基于数字孪生的机器人智能装配工作站远程监控系统设计

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作者 赵豆 梁盈富 +1 位作者 祝战科 柯熙政 《机床与液压》 2025年第19期116-125,共10页

针对工业机器人工作站远程监控系统中存在的可视化程度低、虚实交互能力弱、数据同步难等问题,提出一种基于数字孪生技术的可视化、全方位、全流程机器人智能装配工作站远程监控系统设计方法。基于“几何-物理-行为-规则”多维特征,数... 针对工业机器人工作站远程监控系统中存在的可视化程度低、虚实交互能力弱、数据同步难等问题,提出一种基于数字孪生技术的可视化、全方位、全流程机器人智能装配工作站远程监控系统设计方法。基于“几何-物理-行为-规则”多维特征,数字化物理对象的行为和过程,构建设备的数字孪生模型。设计NXMCD可视化远程监控平台,开发工业机器人PC SDK通信接口数据采集系统,并将所采集的真实机器人工作站数据以OPC UA通信方式与数字孪生模型进行信息交互,实现虚实系统之间数据的实时可靠传输。最后,部署调试数字孪生监控系统,通过上位机远程监控工作站系统运行,实现工业机器人工作站的虚实联动。结果表明:系统在实现远程监控可视化的同时,可以根据实时数据动态更新模型;工作站虚实装配流程完成一套工件的装配时间均为3.5 min,保障物理设备与虚拟对象运行的完全一致性,对提高工业机器人的安全性和生产效率具有重要意义。 展开更多

关键词 数字孪生 机器人智能装配工作站 OPC UA 远程监控

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回转式机器人柔性装配工作站的研究 被引量：3

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作者 谢存禧 汤祥州 邵明 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 1998年第5期27-29,31,共4页

为适应产品小批量多品种的需求，研究机器人柔性自动装配技术是非常重要的。本文介绍一可用于多种小型机电产品装配的六工位回转式机器人柔性装配工作站，主要介绍其结构。

关键词 机器人 柔性 装配 工作站 回转式

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PLC 在回转式机器人柔性装配工作站中的应用 被引量：1

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作者 汤祥州 邵明 郑健燕 《机电工程》 CAS 1998年第3期23-25,共3页

简要介绍可用于多种小型机电产品装配的六工位回转式机器人柔性装配工作站的结构和功能的基础上，主要介绍ＰＬＣ在装配工作站控制系统中的应用。

关键词 机器人 PLC 柔性装配工作站

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柔性装配系统中机器人装配工作站建模 被引量：1

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作者 张平 舒炎泰 +1 位作者 王永铭 彭商贤 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1996年第6期883-888,共6页

系统研究了机器人装配工作站的理论建模问题，解决了匹配服务系统性能分析与求解，使ＦＡＳ（ＦｌｅｘｉｂｌｅＡｓｓｅｍｂｌｙＳｙｓｔｅｍ）的性能与机器人周边设备性能之间建立了定量关系，为ＦＡＳ优化设计和合理决策提供了理论依据．

关键词 柔性 装配系统 装配工作站 机器人 建模

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一个多智能体机器人协作装配系统 被引量：3

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作者 王越超 谈大龙 +2 位作者 黄闪 栾天 赵忆文 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1998年第7期6-10,共5页

介绍了一个基于多智能体概念实现的多机器人协作装配系统——ＭＲＣＡＳ（Ｍｕｌｔｉ－ＲｏｂｏｔＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＡｓｓｍｂｌｙＳｙｓｔｅｍ）。该系统由组织级计算机、三台工业机器人和一台全方位移动小车（ＯＤＶ）组成，采... 介绍了一个基于多智能体概念实现的多机器人协作装配系统——ＭＲＣＡＳ（Ｍｕｌｔｉ－ＲｏｂｏｔＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＡｓｓｍｂｌｙＳｙｓｔｅｍ）。该系统由组织级计算机、三台工业机器人和一台全方位移动小车（ＯＤＶ）组成，采用分层递阶体系结构。利用ＭＲＣＡＳ系统进行了多机器人协作装配的实验：在ＯＤＶ装配平台上，四台机器人合作装配一个大型桁架式工件。该工件具有多种装配构型，但任何一台机器人不能独立完成装配。 展开更多

关键词 智能体 多机器人系统 装配

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基于机器视觉的多关节机器人智能装配系统设计 被引量：12

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作者 高斌 费继友 《机床与液压》 北大核心 2021年第21期28-32,共5页

