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机器人辅助单孔多通道腹腔镜手术:改良三孔法在小儿胆总管囊肿根治术中的应用
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作者 史若乂 王晓晖 +4 位作者 张书峰 王霖 高建 王双双 孙英豪 《中国微创外科杂志》 北大核心 2025年第5期275-281,共7页
目的探讨改良三孔法机器人辅助单孔多通道腹腔镜手术在小儿胆总管囊肿根治术中的应用效果。方法2022年3月~2024年6月我科对20例先天性胆总管囊肿行改良三孔法机器人辅助胆总管囊肿根治性切除联合肝总管空肠Roux-en-Y吻合术。单孔多通道... 目的探讨改良三孔法机器人辅助单孔多通道腹腔镜手术在小儿胆总管囊肿根治术中的应用效果。方法2022年3月~2024年6月我科对20例先天性胆总管囊肿行改良三孔法机器人辅助胆总管囊肿根治性切除联合肝总管空肠Roux-en-Y吻合术。单孔多通道腹腔镜装置经脐部切口置入,右侧肋缘下和左侧肋缘下分别置入8 mm trocar用于机械臂操作。在机器人对接前预先经脐部单孔装置体外完成空肠-空肠吻合术,对接后机器人腔镜下完成囊肿切除联合肝总管空肠吻合重建等操作。结果20例患儿手术均顺利完成,无中转开腹,无术中输血。手术时间(269.8±23.3)min,机器人操作时间(123.8±11.1)min,术中出血量(8.3±3.9)ml。术后排气时间(30.8±9.8)h,5~6 d拔除腹腔引流管,术后住院7~8 d。术前11例肝功能丙氨酸氨基转移酶和天冬氨酸氨基转移酶升高的患儿术后第7天10例指标降至正常,6例术前胆红素升高的患儿术后第7天4例恢复正常。20例随访3~6个月,腹部超声未见吻合口狭窄、胆管炎或其他严重并发症。结论改良三孔法机器人辅助单孔多通道腹腔镜手术治疗小儿胆总管囊肿安全可行。 展开更多
关键词 先天性胆总管囊肿 机器人辅助腹腔镜手术 单孔多通道装置 改良三孔法
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达芬奇机器人辅助腹腔镜胰腺癌手术患者术后意外低体温影响因素分析 被引量:4
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作者 牛婷 陆梁梁 +2 位作者 李佳霖 许涛 代元强 《海军军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期290-297,共8页
目的探讨行达芬奇机器人辅助腹腔镜胰腺癌根治手术的患者发生术后意外低体温(UPH)的危险因素,构建风险预测模型并评价其预测效能。方法选取2020年12月至2021年12月在海军军医大学(第二军医大学)第一附属医院接受达芬奇机器人辅助腹腔镜... 目的探讨行达芬奇机器人辅助腹腔镜胰腺癌根治手术的患者发生术后意外低体温(UPH)的危险因素,构建风险预测模型并评价其预测效能。方法选取2020年12月至2021年12月在海军军医大学(第二军医大学)第一附属医院接受达芬奇机器人辅助腹腔镜胰腺癌根治手术的患者作为研究对象,根据UPH的发生情况将患者分为UPH组和非UPH组。比较两组患者的一般资料(年龄、性别、美国麻醉医师学会分级、BMI、术前血红蛋白、术前白蛋白、基础体温)、手术资料(手术方式、神经阻滞类型、麻醉时间、手术时间、人工气腹建立时间、术后体温、术后并发症、院内转归)、围手术期液体管理资料(晶体液、胶体液、红细胞悬液、新鲜冰冻血浆、失血量、尿量)。采用logistic回归方法构建UPH预测模型,绘制ROC曲线和决策曲线评价模型预测UPH的效能,并建立列线图模型。结果共纳入患者246例,其中117例(47.6%)发生UPH。两组患者的BMI(P=0.047)、术前血浆白蛋白水平(P=0.038)、术后肺部并发症(PPC,P=0.039)、非肺部术后感染(NPPI,P=0.018)、总住院时间(P=0.001)、手术方式(P=0.042)、手术时间(P=0.038)、术中人工气腹建立时间(P=0.004)、神经阻滞类型(P=0.004)、术后体温(P<0.001)比较差异均有统计学意义。logistic回归分析结果显示达芬奇机器人辅助术式(OR=9.369,95%CI 2.528~34.717,P=0.001)、BMI(OR=0.787,95%CI 0.687~0.902,P=0.001)、手术时间(OR=0.040,95%CI 0.009~0.183,P<0.001)、人工气腹建立时间(OR=15.608,95%CI 3.814~63.870,P<0.001)、输液速率(OR=0.808,95%CI 0.706~0.924,P=0.002)、输液总量(OR=3.431,95%CI 1.480~7.956,P=0.004)及神经阻滞类型(OR=0.240,95%CI 0.131~0.443,P<0.001)与UPH的发生具有独立相关性。ROC曲线的AUC值为0.739,预测发生UPH的灵敏度为0.778,特异度为0.628。决策曲线分析结果表明预测模型具有较好的临床净收益。结论BMI低、输液速率慢、输液总量大、椎旁神经阻滞、胰十二指肠切除术、手术时间长、人工气腹建立时间长是达芬奇机器人辅助腹腔镜胰腺癌根治手术患者发生UPH的危险因素,根据上述因素构建的风险预测模型效果较好。 展开更多
