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题名基于视觉的工业机器人装配演示示教研究
被引量：4
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作者
张浩
陈成军
潘勇
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机构
青岛理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第19期25-31,共7页
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基金
国家自然科学基金面上项目(52175471)。
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文摘
针对工业机器人编程效率低下、智能化程度不高和人机交互性能弱等问题,提出一种基于视觉的工业机器人装配演示示教系统,该系统包括目标检测与中心点定位模块、装配动作分类识别模块和机器人动作执行模块。在目标检测与中心点定位模块中,提出一种目标物体中心点定位和机器人抓取方法,使用实例分割算法识别物体类别,通过掩码均值化处理和坐标转换计算物体3D姿态信息;在装配动作分类识别模块中,建立基于深度学习网络的动作分类识别模型,该模型的输入为装配动作视频帧,输出为动作分类标签;最后,机器人动作执行模块根据物体类别、物体3D姿态和动作分类标签等信息规划机器人装配动作,控制机器人执行装配任务。以轴孔装配为例,验证了上述方法的有效性,实现了基于视觉演示的机器人装配模仿编程,对机器人演示示教研究具有一定的参考价值。
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关键词
机器人演示示教
深度学习
实例分割
动作分类识别模型
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Keywords
Robot demonstration and teaching
Deep learning
Instance segmentation
Action classification and recognition model
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
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