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直接驱动机器人关节的DSP控制
1
作者
祁广利
张浩
+1 位作者
闫永志
李宇
《机床与液压》
北大核心
2008年第8期258-260,共3页
讨论了直接驱动机器人关节的DSP伺服控制的方法。首先根据已经设计好的机器人直接驱动关节建立一个驱动模型,然后选择合适的控制器和控制算法,建立一个以TMS320LF2407A为核心的DSP控制系统,实现了PWM波的产生,执行信号的采样和处理,机...
讨论了直接驱动机器人关节的DSP伺服控制的方法。首先根据已经设计好的机器人直接驱动关节建立一个驱动模型,然后选择合适的控制器和控制算法,建立一个以TMS320LF2407A为核心的DSP控制系统,实现了PWM波的产生,执行信号的采样和处理,机器人直接驱动关节转角位置的校正。为了检验已设计的伺服控制系统的功能参数,用MATLAB软件进行仿真,在考虑机械、电气性能的情况下实现对机器人直接驱动关节的伺服控制。
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关键词
直接
驱动
DSP伺服控制
机器人直接驱动关节
TMS320LF2407A
MATLAB软件仿真
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题名
直接驱动机器人关节的DSP控制
1
作者
祁广利
张浩
闫永志
李宇
机构
陕西科技大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2008年第8期258-260,共3页
基金
陕西科技大学自然科学基金项目资助(ZX05-31)
文摘
讨论了直接驱动机器人关节的DSP伺服控制的方法。首先根据已经设计好的机器人直接驱动关节建立一个驱动模型,然后选择合适的控制器和控制算法,建立一个以TMS320LF2407A为核心的DSP控制系统,实现了PWM波的产生,执行信号的采样和处理,机器人直接驱动关节转角位置的校正。为了检验已设计的伺服控制系统的功能参数,用MATLAB软件进行仿真,在考虑机械、电气性能的情况下实现对机器人直接驱动关节的伺服控制。
关键词
直接
驱动
DSP伺服控制
机器人直接驱动关节
TMS320LF2407A
MATLAB软件仿真
Keywords
Direct drive
DSP servo control
Robot direct-drive joint
TMS320LF2407A
MATLAB simulated
分类号
TM301.2 [电气工程—电机]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
直接驱动机器人关节的DSP控制
祁广利
张浩
闫永志
李宇
《机床与液压》
北大核心
2008
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