关键词 胰腺肿瘤 机器人辅助腹腔镜胰腺癌手术 手术后意外低体温 手术后并发症 麻醉 危险因素
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不同肌松方案对机器人辅助腹腔镜手术患者术后肩痛的影响 被引量:1
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作者 范梅笑 张敏娟 +3 位作者 庞沙沙 何珊 路志红 邢东 《实用医学杂志》 CAS 北大核心 2024年第17期2460-2464,共5页
目的 机器人辅助腹腔镜手术在极度头低位下,比较持续深肌松和常规肌松管理方案对患者术后肩痛的影响。方法 选择18~80岁、ASA分级Ⅰ~Ⅱ级,BMI 18~30 kg/m2的机器人辅助腹腔镜手术患者100例,随机分为持续深肌松组(D组)和常规肌松组(C组)... 目的 机器人辅助腹腔镜手术在极度头低位下,比较持续深肌松和常规肌松管理方案对患者术后肩痛的影响。方法 选择18~80岁、ASA分级Ⅰ~Ⅱ级,BMI 18~30 kg/m2的机器人辅助腹腔镜手术患者100例,随机分为持续深肌松组(D组)和常规肌松组(C组),每组50例。D组术中维持肌松于强直刺激后计数(post-tetanic count, PTC)1~2,C组术中维持四个成串刺激(train of four stimulation, TOF)值1~2。手术结束时酌情给予舒更葡糖钠拮抗。首要观察指标为术后72 h内肩痛的发生情况,次要观察指标包括术中术野显露Leiden评分、外科医生要求追加肌松次数、术后肌松恢复情况、苏醒期恶心呕吐评分、PACU内及术后24、48、72 h静卧和翻身时的VAS评分、术后肺部并发症发生率、住院时间、患者满意度评分。结果 D组术后出现肩痛的患者较C组显著降低(D组32%vs. C组56%,P <0.05);两组术后肩痛VAS评分差异无统计学意义(P> 0.05)。两组患者术中Leiden评分、外科医师要求追加肌松次数、PACU内恶心呕吐及VAS评分差异无统计学意义(P> 0.05)。术后24 h翻身时的VAS评分D组优于C组(P <0.05);其他时间点静卧及翻身时的VAS评分两组无差异统计学意义(P> 0.05)。两组在术后肺部并发症发生率、住院时间及满意度评分方面差异无统计学意义(P> 0.05)。结论 对于极度头低位下机器人辅助腹腔镜手术患者,术中持续深肌松能降低术后肩痛的发生率。 展开更多
关键词 持续深肌松 常规肌松 极度头低位 术后肩痛 机器人辅助腹腔镜手术
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机器人手术在巨结肠根治术后再手术中的应用:单中心经验
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作者 兰梦龙 曾纪晓 +3 位作者 徐晓钢 刘斐 梁子建 钟晓滢 《临床小儿外科杂志》 北大核心 2025年第6期512-518,共7页
目的评估巨结肠根治术后因并发症行机器人辅助再手术(robotic-assisted redo pull-through procedure, RARPT)的安全性及有效性, 分析再手术的原因, 总结手术经验。方法回顾性分析2022年11月至2024年7月于广州医科大学附属妇女儿童医疗... 目的评估巨结肠根治术后因并发症行机器人辅助再手术(robotic-assisted redo pull-through procedure, RARPT)的安全性及有效性, 分析再手术的原因, 总结手术经验。方法回顾性分析2022年11月至2024年7月于广州医科大学附属妇女儿童医疗中心胃肠外科因巨结肠根治术后并发症而行RARPT的16例患儿临床资料。其中男10例、女6例;再次手术原因:便秘复发7例(获得性无神经节细胞1例、肌鞘残留2例、病变肠管残留4例), 吻合口瘘6例(直肠阴道瘘2例, 其他吻合口瘘4例), 吻合口狭窄3例。RARPT具体手术方式包括Deloyers术7例, Swenson术7例(包括同时行残留肌鞘切除2例, 吻合口瘘周围瘢痕肉芽组织清除5例), Swenson术+直肠阴道瘘修补术2例。结果中位手术时间为315(200~510)min, 出血量均小于20 mL, 术后恢复饮食时间2~7 d, 术后首次肛门排便时间1~3 d, 术后住院时间8~14 d, 术中无严重并发症出现, 无一例中转开腹手术。1例住院期间出现不完全性肠梗阻, 经保守治疗后好转出院。术后随访2~21个月, 1例曾因不完全性肠梗阻经保守治疗痊愈, 1例出现小肠结肠炎, 经回流灌肠后好转, 6例存在污粪现象。结论 RARPT治疗巨结肠根治术后并发症的安全性及有效性良好, 近期效果满意。 展开更多
关键词 HIRSCHSPRUNG病 手术后并发症 手术 机器人辅助腹腔镜手术 儿童
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蛇骨肝牵开器在机器人腹腔镜右侧肾上极、肾上腺手术中的应用 被引量:1
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作者 喻晓芬 陈肖敏 《中国微创外科杂志》 CSCD 北大核心 2020年第6期530-533,共4页
