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一种有腿机器人步态轨迹生成算法
被引量：
4
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作者
徐凯
陈小平
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2008年第5期854-858,共5页
目前存在一类有腿机器人,由于其底层动力学控制参数难于获取,行走设计无法使用已有的控制方法,现有的基于建模的步态存在缺乏完善规划,固定规划步态与实际步态相差较大的问题.针对这个问题,提出一种使用曲线拟合生成步态轨迹的想法,通...
目前存在一类有腿机器人,由于其底层动力学控制参数难于获取,行走设计无法使用已有的控制方法,现有的基于建模的步态存在缺乏完善规划,固定规划步态与实际步态相差较大的问题.针对这个问题,提出一种使用曲线拟合生成步态轨迹的想法,通过引入遗传算法,让机器人能自主的搜索良好的行走步态轨迹,在四足步行机器人平台上取得了良好的实验结果.
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关键词
有腿
机器人
机器人步态轨迹规划
曲线拟合
遗传算法
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职称材料
题名
一种有腿机器人步态轨迹生成算法
被引量：
4
1
作者
徐凯
陈小平
机构
中国科学技术大学计算机科学技术系
出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2008年第5期854-858,共5页
基金
国家自然科学基金项目(60275024)资助
国家基金委与澳大利亚科技部联合项目"中澳自主机器人合作研究"(CH050103)资助
文摘
目前存在一类有腿机器人,由于其底层动力学控制参数难于获取,行走设计无法使用已有的控制方法,现有的基于建模的步态存在缺乏完善规划,固定规划步态与实际步态相差较大的问题.针对这个问题,提出一种使用曲线拟合生成步态轨迹的想法,通过引入遗传算法,让机器人能自主的搜索良好的行走步态轨迹,在四足步行机器人平台上取得了良好的实验结果.
关键词
有腿
机器人
机器人步态轨迹规划
曲线拟合
遗传算法
Keywords
legged robot
robot gait locus planning
curve fitting
genetic algorithms
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种有腿机器人步态轨迹生成算法
徐凯
陈小平
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2008
4
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