的自定位信息.; 关键词足球机器人图像分割目标搜索目标定位机器人自定位; Keywords soccer robot image segmentation object search object localization robot self-localization; 分类号 TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名农业自主行走机器人视觉导航技术研究被引量：1: 6; 作者赵颖孙群张民; 机构聊城大学汽车与交通工程学院聊城大学计算机学院; 出处《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2010年第13期3032-3035,共4页; 文摘对农业自主行走机器人的单目视觉导航技术展开了研究,包括行走路径的提取方法和机器人的自定位方法。对复杂农田场景和道路场景进行了描述和合理的假设,通过对图像信息的处理和理解,采用改进的Hough变换的方法提取出导航路径,并根据导航路径信息对农业自主行走机器人的自定位技术进行了研究,最终求得机器人相对于导航路径的横向偏离和角度偏差。实验结果表明,该方法能够满足农业机器人自主行走的要求。; 关键词农业自主行走机器人视觉导航图像分割改进HOUGH变换机器人自定位; Keywords agricultural mobile robot visual navigation image segmentation improved Hough transform self-orientation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	新的室内移动机器人自定位方法	周艳聪董永峰王安娜顾军华	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2015	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于平面激光测量的移动机器人自定位方法	曾慧吴福朝胡占义	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2007	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于路标的机器人自定位方法	刘俊承原魁周庆瑞彭一准	《科学技术与工程》	2005	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于垂线和水平线的机器人自定位方法	杨毅杨长江胡占义	《计算机学报》 EI CSCD 北大核心	1999	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	自主足球机器人视觉系统结构及关键技术	段勇徐心和	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	农业自主行走机器人视觉导航技术研究	赵颖孙群张民	《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心	2010	1	在线阅读下载PDF 职称材料