目的探讨蛇骨肝牵开器在机器人右侧肾上极、肾上腺手术中的应用效果。方法设计蛇骨肝牵开器,选取2017年9月~2019年1月择期36例右侧机器人辅助腹腔镜肾部分切除(robot-assisted laparoscopic partial nephrectomy,RPN)、9例右侧机器人辅... 目的探讨蛇骨肝牵开器在机器人右侧肾上极、肾上腺手术中的应用效果。方法设计蛇骨肝牵开器,选取2017年9月~2019年1月择期36例右侧机器人辅助腹腔镜肾部分切除(robot-assisted laparoscopic partial nephrectomy,RPN)、9例右侧机器人辅助腹腔镜肾上腺切除术(robot-assisted laparoscopic adrenalectomy,RALA)为观察组,使用蛇骨肝牵开器协助暴露术野;2016年3月~2017年8月择期36例右侧RPN、9例右侧RALA为对照组,助手使用腔镜抓钳协助暴露术野。比较术者对术野暴露满意度、助手操作舒适度、手术时间、出血量及肾部分切除术中肾热缺血时间。结果术者对术野暴露满意度及助手操作舒适度观察组均优于对照组(术野暴露满意、较满意、不满意观察组分别为34、9、2例,对照组为4、11、30例,Z=-6.917,P=0.000;助手操作舒适、较舒适、不舒适观察组为33、10、2例,对照组为3、8、34例,Z=-7.266,P=0.000)。观察组手术时间、出血量、RPN肾热缺血时间均明显少于对照组(P<0.05)。结论在机器人辅助腹腔镜右侧肾上极、肾上腺手术中应用蛇骨肝牵开器能提高术野暴露满意度及操作舒适度,减少手术时间、术中出血量,并缩短右侧肾部分切除术中肾脏热缺血时间。 展开更多
关键词 蛇骨肝牵开器 机器人辅助腹腔镜手术 右侧肾部分切除 右侧肾上腺切除
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一种主被动式辅助腹腔镜手术机器人的运动学分析 被引量:1
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作者 张立勋 董九志 +1 位作者 李艳生 张铁锋 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第9期13-16,共4页
从临床应用的角度出发,提出了一种6自由度的主被动式辅助腹腔镜手术机器人。3个主动关节由步进电机驱动,实现机器人末端空间位置的变换,被动姿态关节无驱动安装在小臂末端,在机器人主动关节的带动下实现随动运动,用于手术中腹腔镜姿态... 从临床应用的角度出发,提出了一种6自由度的主被动式辅助腹腔镜手术机器人。3个主动关节由步进电机驱动,实现机器人末端空间位置的变换,被动姿态关节无驱动安装在小臂末端,在机器人主动关节的带动下实现随动运动,用于手术中腹腔镜姿态的调整,被动姿态关节的设计使机器人更加符合实际手术的要求。建立了腹腔镜的位姿模型并求出了腹腔镜实现锥形位置空间和腹腔镜轴向位移的位姿逆解,运用MATLAB对机器人进行了运动学仿真研究,仿真结果表明,机器人能够很好地完成腹腔镜位姿调整及保持的任务。 展开更多
关键词 主被动式 腹腔镜手术机器人 腹腔镜位姿模型 运动学仿真
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腹腔镜手术机器人操作疲劳研究指导下的主手台改进设计 被引量:1
7
作者 邢元 张灿然 +2 位作者 林松 成洁 胡振璇 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第10期9-18,共10页
为探究术者在使用腹腔镜机器人的手术中操作器械时造成疲劳的主要肌肉因素,运用Noraxon采集系统获取三角肌、肱二头肌、肱桡肌等3块测试肌肉的表面肌电信号,利用平均功率频率(MPF)等频域指标的1阶拟合线斜率对肌肉疲劳进行评估及差异分... 为探究术者在使用腹腔镜机器人的手术中操作器械时造成疲劳的主要肌肉因素,运用Noraxon采集系统获取三角肌、肱二头肌、肱桡肌等3块测试肌肉的表面肌电信号,利用平均功率频率(MPF)等频域指标的1阶拟合线斜率对肌肉疲劳进行评估及差异分析。利用试验结果建立正交试验模型,通过方差分析得出不同肌肉疲劳及其交互作用与测试者主观疲劳感受的关联度。结果表明,进行腹腔镜手术操作时,测试者由于三角肌的肌肉疲劳而产生的疲劳感最为显著。进而,依据三角肌部位疲劳参数,重点进行主手台防护设计。经试验验证,垫板与水平主手台夹角为30°时,三角肌疲劳改善效果最好,文中疲劳研究的内容可为医疗机器人优化设计提供探索方法和依据。 展开更多
关键词 腹腔镜手术机器人 表面肌电信号(EMG) 肌肉疲劳 操作舒适性
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一种辅助腹腔镜手术机器人图像导航的穿刺孔定位方法
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作者 张立勋 董九志 +2 位作者 邹戈 赵国文 于凌涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期509-514,共6页
