面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析 被引量：11

1

作者 乔贵方 孙大林 +3 位作者 温秀兰 宋光明 张颖 宋爱国 《计量学报》 CSCD 北大核心 2020年第11期1313-1320,共8页

为实现大型串联工业机器人的高精度标定,搭建了一种单激光跟踪仪的顺序多站式测量系统。该系统仅需单台激光跟踪仪,先后在不同的基站位置对工业机器人的末端位置进行独立测量,并基于多边测量方法计算机器人的末端位置。计算过程中仅需... 为实现大型串联工业机器人的高精度标定,搭建了一种单激光跟踪仪的顺序多站式测量系统。该系统仅需单台激光跟踪仪,先后在不同的基站位置对工业机器人的末端位置进行独立测量,并基于多边测量方法计算机器人的末端位置。计算过程中仅需激光跟踪仪的距离信息,有效地优化了末端位置的测量不确定度。首先,建立了该测量系统的仿真模型,深入地分析了测量点的数量与分布形状、测量距离以及工业机器人定位精度等因素对系统测量精度的影响;然后,依据分析结果确定单激光跟踪仪顺序多站式测量系统的搭建方案。实验结果表明:该系统在2.5 m距离上的测量误差仅为0.023 mm,优于激光跟踪仪的测量精度,满足大型串联工业机器人参数标定的测量精度要求。 展开更多

关键词 计量学 激光跟踪仪 顺序多站式 机器人标定 工业机器人

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基于AFSA-RVM的激光加工机器人标定 被引量：3

2

作者 陈淑英 张文瑞 李旭英 《激光杂志》 北大核心 2015年第10期95-98,共4页

针对激光加工机器人工作环境的多样性,为了提高激光加工机器人的标定精度,提出一种基于AFSA-RVM的激光加工机器人标定方法。首先分析激光加工机器人的运动学模型,并建立了激光加工机器人误差估计的数学模型,然后采用相关向量机对激光加... 针对激光加工机器人工作环境的多样性,为了提高激光加工机器人的标定精度,提出一种基于AFSA-RVM的激光加工机器人标定方法。首先分析激光加工机器人的运动学模型,并建立了激光加工机器人误差估计的数学模型,然后采用相关向量机对激光加工机器人的误差进行建模与补偿,并采用AFSA对相关向量机进行优化,最后采用具体应用实例对激光加工机器人的标定性能进行测试。结果表明,本文方法可以有效对激光加工机器人标定误差进行补偿,获得了较高的激光加工机器人标定精度,而且标定结果要优于其它的激光加工机器人标定方法。 展开更多

关键词 激光加工 相关向量机 机器人标定 仿真分析

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基于拉线位移传感器的机器人标定应用研究 被引量：9

3

作者 罗振军 孙思嘉 +2 位作者 梅江平 陈落根 许健 《航空制造技术》 2017年第9期43-49,共7页

通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点,提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点,以码垛机器人... 通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点,提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点,以码垛机器人为例,分析了机器人工作空间中不同位置扰动误差对拉线测量值的影响。对机器人名义D-H参数和拉线测量值等制造模拟误差进行仿真标定。仿真结果表明,标定后定位精度提升90%,最后通过运动学标定试验进一步验证了标定方法的有效性,并指出仍需解决的若干问题。 展开更多

关键词 拉线位移传感器 测量系统 码垛机器人 机器人标定

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基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化 被引量：3

4

作者 郭万金 李锦辉 +2 位作者 郝钦磊 曹雏清 赵立军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期299-314,共16页

针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器... 针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先,建立机器人位置误差模型。其次,建立一种可观性综合指标,评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。最后,分离机器人运动学位置误差模型的病态参数,建立测量构型优化目标函数和约束条件,提出一种基于DETMAX算法与改进差分进化算法结合的分步迭代优化算法(简称为DETMAX-改进差分进化算法,简写为DETMAX-IDE算法),开展机器人运动学标定测量构型分步迭代优化。通过机器人运动学标定仿真与实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,与随机测量构型相比,所提方法对应的机器人绝对定位精度的平均值和均方差分别降低了62.09%和62.45%。 展开更多

