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基于分形理论的混联机器人构型设计方法: 1; 作者葛姝翌曹毅 +2 位作者丁泽华周睿朱景原《东华大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2017年第2期242-250,共9页; 为综合得到混联机器人构型,基于分形理论提出了一种新的混联机器人机构构型设计方法,其能够有效地解决多路径横向非典型混联机构构型的设计问题.首先,阐述了机构拓扑图和分形理论的概念;其次,建立了运动副及其空间方位关系的二进制码,... 展开更多; 关键词混联机器人构型机构拓扑图分形理论路径法则二进制代码; 在线阅读下载PDF 职称材料

复杂构型水下作业机器人水动力导数辨识研究: 2; 作者何丽思刘鲲陈超核《舰船科学技术》北大核心 2025年第5期68-75,共8页; 水下作业机器人一般结构复杂,其水动力模型往往具有高度非线性。为建立水下作业机器人的精确运动模型,首先基于黏流理论采用CFD软件STAR-CCM+对复杂构型水下作业机器人开展直航运动、斜航运动和平面运动机构运动模拟,得到水下作业机器... 展开更多; 关键词复杂构型水下作业机器人水动力系数 PMM运动曲线拟合; 在线阅读下载PDF 职称材料

多构型移动机器人创新实验平台设计被引量：2: 3; 作者陈晓红柏龙 +2 位作者孙园喜毛亚芳王浩《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第6期117-121,共5页; 针对现有机器人实验平台存在的构型与功能单一的问题,设计了模块化多构型移动机器人实验平台。该平台由可拼装机械套件、驱动系统、控制系统组成,可快速搭建麦克纳姆轮、全向轮及履带等多种构型的移动机器人。利用Arduino/STM32/树莓派... 展开更多; 关键词多构型机器人套件教育机器人移动机器人模块化设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

“建筑机器人专题”主持人语: 4; 作者李铁军《河北科技大学学报》 CAS 北大核心 2024年第6期643-643,共1页; 尊敬的读者朋友,您好!本期专题是为2024年“第六届中国建筑机器人技术大会”特设,旨在为进一步推动建筑机器人技术及产业的发展提供学术交流平台。专题以“智能驱动,建造未来”为主题,融合人工智能、物联网、大数据等先进技术,代表着建... 展开更多; 关键词智能机器人人工智能大数据物联网学术交流平台智能驱动建筑机器人机器人构型; 在线阅读下载PDF 职称材料

爬行类四足仿生机器人的数字化建模与应用被引量：2: 5; 作者王良文李群涛 +2 位作者王新杰过金超王才东《轻工学报》 CAS 2016年第2期87-96,共10页; 爬行类四足仿生机器人具有冗余驱动的特征,其正运动学分析位移过程十分困难.基于四足步行机器人构型爬行类四足仿生机器人数字化模型的建模技术为:通过数字模型,驱动机器人的尺寸与主动关节角度,使机器人运动到相应位置.在确定了机器人... 展开更多; 关键词爬行类四足仿生机器人机器人构型数字化模型冗余驱动; 在线阅读下载PDF 职称材料