根据带有主被动关节辅助腹腔镜手术机器人的特点,提出一种基于几何模型和图像导航的穿刺孔定位方法,得到了穿刺孔在辅助腹腔镜手术机器人基础坐标系中的坐标,为辅助腹腔镜手术机器人提供腹腔镜的位姿信息从而实现对腹腔镜位姿的精确控... 根据带有主被动关节辅助腹腔镜手术机器人的特点,提出一种基于几何模型和图像导航的穿刺孔定位方法,得到了穿刺孔在辅助腹腔镜手术机器人基础坐标系中的坐标,为辅助腹腔镜手术机器人提供腹腔镜的位姿信息从而实现对腹腔镜位姿的精确控制。定位系统包括两个激光器和一个微型CCD摄像机。实验表明,该定位方法能够准确获得腹腔镜穿刺孔的坐标。定位过程由辅助腹腔镜手术机器人自动完成,缩短了手术时间,提高了手术效率,避免了由手术医生仅通过激光器手动操作辅助腹腔镜手术机器人进行穿刺孔定位时产生人为误差的现象。 展开更多
关键词 辅助腹腔镜手术机器人 穿刺孔定位 定位模型 图像导航
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机器人辅助腹腔镜手术与传统开腹手术治疗子宫内膜癌效果对比的Meta分析 被引量:20
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作者 王夙斐 陈勇 +1 位作者 王晓雯 易村犍 《实用妇产科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2018年第7期540-545,共6页
目的:应用Meta分析对比机器人辅助腹腔镜手术(RS)与传统开腹手术(OS)在治疗子宫内膜癌的效果及安全性,进而指导临床的治疗。方法:计算机检索Pub Med,Medline,Cochrane Library Databases and Embase数据库,检索时间从建库到2017年4月止... 目的:应用Meta分析对比机器人辅助腹腔镜手术(RS)与传统开腹手术(OS)在治疗子宫内膜癌的效果及安全性,进而指导临床的治疗。方法:计算机检索Pub Med,Medline,Cochrane Library Databases and Embase数据库,检索时间从建库到2017年4月止。收集期间公开发表的关于RS与OS在治疗子宫内膜癌疗效对比的文献,由两位研究员独立依照纳入和排除标准筛选文献、提取数据和进行文献质量评估后,利用Review Manager 5.3统计软件进行Meta分析。结果:共纳入27篇文献,涉及4440例患者,其中RS 1973例,OS 2467例。Meta分析结果显示RS与OS相比,术中出血量少(MD=-168.19,95%CI-190.51^-145.87,P<0.00001)、术后住院时间短(MD=-3.05,95%CI-3.43^-2.68,P<0.00001)、术中输血率低(OR=0.24,95%CI 0.16~0.36,P<0.00001)、术中并发症发生率低(OR=0.60,95%CI 0.39~0.94,P=0.02)、术后并发症发生率低(OR=0.39,95%CI0.25~0.60,P<0.0001)、总并发症发生率低(OR=0.28,95%CI 0.21~0.37,P<0.00001),再入院率低(OR=0.41,95%CI 0.27~0.64,P<0.0001),总生存率高(OR=2.15,95%CI 1.11~4.18,P=0.02),但手术时间延长(MD=40.72,95%CI 8.37~72.71,P=0.01)。盆腔淋巴结切除数目(MD=-1.13,95%CI-2.98~0.27,P=0.23)、腹主动脉淋巴结切除数目(MD=-0.28,95%CI-2.64~2.08,P=0.82)、总淋巴结切除数目(MD=0.43,95%CI-2.32~3.18,P=0.76)、无疾病生存率(MD=1.69,95%CI 0.68~4.21,P=0.26)无明显差异。结论:在子宫内膜癌的治疗中,RS比OS损伤小,患者恢复快,安全性和有效性更高。 展开更多
关键词 机器人辅助腹腔镜手术 传统开腹手术 子宫内膜癌 META分析
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机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的研究进展 被引量:5
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作者 张建勋 姚斌 +1 位作者 代煜 夏光明 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第21期2521-2531,共11页
为了推动机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的深入研究和临床应用,综述了其研究进展。针对有传感器的力感知,将其分为基于电信号和基于光信号两类,分析了传感器在手术器械上的位置分布、机械结构、测量范围、测量精度和电磁兼容性等关... 为了推动机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的深入研究和临床应用,综述了其研究进展。针对有传感器的力感知,将其分为基于电信号和基于光信号两类,分析了传感器在手术器械上的位置分布、机械结构、测量范围、测量精度和电磁兼容性等关键指标,并讨论了其优势和局限;针对无传感器的力感知,将其分为基于视觉和基于动力学模型两类,并分析了其实现方法、技术障碍和误差来源。最后,展望了机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的发展趋势。 展开更多