关键词 机器人运动学标定 测量构型优化 病态参数分离 DETMAX-IDE算法 位置误差模型

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基于支持向量回归的工业机器人空间误差预测 被引量：1

5

作者 乔贵方 高春晖 +2 位作者 蒋欣怡 徐思敏 刘娣 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第18期2783-2791,共9页

鉴于高端智能制造领域对高精度应用场景下的工业机器人绝对定位精度的更高要求。本文主要研究基于支持向量回归(Support Vector Regression,SVR)模型的机器人空间误差预测方法。针对Staubli TX60型串联工业机器人进行了运动学建模和误... 鉴于高端智能制造领域对高精度应用场景下的工业机器人绝对定位精度的更高要求。本文主要研究基于支持向量回归(Support Vector Regression,SVR)模型的机器人空间误差预测方法。针对Staubli TX60型串联工业机器人进行了运动学建模和误差分析。搭建了基于Leica AT960激光跟踪仪的机器人测量实验平台,并进行了大量空间位姿点的测量,通过真实数据集训练优化SVR模型。基于SVR方法对机器人实际位姿误差进行预测与补偿,避免了复杂的误差建模过程。机器人平均位置误差和平均姿态误差分别由补偿前的(0.7061 mm,0.1742°)降低至(0.0556 mm,0.0246°),位置误差降低了92.12%,姿态误差降低了85.88%。最后,通过与BP,Elman神经网络以及传统LM几何参数标定方法进行对比,验证了基于SVR模型进行空间误差预测对机器人位置和姿态误差降低效果的有效性和均衡性。 展开更多

关键词 支持向量回归 非模型标定 工业机器人 误差预测 机器人标定

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串联工业机器人两级定位误差标定方法研究 被引量：4

6

作者 乔贵方 田荣佳 +3 位作者 张颖 王保升 宋光明 宋爱国 《中国测试》 CAS 北大核心 2022年第7期134-139,146,共7页

针对串联型工业机器人的绝对定位误差较大的问题,该文提出一种两级误差标定方法,该方法融合了误差模型法和基于径向基(radial basis function,RBF)神经网络的非模型标定方法。首先,基于M-DH(modified DH)运动学模型建立串联型工业机器... 针对串联型工业机器人的绝对定位误差较大的问题,该文提出一种两级误差标定方法,该方法融合了误差模型法和基于径向基(radial basis function,RBF)神经网络的非模型标定方法。首先,基于M-DH(modified DH)运动学模型建立串联型工业机器人的位姿误差模型,并基于差分进化(differential evolution,DE)优化算法实现M-DH运动学参数误差的辨识,将TX60机器人的平均综合位置/姿态误差从(0.5368 mm,0.1745°)降低为(0.1772 mm,0.0875°)。其次,为了进一步提升机器人的精度性能,利用RBF神经网络拟合预测TX60机器人的剩余误差,该方法将机器人的平均综合位置/姿态误差从(0.2178 mm,0.0863°)降低为(0.1044 mm,0.0411°)。最后,通过实验验证基于两级误差标定方法的精度提升效果要优于单一的基于RBF神经网络的误差标定方法,平均综合位置/姿态误差降低比例分别是4.9%和14.9%。因此,该文提出的两级误差标定方法能够有效地提升机器人的精度性能。 展开更多

关键词 工业机器人 运动学误差 差分进化算法 机器人标定 径向基神经网络

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一种基于双目视觉和Halcon的高效机器人手眼标定方法 被引量：3

