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题名拟人机械臂关节等效的运动学映射算法
被引量：1
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作者
李斯雨
闵华松
王琪
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机构
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2023年第20期318-325,共8页
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基金
国家自然科学基金(61673304)
湖北省重大科技创新项目(2019AAA071)
+1 种基金
十三五国家重点研发计划(2017YFB1300405)
武汉市应用基础前沿项目(2018010401011275)。
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文摘
为了更好地促进机器人对人体动作的实时精准模仿,以人臂运动特性为基础,针对拟人机械臂提出了一种基于等效关节的运动学映射算法。该方法根据人臂关节运动特点,将拟人机械臂关节等效为人臂关节,建立人臂到机械臂的转换模型。并由转换模型与人臂特征函数确定映射函数,解决了人臂关节与拟人机械臂关节之间旋转轴线差异问题。针对拟人机械臂逆运动学复杂问题,提出一种新的逆运动学求解方法。该方法利用等效关节为球关节特点,将拟人机械臂逆运动学问题分解成三个问题,分别求解各关节角。仿真和实际实验结果表明,所提出的映射方法能够使机器人平滑且准确地复现人臂动作,拥有较高末端精度与完美的位形相似度。并与基于关节空间的映射算法和任务空间的映射方法进行了比较。
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关键词
机器人模仿
运动学映射
运动相似性
拟人机械臂
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Keywords
robotic imitation
kinematics mapping
motion similarity
anthropomorphic robotic arm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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