关键词 力传感器 力感知 研究进展 机器人辅助腹腔镜手术
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辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定研究 被引量:2
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作者 董九志 张立勋 李艳生 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期423-427,共5页
从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者... 从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,为机器人控制功能的实现提供了必要的腹腔镜姿态信息.对机器人标定系统进行了实验研究,分析了标定误差产生的原因,研究结果表明该方法可以准确标定出穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,机器人能够完成腹腔镜位姿控制的任务. 展开更多
关键词 辅助腹腔镜手术机器人 穿刺孔位置标定 位姿模型及逆解 实验研究
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腹腔镜微创外科手术主从式机器人从手结构设计 被引量:2
12
作者 王淑敬 洪鹰 +1 位作者 王刚 肖瑞义 《组合机床与自动化加工技术》 2006年第2期26-28,共3页
腹腔镜微创外科手术作为微创手术的代表,是对传统开放性手术的一次重大变革;文章结合腹腔镜微创外科手术的特点和技术要点,对微创外科手术机器人的从手进行了结构设计。其中为实现U轴、V轴‘定点’摆动,采用了平行四杆机构;Z轴平移采用... 腹腔镜微创外科手术作为微创手术的代表,是对传统开放性手术的一次重大变革;文章结合腹腔镜微创外科手术的特点和技术要点,对微创外科手术机器人的从手进行了结构设计。其中为实现U轴、V轴‘定点’摆动,采用了平行四杆机构;Z轴平移采用了滚动丝杠机构,这样使得机构整体的重量小,刚度和精度都得到了保证。另外,所设计的机器人具有对称的双4自由度,操作灵活,能完全达到或超过医生直接操作所能达到的水平。为了方便手术时从手的定位和调节,设计了一个可调节的从手手术平台。 展开更多
关键词 腹腔镜微创外科手术机器人 从手 结构设计 手术平台
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机器人辅助腹腔镜、传统腹腔镜和开放手术3种膀胱癌根治性全膀胱切除加回肠膀胱术的围手术期疗效比较 被引量:29
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作者 姜帅 许培榕 +3 位作者 项卓仪 王杭 孙立安 郭剑明 《复旦学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期1-6,共6页
目的对比机器人辅助腹腔镜、传统腹腔镜以及开放根治性全膀胱切除加回肠膀胱术的围手术期情况。方法回顾性分析2009年1月至2018年12月复旦大学附属中山医院泌尿外科单手术组开展的根治性全膀胱切除加回肠膀胱术248例,其中机器人辅助腹腔... 目的对比机器人辅助腹腔镜、传统腹腔镜以及开放根治性全膀胱切除加回肠膀胱术的围手术期情况。方法回顾性分析2009年1月至2018年12月复旦大学附属中山医院泌尿外科单手术组开展的根治性全膀胱切除加回肠膀胱术248例,其中机器人辅助腹腔镜87例、传统腹腔镜32例、开放手术129例。比较3组性别、年龄、体重指数(body mass index,BMI)、合并慢性病、手术时间、术中输血率、术后输血率、入监护室率、术后红细胞下降值、术后血红蛋白下降值、术后白蛋白下降值、术后肌酐升高值、术后住院时间、住院总费用以及肠梗阻、感染等并发症发生率的差异。结果 248例手术均获成功,无中转其他手术方式。3组的年龄、性别、BMI、高血压病史、糖尿病病史、心脏病病史等方面比较,差异均无统计学意义。机器人手术组在手术时间、术后红细胞下降值、血红蛋白下降值、白蛋白下降值方面均显著小于另两组,在术后住院时间、术中输血率方面,机器人手术组也显著小于开放手术组(P<0.05);传统腹腔镜组在术后红细胞下降值、血红蛋白下降值方面显著小于开放手术组(P<0.05)。在住院总费用方面机器人手术组显著高于另两组(P<0.05)。在术后并发症方面,虽然机器人手术组发生率低于传统腹腔镜组和开放手术组,但差异无统计学意义。结论围手术期机器人辅助腹腔镜根治性全膀胱切除加回肠膀胱术较传统腹腔镜手术和开放手术具有手术时间短、创伤小和术后恢复快等优势,在经济可行的条件下,是治疗肌层浸润性膀胱癌的首选手术方法。 展开更多
关键词 机器人辅助腹腔镜手术 根治性全膀胱切除术 回肠膀胱术 传统腹腔镜手术 手术
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机器人辅助腹腔镜手术治疗深部浸润型子宫内膜异位症 被引量:13