7

作者 程强 黄河 +3 位作者 许静静 李江晗 李迎 张涛 《现代电子技术》 2023年第13期35-42,共8页

针对机器人在标定过程中追求快速、简捷、高效的特点,提出一种基于双目视觉和Halcon的高效机器人手眼标定方法。基于张正友棋盘格标定法和OpenCV中亚像素角点检测算法完成对双目相机内外参数的获取,对比运用不同的立体匹配算法和三维重... 针对机器人在标定过程中追求快速、简捷、高效的特点,提出一种基于双目视觉和Halcon的高效机器人手眼标定方法。基于张正友棋盘格标定法和OpenCV中亚像素角点检测算法完成对双目相机内外参数的获取,对比运用不同的立体匹配算法和三维重建生成具有三维坐标的立体空间点云,从而得到相机坐标系下目标的位置坐标,之后取机器人坐标下的10组末端位置坐标以及相机坐标系下对应的10组位置坐标后,借助Halcon视觉软件的vector_to_hom_mat3d算子求解出相机和机器人坐标系的转换矩阵,完成机器人手眼标定。经过实验验证,该标定方法平均误差为3.58 mm,满足一般机器人工作要求,并且相比传统的手眼标定无需借助复杂的标定工具,且计算过程简捷高效。 展开更多

关键词 机器人标定 手眼标定 双目视觉 相机标定 立体匹配 三维重建 实验分析

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数据驱动的6R型串联工业机器人精度性能提升

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作者 乔贵方 高春晖 +2 位作者 蒋欣怡 聂新港 刘娣 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第8期66-69,74,共5页

随着工业机器人在高端制造领域应用中的不断深入,其绝对定位精度低的问题越加凸显。研究了基于神经网络的机器人实际位姿误差预测问题,针对Staubli TX60型串联工业机器人进行了运动学建模和误差分析,并搭建了基于Leica AT960激光跟踪仪... 随着工业机器人在高端制造领域应用中的不断深入,其绝对定位精度低的问题越加凸显。研究了基于神经网络的机器人实际位姿误差预测问题,针对Staubli TX60型串联工业机器人进行了运动学建模和误差分析,并搭建了基于Leica AT960激光跟踪仪的机器人测量实验平台,测量并计算了大量末端位姿误差数据。设计并优化最佳DNN神经网络结构,利用该神经网络预测机器人实际位姿误差,避免了基于模型的机器人精度提升方法中复杂的误差建模。补偿后的机器人平均绝对位置误差和平均绝对姿态误差分别由补偿前的(0.671 12 mm, 0.002 86 rad)降低至(0.048 58 mm, 0.000 46 rad),位置精度提升92.76%,姿态精度提升83.92%。最后,通过与BP、Elman神经网络以及传统LM最小二乘标定方法进行对比实验,验证了基于DNN深度神经网络进行机器人位姿精度提升具有更好的平衡性。 展开更多

关键词 数据驱动 工业机器人 非模型标定 精度性能 机器人标定

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工业机器人的局部标定 被引量：3

9

作者 南倩 张秦艳 +1 位作者 李金泉 杨向东 《现代电子技术》 2012年第2期81-83,共3页

以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象,通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理,来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标... 以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象,通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理,来标定机器人与激光位移传感器之间的齐次变化矩阵。以采集到的数据点在机器人坐标系中位于同一个平面上为标定原理,利用最小二乘法拟合平面方程,得到机器人需要标定的各个参数及平面参数。在最小二乘优化处理过程中,通过对不同优化结果的分析对比,最终得到最优解,并为以后该系统在数据采集中的应用提供依据。 展开更多

关键词 机器人标定 激光位移传感器 MATLAB优化工具箱 最小二乘

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基于GBDT算法的机器人定位误差分级补偿方法 被引量：3

10

作者 李晓昆 叶伯生 +3 位作者 邵柏岩 金雄程 李思澳 黎晗 《机床与液压》 北大核心 2024年第11期1-6,共6页

为进一步提高工业机器人的定位精度,提出一种分级补偿的方法以降低几何和非几何因素引起的定位误差。使用遗传算法优化最小二乘法(GA-LS)进行几何参数误差辨识并补偿到机器人运动学模型中,再通过梯度提升树(GBDT)算法对残余非几何参数... 为进一步提高工业机器人的定位精度,提出一种分级补偿的方法以降低几何和非几何因素引起的定位误差。使用遗传算法优化最小二乘法(GA-LS)进行几何参数误差辨识并补偿到机器人运动学模型中,再通过梯度提升树(GBDT)算法对残余非几何参数误差进行预测,并对残余误差进行补偿,最后以UR10机器人为研究对象进行了实验,验证该方法的准确性。实验结果表明:此分级补偿方法能有效提高机器人的绝对定位精度,补偿后机器人的平均定位误差由2.381 mm降低至0.156 mm,定位精度提升了93.4%;均方根定位误差由2.417 mm降低至0.163 mm,定位精度提升了93.2%。实验结果验证了此分级补偿方法的有效性。 展开更多

