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机器人支气管镜应用进展
1
作者
陈淑娟
方申存
侯志波
《南京医科大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第5期699-706,共8页
随着低剂量计算机断层扫描的广泛应用,肺外周病变(peripheral pulmonary lesion,PPL)的检出率正逐年提高。为进一步明确PPL的性质,需对PPL进行组织活检以获得病理诊断。PPL远离中央气道且靠近胸膜,常规支气管镜难以到达,诊断率和灵敏度...
随着低剂量计算机断层扫描的广泛应用,肺外周病变(peripheral pulmonary lesion,PPL)的检出率正逐年提高。为进一步明确PPL的性质,需对PPL进行组织活检以获得病理诊断。PPL远离中央气道且靠近胸膜,常规支气管镜难以到达,诊断率和灵敏度都不理想。虽然经皮肺穿刺活检诊断率有所提高,但具有较高的并发症。机器人支气管镜(robotic⁃assisted bronchoscopy,RAB)是用于诊断肺部病变的新技术,提高了导航的精确度,扩大了镜头的可达范围,具有更高的准确性、稳定性、灵活性等优势,较传统支气管镜诊断率更高、安全性更大。RAB还可作为介入平台与现有消融治疗方式结合,对肺部肿瘤进行消融治疗。随着科技的不断完善,RAB的应用会越来越广泛,是未来支气管镜的发展趋势。
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关键词
机器人支气管镜
肺外周病变
经
支气管
肺活检
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职称材料
支气管镜机器人的IWOA-BP神经网络-PID控制
2
作者
陈浩
王亚刚
+3 位作者
白冲
胡珍丽
吴启标
田鑫驰
《控制工程》
北大核心
2025年第7期1207-1216,共10页
在支气管镜机器人控制中,传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制的精度不足,反向传播(back propagation,BP)神经网络易陷入局部最优。针对此问题,提出了一种改进鲸鱼优化算法(improved whale optimization algo...
在支气管镜机器人控制中,传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制的精度不足,反向传播(back propagation,BP)神经网络易陷入局部最优。针对此问题,提出了一种改进鲸鱼优化算法(improved whale optimization algorithm,IWOA)优化的BP-PID控制方法。首先,IWOA在传统鲸鱼优化算法的基础上,引入非线性收敛因子动态平衡全局搜索能力和局部搜索精度,通过帐篷(tent)混沌映射优化种群分布,利用莱维(Lévy)飞行策略增强全局寻优,并结合贪婪选择机制维持种群多样性,为BP神经网络提供最优初始连接权重。然后,BP神经网络在输入层融合参考输入、系统输出和跟踪误差,通过反向传播动态调整PID控制参数。仿真结果表明,与PID控制、BP神经网络-PID控制及其改进方法相比,所提方法能够大幅度降低系统的超调量,缩短调节时间,使稳态误差趋近于零。该方法具有较高的控制精度和抗干扰性,可显著减少操作中机械振动和组织摩擦,提高支气管镜手术的安全性。
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关键词
支气管镜
机器人
BP神经网络
主从控制
PID控制
位置跟踪
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职称材料
经支气管镜腔内诊断肺外周结节技术及进展
被引量：
1
3
作者
官振标
张艺菲
+5 位作者
田森
沈夏平
张伟
董宇超
白冲
黄海东
《海军军医大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期1272-1280,共9页
肺周围型病变,包括肺外周结节,是常见的肺部问题。随着肺结节患者的增加,对组织取样的需求也随之增加。安全而精准的活检技术用于鉴别病变良、恶性对患者非常有益。电子支气管镜技术是近几十年来诊断肺周围型病变的活检技术之一,各种引...