设计一种智能装配系统,采用机器视觉识别工件的位置、角度和类型;将工件的信息通过Modbus-TCP通信协议传输到S7-1200 PLC控制器;控制器根据既定的程序算法将处理好的工件相关数据信息传输到多关节机器人的控制器,进而使机器人按照预先... 设计一种智能装配系统,采用机器视觉识别工件的位置、角度和类型;将工件的信息通过Modbus-TCP通信协议传输到S7-1200 PLC控制器;控制器根据既定的程序算法将处理好的工件相关数据信息传输到多关节机器人的控制器,进而使机器人按照预先示教好的程序和算法对工件进行抓取和装配。该系统在实际应用中效率高、稳定性好,能有效降低人工成本,并且可以根据不同工件灵活改变控制策略,具有较大的经济和社会效益。 展开更多

关键词 多关节机器人 机器视觉 智能装配系统

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智能机器人在食品自动化装配技术中的应用 被引量：1

7

作者 邢晓莉 马骞 《核农学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第12期I0014-I0014,共1页

随着科技的不断发展,智能机器人走进了人们的生活中。尤其是一些食品企业生产中,机器人逐渐代替了简单的劳动力。将智能机器人应用在是生产的自动化装配中,可以提升生产效率、降低生产成本。食品包装机械正朝着高速、多功能化及控制智... 随着科技的不断发展,智能机器人走进了人们的生活中。尤其是一些食品企业生产中,机器人逐渐代替了简单的劳动力。将智能机器人应用在是生产的自动化装配中,可以提升生产效率、降低生产成本。食品包装机械正朝着高速、多功能化及控制智能化的方向发展,以适应市场发展的需求。为满足交货期的需求和减低生产成本的需要,未来食品包装机械要求能够进行高速发展。所以在未来食品行业只有采用先进的技术以提升市场竞争力,才能保证企业可持续发展。 展开更多

关键词 食品包装机械 智能机器人 自动化装配 企业可持续发展 多功能化 控制智能化 食品行业 生产成本

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摩托车发动机柔性装配工作站的研究 被引量：1

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作者 王卫民 邵明 张铁 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期79-83,共5页

以摩托车发动机装配工作站为例 ,介绍了回转式机器人柔性装配工作站的组成 ,并给出了柔性装配工作站的工作方式 .针对柔性装配系统中各种设备的控制与相互协调问题 ,成功研制了用于该装配系统的PLC控制系统 。

关键词 柔性装配系统 机器人 工作站 摩托车 发动机

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基于市场组织模型的多智能体机器人系统(英文) 被引量：2

9

作者 肖南峰 陈琼 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第12期19-25,共7页

提出了一个基于市场组织模型的方法 ,并用它控制一个多智能体机器人系统完成工业上的合作和竞争作业 .该市场组织模型首先被用于构造一个多智能体机器人系统 .然后 ,一个动态自组织方法被提出来用于该多智能体机器人系统竞争和签约作业 ... 提出了一个基于市场组织模型的方法 ,并用它控制一个多智能体机器人系统完成工业上的合作和竞争作业 .该市场组织模型首先被用于构造一个多智能体机器人系统 .然后 ,一个动态自组织方法被提出来用于该多智能体机器人系统竞争和签约作业 .其次 ,一个实际的多智能体机器人系统被建造和用于装配实验 .最后 ,装配实验结果肯定了该系统的灵活性 ,适应性和稳定性 . 展开更多

关键词 多智能体机器人系统 市场组织模型 装配作业 动态自组织方法 合作作业 竞争作业

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基于传感器信息的机器人精密装配作业分析 被引量：1

10

作者 尤波 张立强 《传感器技术》 CSCD 1995年第2期26-28,共3页

介绍了一个应用力传感器组成的智能机器人精密装配作业的宏／微操作系统，它能够完成一般凸形销孔零件沿任意方向的精密装配作业。

关键词 智能机器人 力传感 机器人 精密装配

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基于Voronoi图的机器人复杂装配新策略

11

作者 殷跃红 付庄 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1408-1412,共5页

提出了一种基于 Voronoi图技术的机器人复杂装配的新策略 :在机器人装配研究中引入形象思维方式 ,即集成 Voronoi图技术 ;装配知识的表示采用 Voronoi图方式 ,通过 Voronoi分析对机器人复杂装配过程进行有效规划 ,从而形成机器人关于装... 提出了一种基于 Voronoi图技术的机器人复杂装配的新策略 :在机器人装配研究中引入形象思维方式 ,即集成 Voronoi图技术 ;装配知识的表示采用 Voronoi图方式 ,通过 Voronoi分析对机器人复杂装配过程进行有效规划 ,从而形成机器人关于装配过程的所有知识 ;机器人再通过力觉和力控制来感知装配件之间的精确物理关系 ,并调整装配件的位姿 ,实施基于 Voronoi图知识的机器人装配 .实验证明 。 展开更多