14
作者 陈振波 范文生 +4 位作者 李立安 杨雯 叶明侠 顾成磊 孟元光 《中国微创外科杂志》 CSCD 北大核心 2020年第7期624-627,共4页
目的探讨机器人辅助腹腔镜治疗深部浸润型子宫内膜异位症的安全性及可行性。方法回顾性分析2015年3月~2019年1月行达芬奇机器人辅助腹腔镜手术治疗深部浸润型子宫内膜异位症9例的临床资料,其中输尿管浸润型1例,膀胱浸润型2例,直肠浸润型... 目的探讨机器人辅助腹腔镜治疗深部浸润型子宫内膜异位症的安全性及可行性。方法回顾性分析2015年3月~2019年1月行达芬奇机器人辅助腹腔镜手术治疗深部浸润型子宫内膜异位症9例的临床资料,其中输尿管浸润型1例,膀胱浸润型2例,直肠浸润型6例。结果9例均顺利完成机器人辅助腹腔镜手术,1例行输尿管狭窄段切除+端端吻合+双J管置入,术后12周拔除双J管;2例行部分膀胱切除+膀胱修补;2例行部分直肠切除+端端吻合;4例行部分直肠前壁切除+直肠修补。围手术期均无严重并发症。术后辅助3~6次亮丙瑞林3.6 mg皮下注射。术后随访10~14个月,9例临床症状均消失,无复发。结论机器人辅助腹腔镜手术治疗深部浸润型子宫内膜异位症安全可行。 展开更多
关键词 机器人辅助腹腔镜手术 深部浸润型子宫内膜异位症
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基于FNTFSMC的国产腹腔镜手术机器人轨迹控制 被引量:12
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作者 凌颢 王国慧 +2 位作者 易波 李建民 朱晒红 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期179-186,共8页
针对国产腹腔镜手术机器人轨迹跟踪控制的关键问题,在动力学模型的基础上,构建了自适应模糊滑模控制系统。该方法采用快速非奇异终端滑模面,确保系统能够在有限时间内收敛,并且避免了控制奇异的问题,同时运用模糊逻辑控制,根据系统误差... 针对国产腹腔镜手术机器人轨迹跟踪控制的关键问题,在动力学模型的基础上,构建了自适应模糊滑模控制系统。该方法采用快速非奇异终端滑模面,确保系统能够在有限时间内收敛,并且避免了控制奇异的问题,同时运用模糊逻辑控制,根据系统误差的变化动态调节滑模切换项的大小,在保留滑模控制鲁棒性的基础上,减小了系统的抖振,提高了被控系统的跟踪精度和鲁棒性。仿真结果显示,所设计的方法具有收敛速度快、稳态精度高、力矩脉动小的特点,能够将位置的收敛时间从0.6~0.9s减小到0.1s,稳态误差峰值由0.035rad减小到0.01rad。针对动物活体组织的实验结果显示,所设计的控制系统能够实现机械手术臂对医生操作信息的准确跟踪,为手术的顺利实施提供了保障。 展开更多
关键词 国产腹腔镜手术机器人 轨迹跟踪控制 快速非奇异终端模糊滑模控制 抖振
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达芬奇机器人辅助腹腔镜与传统腹腔镜宫颈癌根治术的早期临床分析 被引量:24
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作者 胡燕 王富兰 《重庆医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期656-659,共4页
目的:分析达芬奇机器人辅助腹腔镜与传统腹腔镜2种手术入路的宫颈癌根治术患者的临床资料,以探讨达芬奇机器人辅助腹腔镜手术系统应用于宫颈癌根治术的优势。方法:回顾性分析重庆医科大学附属第一医院2018年1月至2018年10月收治的115例... 目的:分析达芬奇机器人辅助腹腔镜与传统腹腔镜2种手术入路的宫颈癌根治术患者的临床资料,以探讨达芬奇机器人辅助腹腔镜手术系统应用于宫颈癌根治术的优势。方法:回顾性分析重庆医科大学附属第一医院2018年1月至2018年10月收治的115例分别接受达芬奇机器人辅助腹腔镜宫颈癌根治术(机器人组,n=50)与传统腹腔镜宫颈癌根治术(传统腹腔镜组,n=65)的宫颈癌住院患者相关临床资料,比较2组患者的手术评价指标及膀胱功能评价指标。结果:机器人组的手术时间、术中出血量、术中补液量及术后住院日均低于传统腹腔镜组(P<0.05),机器人组的留置尿管时间长于传统腹腔镜组(P<0.05),但2组患者的术中输血情况、尿管重置率及术后近期(≤术后6个月)泌尿系统并发症的发生情况无统计学差异(P>0.05)。结论:达芬奇机器人辅助腹腔镜与传统腹腔镜手术对于宫颈癌根治术患者的膀胱功能康复虽无统计学差异,但达芬奇机器人辅助腹腔镜宫颈癌根治术的手术时间更短,出血量更少,术后住院时间更短,值得临床上进一步研究、应用。 展开更多
关键词 达芬奇机器人辅助腹腔镜手术 膀胱功能 宫颈癌根治术 腹腔镜手术
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全机器人与传统机器人辅助儿童胆总管囊肿切除术的对比研究
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作者 文杰宇 谢小龙 向波 《临床小儿外科杂志》 北大核心 2025年第6期525-531,共7页