关键词 机器人标定 误差辨识 绝对定位精度 梯度提升树

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基于双机器人协调焊接标定算法 被引量：10

11

作者 侯仰强 王天琪 +2 位作者 李亮玉 岳建锋 刘晓辉 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期92-96,共5页

针对双机器人协调焊接任务,对双机器人工具坐标系(TCF)及基坐标系的标定进行研究,提出一种利用四元数法进行位姿坐标表示的工具标定算法以及"基于公共靶标的三点两步法"的双机器人基坐标系标定方案.根据向量的旋转理论,推导... 针对双机器人协调焊接任务,对双机器人工具坐标系(TCF)及基坐标系的标定进行研究,提出一种利用四元数法进行位姿坐标表示的工具标定算法以及"基于公共靶标的三点两步法"的双机器人基坐标系标定方案.根据向量的旋转理论,推导出四元数与旋转矩阵的对应转换关系,简化了TCF标定计算.将标定获得的两初始旋转矩阵差值的F-范数作为优化目标函数,利用拉格朗日乘数法进行优化求解,获得双机器人标定的精确值.最后采用上述标定策略进行了TCF标定及双机器人标定试验.结果表明,该方法可有效减少标定误差、提高标定精度. 展开更多

关键词 焊接 工具标定 双机器人标定 旋转矩阵 四元数

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基于改进差分进化算法的机器人运动学参数标定 被引量：26

12

作者 姜一舟 于连栋 +2 位作者 常雅琪 贾华坤 赵会宁 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1580-1588,共9页

机器人的定位精度是评价机器人性能的重要指标。为提高机器人的定位精度,提出了一种改进差分进化算法,完成了机器人运动学参数标定实验。该算法在选择操作中使用了Metropolis接受准则,搜索更多的空间区域,以获得更好的收敛性。同时提出... 机器人的定位精度是评价机器人性能的重要指标。为提高机器人的定位精度,提出了一种改进差分进化算法,完成了机器人运动学参数标定实验。该算法在选择操作中使用了Metropolis接受准则,搜索更多的空间区域,以获得更好的收敛性。同时提出了种群多样性评价函数来监测种群多样性,种群低于阈值时进行二次变异操作,以避免陷入局部优化。为了验证本文提出的方法,利用六自由度机器人和激光跟踪器进行了仿真和实验。经过运动学参数标定,机器人的平均距离精度由2.906 0 mm(校准前)提高到0.095 2 mm。实验结果证明了本文提出的基于改进差分进化算法的机器人运动学参数辨识方法的有效性。 展开更多

关键词 机器人标定 改进的差分进化算法 运动学模型 定位精度

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基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定精度试验研究 被引量：5

13

作者 孙大林 乔贵方 +2 位作者 宋光明 温秀兰 宋爱国 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2021年第1期77-83,共7页

几何参数误差是影响工业机器人定位精度的主要误差源,约占总误差的80%以上。基于圆点分析法(circle points analysis,CPA)所标定的几何参数与机器人的实际结构相关,并且能够将几何参数误差与其他误差源解耦。研究表明CPA方法的测量策略... 几何参数误差是影响工业机器人定位精度的主要误差源,约占总误差的80%以上。基于圆点分析法(circle points analysis,CPA)所标定的几何参数与机器人的实际结构相关,并且能够将几何参数误差与其他误差源解耦。研究表明CPA方法的测量策略对其标定精度具有较大影响。针对基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定技术的测量策略展开试验研究,分别对各轴测量角度范围、各轴测量步长、初始位姿构型、靶球安装位置等因素进行了分析,并得出一个优化的测量策略。实验结果表明该测量策略能够有效地提升CPA方法的标定精度,误差减少了43.99%,明显优于其他测量方案。通过与误差模型方法对比,经CPA方法标定的机器人具有更好的全局定位精度。 展开更多