关键词 机器人 VORONOI图 智能装配 形象思维方式 复杂装配过程 知识表示 装配策略

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基于PC平台的精密装配机器人开机校正原理及实现

12

作者 董高云 冯光涛 赵锡芳 《机床与液压》 北大核心 2001年第1期13-14,33,共3页

本文以“精密Ｉ号”精密装配机器人开机校正为例，详细分析了基于ＰＣ平台的精密装配机器人的开机校正过程及其Ｃ语言程序实现方法，并分析了开机校正方式中存在的误差，通过手动示教编程，找出了克服此误差的修正码值。

关键词 精密装配机器人 开机校正 智能机器人 PC平台 控制系统

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基于数字孪生的飞机装配状态巡检机器人的建模与控制 被引量：23

13

作者 侯正航 何卫平 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期981-989,共9页

针对飞机装配状态的检验工作,传统的检验方法是人工巡检,效率低、无监督且易出错。为解决上述人工巡检存在的问题,提出一种基于数字孪生的巡检机器人系统,通过数字孪生系统物理层和模型层的双向数据传输实现机器人相机朝向的实时优化和... 针对飞机装配状态的检验工作,传统的检验方法是人工巡检,效率低、无监督且易出错。为解决上述人工巡检存在的问题,提出一种基于数字孪生的巡检机器人系统,通过数字孪生系统物理层和模型层的双向数据传输实现机器人相机朝向的实时优化和虚实机器人的状态同步,获取待检测区域的真实图像和标准数模图像,通过虚实图像对比获取检测结果,并使用多种可视化手段将检测结果回馈给现场工人。最后,通过设计实验验证了所提数字孪生系统对相机朝向的优化效果,并分析了各传感器精度和状态同步延迟对虚实图像区域的影响,验证了本文飞机装配状态巡检机器人数字孪生系统的可行性。 展开更多

关键词 数字孪生 智能制造 飞机装配 巡检机器人

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基于示教融合的深度强化学习机器人化齿轮装配算法 被引量：2

14

作者 刘行 黄庭安 +1 位作者 董云龙 沈檀 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第7期1308-1316,共9页

工业生产中装配工艺直接关系到产品的产能和质量。当前机器人化装配算法需要根据具体的装配任务进行示教,难以适应工业场景下迭代迅速、工艺多变等特点。针对上述难题,提出一种基于强化学习的机器人装配算法。首先,使用机器人末端执行器... 工业生产中装配工艺直接关系到产品的产能和质量。当前机器人化装配算法需要根据具体的装配任务进行示教,难以适应工业场景下迭代迅速、工艺多变等特点。针对上述难题,提出一种基于强化学习的机器人装配算法。首先,使用机器人末端执行器力-力矩传感器和视觉传感器的多模态数据,提升模型的感知能力。然后,针对机器人试错成本高的问题,提出了一种融合人工示例先验的强化学习训练算法,通过专家经验池对策略模型和价值模型的参数进行初始化以减少低效探索。最后,在机器人齿轮装配任务中对所提算法进行验证。实验结果表明,加入多模态感知数据的模型具有更强的鲁棒性,人工示例先验的融合能够显著提升算法的训练效率。 展开更多

关键词 智能装配 强化学习 示例先验 机器人

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机器人在自动化装配技术中的应用--评《机械自动化装配技术》 被引量：1

15

作者 余金永 李玉琴 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2021年第11期I0020-I0020,共1页

随着人工智能技术、电子信息技术的快速发展,机器人的功能越发强大,得以在多领域得到运用。机器人凭借快速稳定的机械动作,不仅极大的提高了生产效率,长远来看,也替企业节约了人工成本,更有利于企业的生产管理。传统的装配是一个劳动密... 随着人工智能技术、电子信息技术的快速发展,机器人的功能越发强大,得以在多领域得到运用。机器人凭借快速稳定的机械动作,不仅极大的提高了生产效率,长远来看,也替企业节约了人工成本,更有利于企业的生产管理。传统的装配是一个劳动密集型产业,需要消耗大量的人力,同时工作效率随着时间的流逝会造成下降,产品品质也不能做到始终如一的监控。鉴于机器人的优势,将机器人运用到自动化装配之中,就显得尤为必要。本文就将借助《机械自动化装配技术》一书,深入探讨在自动化装配之中,如何实现机器人的功能发挥,展现机器人的价值。 展开更多