肺周围型病变,包括肺外周结节,是常见的肺部问题。随着肺结节患者的增加,对组织取样的需求也随之增加。安全而精准的活检技术用于鉴别病变良、恶性对患者非常有益。电子支气管镜技术是近几十年来诊断肺周围型病变的活检技术之一,各种引导技术,例如径向超声支气管镜和虚拟支气管镜导航已被证实能改善常规支气管镜的性能。本文对有关先进支气管镜技术的现有研究进行综述,并探讨先进支气管镜技术在肺外周结节诊断中的应用价值。
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关键词
肺周围型病变
支气管镜
微创诊断
介入肺脏病学
导航
支气管镜
机器人支气管镜
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职称材料
题名
机器人支气管镜应用进展
1
作者
陈淑娟
方申存
侯志波
机构
南京医科大学附属脑科医院呼吸内科
南京市胸科医院内镜中心
出处
《南京医科大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025年第5期699-706,共8页
基金
江苏省自然科学基金(BK20221184)。
文摘
随着低剂量计算机断层扫描的广泛应用,肺外周病变(peripheral pulmonary lesion,PPL)的检出率正逐年提高。为进一步明确PPL的性质,需对PPL进行组织活检以获得病理诊断。PPL远离中央气道且靠近胸膜,常规支气管镜难以到达,诊断率和灵敏度都不理想。虽然经皮肺穿刺活检诊断率有所提高,但具有较高的并发症。机器人支气管镜(robotic⁃assisted bronchoscopy,RAB)是用于诊断肺部病变的新技术,提高了导航的精确度,扩大了镜头的可达范围,具有更高的准确性、稳定性、灵活性等优势,较传统支气管镜诊断率更高、安全性更大。RAB还可作为介入平台与现有消融治疗方式结合,对肺部肿瘤进行消融治疗。随着科技的不断完善,RAB的应用会越来越广泛,是未来支气管镜的发展趋势。
关键词
机器人支气管镜
肺外周病变
经
支气管
肺活检
Keywords
robotic⁃assisted bronchoscopy
peripheral pulmonary lesions
transbronchial lung biopsy
分类号
R562 [医药卫生—呼吸系统]
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职称材料
题名
支气管镜机器人的IWOA-BP神经网络-PID控制
2
作者
陈浩
王亚刚
白冲
胡珍丽
吴启标
田鑫驰
机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
长海医院呼吸内科
出处
《控制工程》
北大核心
2025年第7期1207-1216,共10页
基金
国家重点研发计划资助项目(2020YFC2007502)。
文摘
在支气管镜机器人控制中,传统比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制的精度不足,反向传播(back propagation,BP)神经网络易陷入局部最优。针对此问题,提出了一种改进鲸鱼优化算法(improved whale optimization algorithm,IWOA)优化的BP-PID控制方法。首先,IWOA在传统鲸鱼优化算法的基础上,引入非线性收敛因子动态平衡全局搜索能力和局部搜索精度,通过帐篷(tent)混沌映射优化种群分布,利用莱维(Lévy)飞行策略增强全局寻优,并结合贪婪选择机制维持种群多样性,为BP神经网络提供最优初始连接权重。然后,BP神经网络在输入层融合参考输入、系统输出和跟踪误差,通过反向传播动态调整PID控制参数。仿真结果表明,与PID控制、BP神经网络-PID控制及其改进方法相比,所提方法能够大幅度降低系统的超调量,缩短调节时间,使稳态误差趋近于零。该方法具有较高的控制精度和抗干扰性,可显著减少操作中机械振动和组织摩擦,提高支气管镜手术的安全性。
关键词
支气管镜
机器人
BP神经网络
主从控制
PID控制
位置跟踪
Keywords
Bronchoscopic robot
BP neural network
master-slave control
PID control
position tracking
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
经支气管镜腔内诊断肺外周结节技术及进展
被引量：
1
3
作者
官振标
张艺菲
田森
沈夏平
张伟
董宇超
白冲
黄海东
机构
海军军医大学(第二军医大学)第一附属医院呼吸与危重症医学科
上海理工大学健康科学与工程学院
中国人民解放军联勤保障部队
海军军医大学(第二军医大学)第一附属医院影像医学科
出处
《海军军医大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期1272-1280,共9页
文摘
肺周围型病变,包括肺外周结节,是常见的肺部问题。随着肺结节患者的增加,对组织取样的需求也随之增加。安全而精准的活检技术用于鉴别病变良、恶性对患者非常有益。电子支气管镜技术是近几十年来诊断肺周围型病变的活检技术之一,各种引导技术,例如径向超声支气管镜和虚拟支气管镜导航已被证实能改善常规支气管镜的性能。本文对有关先进支气管镜技术的现有研究进行综述,并探讨先进支气管镜技术在肺外周结节诊断中的应用价值。
关键词
肺周围型病变
支气管镜
微创诊断
介入肺脏病学
导航
支气管镜
机器人支气管镜
Keywords
peripheral pulmonary lesions
bronchoscopy
minimally invasive diagnosis
interventional pulmonology
navigational bronchoscopy
robotic bronchoscopy
分类号
R563 [医药卫生—呼吸系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人支气管镜应用进展
陈淑娟
方申存
侯志波
《南京医科大学学报(自然科学版)》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
支气管镜机器人的IWOA-BP神经网络-PID控制
陈浩
王亚刚
白冲
胡珍丽
吴启标
田鑫驰
《控制工程》
北大核心
2025
0
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下载PDF
职称材料
3
经支气管镜腔内诊断肺外周结节技术及进展
官振标
张艺菲
田森
沈夏平
张伟
董宇超
白冲
黄海东
《海军军医大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
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