关键词 机器人标定 激光跟踪仪 圆点分析法 几何参数标定 运动学标定

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机器人运动学标定综述 被引量：40

14

作者 王东署 迟健男 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2007年第9期8-11,39,共5页

从基于运动学模型的几何参数标定、机器人自标定、神经网络的正标定和逆标定三个方面,对机器人运动学标定方法及其研究现状进行了分析总结。详细介绍了每种标定方法的特点、存在的问题以及研究现状。最后对多机器人协作系统的标定以及... 从基于运动学模型的几何参数标定、机器人自标定、神经网络的正标定和逆标定三个方面,对机器人运动学标定方法及其研究现状进行了分析总结。详细介绍了每种标定方法的特点、存在的问题以及研究现状。最后对多机器人协作系统的标定以及运动学标定的发展方向进行了简要论述。 展开更多

关键词 机器人标定 位姿误差 运动学标定 自标定 逆标定 神经网络

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工业机器人运动学参数标定的位姿点集优化研究 被引量：3

15

作者 吕仲艳 温秀兰 +1 位作者 崔伟祥 乔贵方 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2021年第7期97-102,121,共7页

针对工业机器人标定时因位姿点选择随机导致标定结果不稳定的问题,开展了位姿点集优化方法研究。首先,以可观测指数O 1为依据,通过随机搜索算法确定最优位姿点的数目;其次,提出改进最优点集选择算法用于筛选最优位姿集。通过对EFORT ER1... 针对工业机器人标定时因位姿点选择随机导致标定结果不稳定的问题,开展了位姿点集优化方法研究。首先,以可观测指数O 1为依据,通过随机搜索算法确定最优位姿点的数目;其次,提出改进最优点集选择算法用于筛选最优位姿集。通过对EFORT ER10L-C10和Staubli TX60机器人进行标定实验,结果表明:采用优化初始位姿集能够将改进最优点集选择算法运行效率提高约12%,与随机位姿集标定结果相比,经最优位姿集标定后的机器人其测试集平均绝对位置精度提升约9%,EFORT ER10L-C10和Staubli TX60机器人运动学参数的泛化能力分别提高91%、53%,证实了提出方法可获得泛化能力更强的运动学参数,使标定结果更加稳定,进一步提高机器人标定精度,适于在大范围、高精度机器人作业中推广应用。 展开更多

关键词 机器人标定 可观测指数 最优位姿集 运动学参数 泛化能力

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基于极限学习机的并联机器人无模型误差补偿算法研究

16

作者 相铁武 蒋欣怡 +2 位作者 高春晖 左洪福 乔贵方 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第11期116-120,126,共6页

针对工业并联机器人精度性能限制其在精密装配等高端制造领域应用的问题,文中以六自由度Stewart并联机器人为研究对象,提出了一种基于极限学习机的无模型误差补偿算法,旨在有效提升六自由度Stewart并联机器人的位姿精度。首先,建立六自... 针对工业并联机器人精度性能限制其在精密装配等高端制造领域应用的问题,文中以六自由度Stewart并联机器人为研究对象,提出了一种基于极限学习机的无模型误差补偿算法,旨在有效提升六自由度Stewart并联机器人的位姿精度。首先,建立六自由度Stewart并联机器人坐标系框架。其次,提出基于极限学习机的无模型误差补偿算法,并通过实验分析确定了极限学习机的网络框架以及隐藏层神经元个数。实验结果表明,基于极限学习机的无模型误差补偿算法将六自由度Stewart并联机器人的最大位置和姿态误差分别有效降低了90.96%和97.01%,精度提升效果优于传统的BP神经网络和CSBP神经网络。 展开更多

关键词 并联机器人 机器人标定 极限学习机 精度提升 误差补偿

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基于PSO优化神经网络和空间网格的机器人位姿标定方法 被引量：18

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作者 王一 宋志伟 +1 位作者 王祎泽 张湧涛 《中国测试》 CAS 北大核心 2016年第8期98-102,共5页