关键词 机器人 人工智能技术 自动化装配 电子信息技术 劳动密集型产业 机械动作 人工成本 工作效率

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商飞智能制孔机器人首次在C919项目中成功运用

16

作者 海山 《航空制造技术》 2016年第23期14-14,共1页

2016年11月11日。中航工业洪都商飞智能制孔机器人成功从C919大型客机项目中后机身总装架内移出，这是智能制孔机器人在南昌航空城数字化装配生产线上首次亮相，也是该智能设备首次往C919项目上成功运用。

关键词 智能设备 机器人 制孔 装配生产线 大型客机 后机身 数字化 航空城

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智能微装配技术研究综述 被引量：6

17

作者 程俊森 吴文荣 +1 位作者 杨毅 张娟 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第6期142-152,共11页

随着微装配技术的发展,微装配系统的智能化趋势日益明显。介绍了微装配系统智能化的研究背景及国内外相关技术研究成果,结合人工智能技术及机器人技术建立了智能微装配机器人的技术框架。然后对于智能微装配系统中的智能显微机器视觉技... 随着微装配技术的发展,微装配系统的智能化趋势日益明显。介绍了微装配系统智能化的研究背景及国内外相关技术研究成果,结合人工智能技术及机器人技术建立了智能微装配机器人的技术框架。然后对于智能微装配系统中的智能显微机器视觉技术、智能控制与决策技术和数字化微装配技术取得的研究成果分别进行了综述与总结,对存在的问题与技术难点进行了分析,提出了未来发展的思路。最后对智能微装配技术的发展前景进行了展望。 展开更多

关键词 微装配机器人 目标检测 操作技能学习 智能控制 数字化装配

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拖拉机智能制造柔性装配线平衡问题研究 被引量：3

18

作者 王益曼 王霜 何旭 《江苏农业科学》 2020年第3期244-250,共7页

为满足拖拉机制造企业多品种、小批量的生产需求,本研究提出了工作站数可变的柔性装配线构建方式。根据各产品生产批量对模块化装配工作站进行组合,针对单一产品构建多条装配线,进行合理的生产节拍和工序优先分配,保障装配线的作业效率... 为满足拖拉机制造企业多品种、小批量的生产需求,本研究提出了工作站数可变的柔性装配线构建方式。根据各产品生产批量对模块化装配工作站进行组合,针对单一产品构建多条装配线,进行合理的生产节拍和工序优先分配,保障装配线的作业效率,提高拖拉机智能制造车间的生产能力。在A公司产品CL280、SD354、CL554这3种拖拉机装配工艺数据的基础上,选定遗传算法参数,建立拖拉机柔性装配线第2类平衡问题数学模型,通过遗传算法计算出不同工作站数对应的生产节拍和各工位的工序分配方案,保证了装配线各工位之间工作量的均衡。得出了拖拉机智能制造车间以工作站数可变的生产方式进行装配时,整个装配线的平衡指数都较小且生产效率均能达到80%以上,比传统的地拖链生产方式的装配效率至少提高6.79%。证明了遗传算法既能解决工作站数可变生产方式的拖拉机智能制造柔性装配线平衡问题,又能提高装配效率。 展开更多

关键词 拖拉机制造 智能制造 遗传算法 柔性装配线 平衡问题 工作站数可变生产

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装配知识库模型及其核心设计 被引量：1

19

作者 余卫东 陆玉昌 张钹 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 1995年第5期296-304,共9页

本文分析了研究和建立基于智能机器人装配系统的知识库的必要性，并探讨了实现途径．接着，我们提出了支持装配知识库的知识模型及其核心的体系结构，并讨论了支持该知识模型的建模工具ＥＸＰＲＥＳＳ语言．最后。

关键词 智能机器人 装配 知识库模型 核心 设计

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面向对象的装配知识表示与装配知识库组织

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作者 滕少华 余卫东 陆玉昌 《江西师范大学学报（自然科学版）》 CAS 1994年第1期90-97,共8页

本文运用面向对象的设计方法与技术,论述了智能装配系统中的知识表示,进而给出了装配知识库的基本结构.

关键词 面向对象 装配知识库 智能机器人

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