柔性关节机械手模态分析的数值解析方法研究: 6; 作者李艳刘正矛《机械设计与制造》北大核心 2024年第8期318-325,共8页; 针对六自由度柔性关节机械手的模态参数,建立了计入刚性连杆和柔性关节的机械臂的数值解析模态分析方法。首先拉格朗日公式建立了柔性关节机器人的动力学模型,然后利用泰勒级数展开法,推导了考虑重力、外力和控制参数的线性化模态分析方... 展开更多; 关键词柔性机器人模态参数拉格朗日机器人构型; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于分形理论的混联机器人构型设计方法: 1; 作者葛姝翌曹毅丁泽华周睿朱景原; 机构江南大学机械工程学院江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室; 出处《东华大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2017年第2期242-250,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(50905075 51505190) +3 种基金江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402); 文摘为综合得到混联机器人构型,基于分形理论提出了一种新的混联机器人机构构型设计方法,其能够有效地解决多路径横向非典型混联机构构型的设计问题.首先,阐述了机构拓扑图和分形理论的概念;其次,建立了运动副及其空间方位关系的二进制码,规定了为求解机构拓扑图的路径法则和用以推导运动副的输出位移子集的串并联计算法则;然后,根据分形理论推导出分形后的机构拓扑图,并适配运动副从而获得混联机器人机构的整体构型;最后,根据该构型设计方法,实现了2T1R三自由度混联机构的构型设计,并对综合后的混联机器人机构进行分析,验证了该构型设计方法的可行性.; 关键词混联机器人构型机构拓扑图分形理论路径法则二进制代码; Keywords hybrid robot mechanism topological graph fractal theory route rule binary code; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂构型水下作业机器人水动力导数辨识研究: 2; 作者何丽思刘鲲陈超核; 机构华南理工大学土木与交通学院; 出处《舰船科学技术》北大核心 2025年第5期68-75,共8页; 基金广东省重点领域研发计划(第六批)项目(2020B1111010001)。; 文摘水下作业机器人一般结构复杂,其水动力模型往往具有高度非线性。为建立水下作业机器人的精确运动模型,首先基于黏流理论采用CFD软件STAR-CCM+对复杂构型水下作业机器人开展直航运动、斜航运动和平面运动机构运动模拟,得到水下作业机器人简单运动下各自由度上的水动力和力矩;然后针对不同的水动力导数型式,采用最小二乘法进行水动力导数辨识;最后,基于CFD软件计算的水下作业机器人二维回转运动的水动力计算结果,探讨不同水动力导数型式下复杂构型水下作业机器人水动力模型的精确性。本文可对复杂构型水下作业机器人的水动力导数型式选择和计算提供参考,并为其操纵性预报奠定基础。; 关键词复杂构型水下作业机器人水动力系数 PMM运动曲线拟合; Keywords remotely operated vehicle with complex configuration hydrodynamic coefficients PMM motion curve ftting; 分类号 U664 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多构型移动机器人创新实验平台设计被引量：2: 3; 作者陈晓红柏龙孙园喜毛亚芳王浩; 机构重庆大学机械与运载工程学院重庆大学-辛辛那提大学联合学院; 出处《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第6期117-121,共5页; 基金重庆市高等教育教学改革研究重大项目(191001,191004) 教育部产学合作协同育人项目(201902321005,201902321003) +1 种基金重庆大学研究生重点课程建设项目(201805002)。; 文摘针对现有机器人实验平台存在的构型与功能单一的问题,设计了模块化多构型移动机器人实验平台。该平台由可拼装机械套件、驱动系统、控制系统组成,可快速搭建麦克纳姆轮、全向轮及履带等多种构型的移动机器人。利用Arduino/STM32/树莓派等上层控制器通过串口通信可以调用开发的底层运动控制算法实现机器人的运动控制;通过UART、IIC、模拟/数字引脚等接口连接不同类型的传感器,还可进行二次开发。该平台既可满足机器人的技术学习、验证和研究中对多种构型移动机器人平台及其控制算法开发的需求,也满足实验教学、学生竞赛与创新活动等任务的需求。; 关键词多构型机器人套件教育机器人移动机器人模块化设计; Keywords multi-configuration robot kits educational robots mobile robots modular design; 分类号 TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名“建筑机器人专题”主持人语: 4; 作者李铁军; 机构河北省智能化建筑施工装备协同创新中心中国自动化学会建筑机器人专委会中国人工智能学会智能制造专委会京津冀智能制造产业技术创新战略联盟中国机械工程学会; 出处《河北科技大学学报》 CAS 北大核心 2024年第6期643-643,共1页; 文摘尊敬的读者朋友,您好!本期专题是为2024年“第六届中国建筑机器人技术大会”特设,旨在为进一步推动建筑机器人技术及产业的发展提供学术交流平台。专题以“智能驱动,建造未来”为主题,融合人工智能、物联网、大数据等先进技术,代表着建筑领域的“新质生产力”。本期专题主要推出4篇论文,涉及智能机器人控制、多机协同技术在施工中的应用、建筑机器人构型及算法等相关学术成果。; 关键词智能机器人人工智能大数据物联网学术交流平台智能驱动建筑机器人机器人构型; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名爬行类四足仿生机器人的数字化建模与应用被引量：2: 5; 作者王良文李群涛王新杰过金超王才东; 机构郑州轻工业学院机电工程学院; 出处《轻工学报》 CAS 2016年第2期87-96,共10页; 基金国家自然科学基金项目(50875246) 河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013) 河南省重点科技攻关项目(152102210145); 文摘爬行类四足仿生机器人具有冗余驱动的特征,其正运动学分析位移过程十分困难.基于四足步行机器人构型爬行类四足仿生机器人数字化模型的建模技术为:通过数字模型,驱动机器人的尺寸与主动关节角度,使机器人运动到相应位置.在确定了机器人模型的位置和姿态后,进行草图绘制建立坐标系.利用Solid Works中的测量函数,进行参数的测定,结合齐次变化矩阵,可以获得机器人位置和姿态的解.该方法用于机器人的运动学分析时,不需要进行详细的运动学公式的推导,只需要明确机器人各个零部件之间的约束关系,确定主动约束和被动约束即可.该方法的思想可以广泛应用于具有冗余驱动的机构运动分析中.; 关键词爬行类四足仿生机器人机器人构型数字化模型冗余驱动; Keywords reptile-like quadruped bionic robot robot configuration digital model redundant driving; 分类号 TS04 [轻工技术与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性关节机械手模态分析的数值解析方法研究: 6; 作者李艳刘正矛; 机构新乡职业技术学院郑州大学机械与动力工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2024年第8期318-325,共8页; 基金 2021年产学合作协同育人项目—机器人关节减速器的结构设计与控制技术研究(21A690031)。; 文摘针对六自由度柔性关节机械手的模态参数,建立了计入刚性连杆和柔性关节的机械臂的数值解析模态分析方法。首先拉格朗日公式建立了柔性关节机器人的动力学模型,然后利用泰勒级数展开法,推导了考虑重力、外力和控制参数的线性化模态分析方程,在此基础上可以通过状态空间矩阵来计算任意机器人构型的模态参数。采用解析法计算了六自由度柔性关节机器人的模态参数,为了验证该方法的有效性,利用基于矢量自回归模型的工作模态技术对模态参数进行了估计,结果表明两种方法的结果具有较好的吻合性。在给定的机器人构型基础上,通过该方法可以快速提取机器人的模态信息。; 关键词柔性机器人模态参数拉格朗日机器人构型; Keywords Flexible Robot Modal Parameters Lagrange Robot Configuration; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于分形理论的混联机器人构型设计方法	葛姝翌曹毅丁泽华周睿朱景原	《东华大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心	2017	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	复杂构型水下作业机器人水动力导数辨识研究	何丽思刘鲲陈超核	《舰船科学技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	多构型移动机器人创新实验平台设计	陈晓红柏龙孙园喜毛亚芳王浩	《实验室研究与探索》 CAS 北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	“建筑机器人专题”主持人语	李铁军	《河北科技大学学报》 CAS 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	爬行类四足仿生机器人的数字化建模与应用	王良文李群涛王新杰过金超王才东	《轻工学报》 CAS	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	柔性关节机械手模态分析的数值解析方法研究	李艳刘正矛	《机械设计与制造》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料