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有机玻璃研抛机器人自动化工艺研究被引量：7: 1; 作者刘广保赵吉宾 +1 位作者陈白宁杨林《机械设计与制造》北大核心 2014年第8期151-154,共4页; 以力和位置混合控制的机器人自动化研抛系统为实验平台,研究有机玻璃(Polymethylmethacrylate简写PMMA)的研磨抛光工艺。分析了单个磨粒的磨削材料的去除机理,以弹塑性力学理论、Preston磨削理论为基础建立了有机玻璃的机器人端面研抛... 展开更多; 关键词机器人自动化研抛系统有机玻璃(PMMA) 去除模型参数优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人自动研抛系统平台搭建及重力补偿研究被引量：8: 2; 作者高强田凤杰 +1 位作者杨林李静《工具技术》北大核心 2015年第8期47-50,共4页; 为进行复杂曲面工件的柔顺研抛加工,自行搭建了机器人自动研抛系统平台,系统的关键技术之一是实现ATI六维力/力矩传感器和PC机的在线研抛力控制。通过对传感器测量值进行受力分析,提出研抛工具和连接件的重力补偿算法,用于消除加工过程... 展开更多; 关键词光整加工研抛系统平台机器人力外环控制重力补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于力控制的机器人研抛工艺研究被引量：7: 3; 作者刘广保赵吉宾田凤杰《制造技术与机床》北大核心 2015年第2期119-123,130,共6页; 研究以KUKA 30-3机器人为实验平台,基于力控制技术研究自由曲面有机玻璃的机器人自动化研抛加工工艺。理论研究分析可知,研抛工具与工件之间的接触压力是影响有机玻璃研抛表面质量的重要因素,而基于力控制的机器人能够模仿工人的研抛操... 展开更多; 关键词力控制技术机器人自动化研抛有机玻璃研抛压力表面质量; 在线阅读下载PDF 职称材料

大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真被引量：1: 4; 作者谢哲东赵继张雷《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期104-107,共4页; 提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构,机器人采用轮式移动方式,可以在行走中作业。针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点,建立机器人运动坐标系,附加约束方程作为系统输入,利用Lagrange方法建立了微小研抛机... 展开更多; 关键词微小研抛机器人多体系统动力学仿真非完整约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名有机玻璃研抛机器人自动化工艺研究被引量：7: 1; 作者刘广保赵吉宾陈白宁杨林; 机构沈阳理工大学机械工程学院中国科学院沈阳自动化研究所; 出处《机械设计与制造》北大核心 2014年第8期151-154,共4页; 文摘以力和位置混合控制的机器人自动化研抛系统为实验平台,研究有机玻璃(Polymethylmethacrylate简写PMMA)的研磨抛光工艺。分析了单个磨粒的磨削材料的去除机理,以弹塑性力学理论、Preston磨削理论为基础建立了有机玻璃的机器人端面研抛去除函数模型;然后通过研磨抛光实验,研究了主要研抛加工参数(如研抛压力、研抛工具转速、机器人进给速度、循环加工次数等)对工件表面材料去除厚度的影响规律,并在单因素试验的基础上对研抛加工参数进行了初步的参数优化,经过优化后的加工参数加工出的有机玻璃样件表面几乎无微小变形和光学畸变,满足了实际加工工艺要求。; 关键词机器人自动化研抛系统有机玻璃(PMMA) 去除模型参数优化; Keywords Robotic Automation Grinding And Polishing System PMMA The Material Removal Model ParameterOptimization; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人自动研抛系统平台搭建及重力补偿研究被引量：8: 2; 作者高强田凤杰杨林李静; 机构沈阳理工大学中国科学院沈阳自动化研究所; 出处《工具技术》北大核心 2015年第8期47-50,共4页; 基金沈阳市科技创新专项资金资助项目(F13-020-2-00); 文摘为进行复杂曲面工件的柔顺研抛加工,自行搭建了机器人自动研抛系统平台,系统的关键技术之一是实现ATI六维力/力矩传感器和PC机的在线研抛力控制。通过对传感器测量值进行受力分析,提出研抛工具和连接件的重力补偿算法,用于消除加工过程中重力产生的干扰。采取基于位置内环的力外环柔顺控制策略,以45钢曲面工件作为加工对象进行研抛实验。实验结果表明,研抛力在一定范围内保持相对恒定,研抛曲面加工质量稳定,证明了该机器人自动研抛系统平台的可行性,良好地实现了机器人的自动化研抛加工。; 关键词光整加工研抛系统平台机器人力外环控制重力补偿; Keywords precision machining polishing system platform robotic force external loop control gravity compensation; 分类号 TG669 [金属学及工艺—金属切削加工及机床] TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于力控制的机器人研抛工艺研究被引量：7: 3; 作者刘广保赵吉宾田凤杰; 机构沈阳理工大学机械工程学院中国科学院沈阳自动化研究所装备制造技术研究室; 出处《制造技术与机床》北大核心 2015年第2期119-123,130,共6页; 基金国家973项目(2011CB302400) 国家自然科学基金资助项目(50975274 51175479); 文摘研究以KUKA 30-3机器人为实验平台,基于力控制技术研究自由曲面有机玻璃的机器人自动化研抛加工工艺。理论研究分析可知,研抛工具与工件之间的接触压力是影响有机玻璃研抛表面质量的重要因素,而基于力控制的机器人能够模仿工人的研抛操作,使研抛工具与工件表面之间保持恒定的接触压力,有效地保证了研抛质量。研究以有机玻璃为实验对象,通过实验对比了加力控制与不加力控制下,不同的研抛接触压力对加工表面质量的影响。实验结果表明,加入力控制技术的机器人研抛加工不仅能够提高研抛表面质量(表面粗糙度和表面三维形貌),同时还可以提高加工效率,保证产品质量的一致性。; 关键词力控制技术机器人自动化研抛有机玻璃研抛压力表面质量; Keywords ： force control technology robotic automation grinding and polishing （RAGP） PMMA grinding and polishing force surface quality; 分类号 TH162 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真被引量：1: 4; 作者谢哲东赵继张雷; 机构吉林大学机械科学与工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期104-107,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(项目编号:50575092) 国家"863"高技术研究发展计划资助项目(项目编号:2006AA04Z214); 文摘提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构,机器人采用轮式移动方式,可以在行走中作业。针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点,建立机器人运动坐标系,附加约束方程作为系统输入,利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析,得到了比较稳定的机器人动力学特性曲线。; 关键词微小研抛机器人多体系统动力学仿真非完整约束; Keywords Small polishing robot, Dynamics of multi-body systems, Simulation, Nonholonomic constraint; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG580.68 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	有机玻璃研抛机器人自动化工艺研究	刘广保赵吉宾陈白宁杨林	《机械设计与制造》北大核心	2014	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	机器人自动研抛系统平台搭建及重力补偿研究	高强田凤杰杨林李静	《工具技术》北大核心	2015	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于力控制的机器人研抛工艺研究	刘广保赵吉宾田凤杰	《制造技术与机床》北大核心	2015	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真	谢哲东赵继张雷	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	1	在线阅读下载PDF 职称材料