该文提出一种将机器人的位置和姿态拆分开,分别进行标定的机器人位姿标定方法。采用空间精度控制网格标定机器人定位误差,粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)优化神经网络标定机器人定姿误差。该方法以指数积公式(product... 该文提出一种将机器人的位置和姿态拆分开,分别进行标定的机器人位姿标定方法。采用空间精度控制网格标定机器人定位误差,粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)优化神经网络标定机器人定姿误差。该方法以指数积公式(product of exponentials,POE)为基础建立机器人正向运动学模型,用映射法建立空间网格,用三坐标测量臂测量机器人位姿,用空间网格精度标定定位误差,用PSO优化的神经网络标定定姿误差。其优点在于既标定机器人工具中心点(TCP)的定位误差,又标定机器人工具坐标系的姿态误差,使得机器人定位、定姿误差都得到补偿。实验结果表明机器人的定位、定姿均方根误差减小接近一个数量级。 展开更多

关键词 空间网格精度 粒子群算法 机器人标定 神经网络

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基于线结构光传感器的工业机器人运动学参数标定 被引量：14

18

作者 陆艺 沈添秀 +1 位作者 罗哉 郭斌 《计量学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期66-71,共6页

针对工业机器人绝对定位精度较低问题,提出一种基于线结构光传感器的工业机器人运动学参数标定方法。首先,将线结构光传感器固定安装在机器人末端,建立传感器测量模型,然后建立机器人运动学模型,通过手眼关系将传感器模型与机器人模型... 针对工业机器人绝对定位精度较低问题,提出一种基于线结构光传感器的工业机器人运动学参数标定方法。首先,将线结构光传感器固定安装在机器人末端,建立传感器测量模型,然后建立机器人运动学模型,通过手眼关系将传感器模型与机器人模型连接组成完整的标定系统模型。其次,使线结构光传感器在不同位姿下对某一固定点进行测量,得到该点在机器人基座标下的坐标值。并建立该坐标值的理论值与实际值偏差的误差模型,从而建立标定方程组,利用最小二乘法辨识出运动学参数误差并修正参数。最后,通过将这些参数更新到理想运动学模型中,比较标定前后测量点之间的位置偏差。实验表明,平均误差和标准差分别减小了50%和42%以上。 展开更多

关键词 计量学 工业机器人 线结构光传感器 结构参数 机器人标定

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基于HALCON的机器人视觉系统标定方法研究 被引量：3

19

作者 宋岳秦 卢军 孙姝丽 《南方农机》 2018年第20期46-48,共3页

本文提出一种基于HALCON,可以较准确地求出斜切角的工业机器人视觉系统的标定方法。首先对摄相机采集的图片进行标定,从而获取摄像机的参数和位资;其次通过机械手标定得到图像坐标系与机械坐标系可进行相互换算的对应关系;最后将图像坐... 本文提出一种基于HALCON,可以较准确地求出斜切角的工业机器人视觉系统的标定方法。首先对摄相机采集的图片进行标定,从而获取摄像机的参数和位资;其次通过机械手标定得到图像坐标系与机械坐标系可进行相互换算的对应关系;最后将图像坐标系对应的点经过旋转平移转换到机械坐标系,可根据识别得到的像素位置去引导机械手抓取,实验结果表明该标定方法能够提高工业机器人视觉系统的精度、实用性强。 展开更多

关键词 机器人标定 斜切角 机器视觉

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一种改进的机器人手眼系统标定方法 被引量：1

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作者 雷运洪 吴平东 +1 位作者 马树元 陈之龙 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2007年第9期934-937,共4页

针对机器人手眼系统标定中空间坐标值参考点获取的困难,提出了一种改进的不需要已知坐标值参考点的机器人手眼系统标定方法.该方法的优点是在摄像机内参数标定中考虑了径向畸变,保证了标定精度.在外参数标定中,根据机器人自身运动特性... 针对机器人手眼系统标定中空间坐标值参考点获取的困难,提出了一种改进的不需要已知坐标值参考点的机器人手眼系统标定方法.该方法的优点是在摄像机内参数标定中考虑了径向畸变,保证了标定精度.在外参数标定中,根据机器人自身运动特性提出了一种简便求取平移矩阵的方法. 展开更多

关键词 机器人手眼系统标定 径向畸变 机器人视觉

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