目的比较全机器人辅助儿童胆总管囊肿切除术(total robot assisted surgery, TRAS)和传统机器人辅助儿童胆总管囊肿切除术(conventional robot assisted surgery, CRAS)的疗效与安全性。方法收集2021年1月至2024年6月于四川大学华西医... 目的比较全机器人辅助儿童胆总管囊肿切除术(total robot assisted surgery, TRAS)和传统机器人辅助儿童胆总管囊肿切除术(conventional robot assisted surgery, CRAS)的疗效与安全性。方法收集2021年1月至2024年6月于四川大学华西医院小儿外科接受TRAS和CRAS治疗的胆总管囊肿患儿临床资料, 采用倾向性评分匹配(propensity score matching, PSM)控制年龄、身体质量指数(body mass index, BMI)等混杂因素, 使手术方式成为唯一独立变量后, 对比分析接受两种手术患儿的手术时长、术中出血量、手术中转率、术后肠功能恢复时间(肛门排气排便时间)、住院时间、术后短期(术后1个月)与长期(术后6个月)并发症发生率。结果本研究中接受TRAS患儿36例, 为TRAS组;接受CRAS患儿74例, 为CRAS组。经过PSM后, 最终两组各22例进入对比分析。两组基线资料差异均无统计学意义(P>0.05)。TRAS组手术时间[(238.36±50.37)min比(179.36±31.03)min, P< 0.01]长于CRAS组, 术后肠功能恢复时间[(3.95±1.00)d比(4.73±0.94)d, P<0.01]和术后住院时间[(7.50±1.19)d比(8.55±1.95)d, P=0.038]显著短于CRAS组, 差异均有统计学意义(P<0.05)。结论 TRAS和CRAS均是治疗胆总管囊肿安全、有效的术式。相比于CRAS, TRAS可以加快术后肠道功能恢复, 缩短住院时间。 展开更多
关键词 胆总管囊肿 机器人手术 机器人辅助腹腔镜手术 治疗结果 手术中并发症 手术后并发症 对比研究
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“腹直肌外直线法”操作通道布局在机器人辅助腹腔镜上尿路尿路上皮癌根治术中的应用 被引量:1
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作者 毛祖杰 喻晓芬 沃奇军 《中国微创外科杂志》 CSCD 北大核心 2022年第2期108-113,共6页
目的探讨单机位机器人辅助腹腔镜上尿路尿路上皮癌(upper tract urothelial carcinoma,UTUC)根治术“腹直肌外直线法”操作通道布局的合理性。方法2014年9月~2017年5月,我们对31例UTUC术中通过头、足侧2次床旁机械臂系统定泊完成手术操... 目的探讨单机位机器人辅助腹腔镜上尿路尿路上皮癌(upper tract urothelial carcinoma,UTUC)根治术“腹直肌外直线法”操作通道布局的合理性。方法2014年9月~2017年5月,我们对31例UTUC术中通过头、足侧2次床旁机械臂系统定泊完成手术操作(对照组),2017年6月~2020年1月对35例UTUC采用“腹直肌外直线法”操作通道布局单机位完成手术操作(观察组),比较2组手术方式改变、手术时间、术中出血量、术中淋巴结清扫数目和医护满意度。结果观察组手术时间(147.3±28.3)min,显著短于对照组(162.1±16.4)min(t=2.540,P=0.014);在操作便利、减少器械护士工作量、减少巡回护士工作量、总体评价4个维度,观察组得分明显高于对照组(均P=0.000)。2组手术方式未改变,术中出血量、淋巴结清扫数目差异无统计学意义(均P>0.05)。结论“腹直肌外直线法”操作通道布局能使单机位机器人辅助腹腔镜UTUC根治术顺利完成,缩短手术时间,充分发挥机器人手术优势,提高医护工作人员的满意度。 展开更多
关键词 机器人辅助腹腔镜手术 上尿路尿路上皮癌 腹直肌外直线法
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机器人辅助腹腔镜改良非乳头Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术治疗梗阻型巨输尿管 被引量:1
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作者 林珊 何玉锋 +3 位作者 陈江龙 汤坤彬 徐新茹 徐迪 《中国微创外科杂志》 CSCD 北大核心 2023年第2期129-134,共6页
