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一种多姿态便携式履带机器人传动和结构设计
被引量：
8
1
作者
肖俊君
尚建忠
罗自荣
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007年第3期10-12,共3页
提出了一种新型4自由度便携式履带机器人结构设计方案。机器人采用三段式模块化设计,可迅速拆卸,适合单人携带和进行维护;机器人具有良好的机动性能,在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并围...
提出了一种新型4自由度便携式履带机器人结构设计方案。机器人采用三段式模块化设计,可迅速拆卸,适合单人携带和进行维护;机器人具有良好的机动性能,在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并围绕传动设计和结构设计两大方面,对机器人的传动结构布局、传动实现、模块化结构设计、抗冲击结构设计等内容进行了详细阐述。
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关键词
便携式履带
机器人
机器人结构设计
模块化
设计
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职称材料
基于超声波衍射时差法的管道探伤机器人设计及运动仿真
2
作者
王红敏
王牧天
+1 位作者
于深
王韵棠
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第11期84-90,共7页
为了实现管道内壁的无损探伤,采用超声波衍射时差法,结合轮式和履带式行走装置的优点,设计了一种新型管道探伤机器人。基于衍射时差法理论对机器人的探测装置进行分析,对机器人穿过管道弯道的姿态进行运动学分析,建立D-H模型,求解机器...
为了实现管道内壁的无损探伤,采用超声波衍射时差法,结合轮式和履带式行走装置的优点,设计了一种新型管道探伤机器人。基于衍射时差法理论对机器人的探测装置进行分析,对机器人穿过管道弯道的姿态进行运动学分析,建立D-H模型,求解机器人的运动学方程,并使用MATLAB Robotics工具箱进行仿真,生成了机器人的位移、速度和加速度曲线,仿真结果表明:机器人穿过管道弯道部分时行进过程平稳无冲击,机器人结构设计合理。
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关键词
管道探伤
机器人结构设计
超声衍射时差法
运动学仿真
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职称材料
题名
一种多姿态便携式履带机器人传动和结构设计
被引量：
8
1
作者
肖俊君
尚建忠
罗自荣
机构
国防科技大学机电与自动化工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007年第3期10-12,共3页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(602346030)
文摘
提出了一种新型4自由度便携式履带机器人结构设计方案。机器人采用三段式模块化设计,可迅速拆卸,适合单人携带和进行维护;机器人具有良好的机动性能,在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并围绕传动设计和结构设计两大方面,对机器人的传动结构布局、传动实现、模块化结构设计、抗冲击结构设计等内容进行了详细阐述。
关键词
便携式履带
机器人
机器人结构设计
模块化
设计
Keywords
portable typed
pedrail robot
robot structural design
modularized design
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于超声波衍射时差法的管道探伤机器人设计及运动仿真
2
作者
王红敏
王牧天
于深
王韵棠
机构
山东理工大学机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第11期84-90,共7页
基金
山东省教育厅研究生教育质量提升计划项目(SDYAL21125)
文摘
为了实现管道内壁的无损探伤,采用超声波衍射时差法,结合轮式和履带式行走装置的优点,设计了一种新型管道探伤机器人。基于衍射时差法理论对机器人的探测装置进行分析,对机器人穿过管道弯道的姿态进行运动学分析,建立D-H模型,求解机器人的运动学方程,并使用MATLAB Robotics工具箱进行仿真,生成了机器人的位移、速度和加速度曲线,仿真结果表明:机器人穿过管道弯道部分时行进过程平稳无冲击,机器人结构设计合理。
关键词
管道探伤
机器人结构设计
超声衍射时差法
运动学仿真
Keywords
pipeline flaw-detection
structure design of robot
ultrasonic TOFD
kinematic simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
一种多姿态便携式履带机器人传动和结构设计
肖俊君
尚建忠
罗自荣
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007
8
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职称材料
2
基于超声波衍射时差法的管道探伤机器人设计及运动仿真
王红敏
王牧天
于深
王韵棠
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
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参考文献
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