目的探讨机器人辅助腹腔镜改良非乳头Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术治疗原发性梗阻型巨输尿管(primary obstructive megaureter,POM)的效果。方法回顾性分析2021年2~12月12例POM的临床资料。年龄8~60(34.2±24.9)月。梗阻型9例,梗... 目的探讨机器人辅助腹腔镜改良非乳头Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术治疗原发性梗阻型巨输尿管(primary obstructive megaureter,POM)的效果。方法回顾性分析2021年2~12月12例POM的临床资料。年龄8~60(34.2±24.9)月。梗阻型9例,梗阻伴反流型3例。使用da Vinci Xi机器人手术系统,通过斜行逼尿肌隧道联合输尿管非乳头植入方式行改良Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术。比较手术前和术后12个月各项参数变化。结果手术时间140~170(152.8±10.5)min,手术出血量<5 ml,术后住院时间3~4 d。随访时间12~18(13.7±2.2)月。术后12个月复查,输尿管最大直径、最大肾盏直径、肾盂前后径较术前明显缩小[(18.0±3.2)mm vs.(5.8±1.1)mm,(14.0±3.6)mm vs.(3.5±2.9)mm,(32.5±3.3)mm vs.(7.8±1.6)mm,均P=0.000],肾皮质厚度和分肾功能较术前增加[(3.6±1.7)mm vs.(5.8±1.9)mm,(33.1±2.2)%vs.(40.6±4.1)%,均P=0.000],利尿肾图梗阻曲线类型改善(P=0.000),均无膀胱输尿管反流。结论机器人辅助腹腔镜改良非乳头Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术,利用非乳头植入和符合输尿管走行的斜行逼尿肌隧道双重抗反流机制,简化手术流程,安全有效,是机器人手术治疗小儿POM的可选术式。 展开更多
关键词 机器人辅助腹腔镜手术 原发性梗阻型巨输尿管 输尿管再植
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单一术者机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术术中指标影响因素分析 被引量:10
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作者 张春雷 陈锐 +7 位作者 杨琦 盛夏 瞿旻 鲁欣 王燕 訾晓渊 高旭 孙颖浩 《第二军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期366-371,共6页
目的探究行机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术(RALP)手术时间、术中出血量以及神经保留的影响因素。方法收集2016年1月1日至2017年10月1日184例于海军军医大学(第二军医大学)长海医院泌尿外科由单一术者完成RALP的局部或局部进展性前列腺... 目的探究行机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术(RALP)手术时间、术中出血量以及神经保留的影响因素。方法收集2016年1月1日至2017年10月1日184例于海军军医大学(第二军医大学)长海医院泌尿外科由单一术者完成RALP的局部或局部进展性前列腺癌患者的手术资料及临床信息,分析患者年龄、前列腺体积、术后病理Gleason评分、盆腔淋巴结切除范围、穿刺方式等对手术时间、术中出血量和神经保留的影响。对手术时间和术中出血量的影响因素进行多因素线性回归分析,手术时间与前列腺体积的相关性采用线性相关分析,不同盆腔淋巴结切除范围的患者RALP手术时间的比较采用LSD-t检验。对RALP术中神经保留影响因素的分析采用多因素logistic回归分析。RALP术中未保留、保留单侧与保留双侧神经患者年龄的差异采用单因素方差分析,术后病理Gleason评分、盆腔淋巴结切除范围和穿刺方式的差异采用Kruskal-Wallis H检验。结果多因素线性回归分析结果显示前列腺体积和盆腔淋巴结切除范围是RALP手术时间的独立影响因素(P均<0.01);前列腺体积与手术时间呈正相关(r=0.201,P=0.006);盆腔淋巴结扩大切除患者的RALP手术时间长于闭孔切除者,且盆腔淋巴结闭孔切除者的手术时间长于未切除者(P均<0.01);患者年龄、前列腺体积、术后病理Gleason评分、盆腔淋巴结切除范围、穿刺方式等对RALP术中出血量无明显影响(P>0.05)。多因素logistic回归分析结果显示,年龄、术后病理Gleason评分、盆腔淋巴结切除范围和穿刺方式是RALP术中神经保留的独立影响因素(OR=0.949,95%CI:0.906~0.995,P=0.027;OR=0.742,95%CI:0.551~0.999,P=0.049;OR=0.540,95%CI:0.322~0.903,P=0.019;OR=0.457,95%CI:0.230~0.905,P=0.025)。RALP术中未保留、保留单侧和保留双侧神经的前列腺癌患者分别为108、20、56例,3组患者的年龄、术后病理Gleason评分、盆腔淋巴结切除范围和穿刺方式的差异均有统计学意义(P均<0.05)。结论前列腺体积大以及进行盆腔淋巴结切除的前列腺癌患者手术时间较长,年龄大、术后病理Gleason评分高、进行盆腔淋巴结切除以及经直肠穿刺不利于RALP术中神经保留。 展开更多
关键词 前列腺癌 根治性前列腺切除术 机器人辅助腹腔镜手术 手术时间 失血量 保留神经
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