基于ROS的家用老年服务机器人设计

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作者 赵泽北 冯沛林 +1 位作者 谢晓睿 张静 《电子技术应用》 2025年第4期54-59,共6页

针对当前老年服务机器人存在的问题,如智能语音功能单一、感知能力不足和集成化水平不高等,设计了一款具有人脸识别、语音交互和摔倒检测功能的机器人。该机器人基于机器人操作系统(ROS)开发,配备Jeston Nano主控板和ZED2i双目立体相机... 针对当前老年服务机器人存在的问题,如智能语音功能单一、感知能力不足和集成化水平不高等,设计了一款具有人脸识别、语音交互和摔倒检测功能的机器人。该机器人基于机器人操作系统(ROS)开发,配备Jeston Nano主控板和ZED2i双目立体相机等多种传感器。通过基于Haar特征和LBPH算法的人脸识别、利用百度语音API和Alpaca-2模型实现的语音交互,以及基于ZED2i双目相机的摔倒检测,为老年人提供更加综合、智能的护理服务。实验结果显示,该机器人在人脸识别、语音交互和摔倒检测方面均表现出色。 展开更多

关键词 老年服务机器人 机器人操作系统(ros) 人脸识别 语音交互 智能感知

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基于Win-ROS的公共服务机器人人机交互系统设计 被引量：13

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作者 禹鑫燚 朱峰 +1 位作者 柏继华 欧林林 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第11期954-963,共10页

针对公共服务环境中服务机器人的低智能化水平,人机交互(HMI)不佳、用户操作不便捷、无法满足动态环境下复杂导览任务等问题,本文开发了一套新的服务机器人系统。该系统借鉴机器人操作系统(ROS)通讯机制,分布式网络模型,基于Topic的异... 针对公共服务环境中服务机器人的低智能化水平,人机交互(HMI)不佳、用户操作不便捷、无法满足动态环境下复杂导览任务等问题,本文开发了一套新的服务机器人系统。该系统借鉴机器人操作系统(ROS)通讯机制,分布式网络模型,基于Topic的异步数据流通信思想,使用. NET开发框架,在Windows环境下开发完成。同时在该系统平台上使用动态Web资源技术实现的友好操作界面,基于语音云服务的人机交互模块,实现预定用户专属服务的人脸识别模块以及结合LTL与A*实现动态环境下复杂任务需求的机器人最优路径规划和导航模块。实验结果表明,该服务机器人系统较好地实现了人机交互功能、提高了用户的可操作性、具有较高的智能化水平,能够完成复杂导览任务,有效地提高了服务机器人的总体性能。 展开更多

关键词 机器人操作系统(ros) 服务机器人系统 人机交互(HMI) 人脸识别 路径规划

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基于ROS和全向舵轮驱动的移动机器人系统设计 被引量：6

3

作者 徐建明 吴小文 +1 位作者 蔡奇正 倪洪杰 《高技术通讯》 CAS 2021年第7期738-746,共9页

本文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)和EtherCAT的双舵轮全向移动机器人控制系统。首先建立双舵轮对角驱动移动机器人运动学模型;采用Xenomai实时内核和IgHEtherCAT主站技术设计机器人底层驱动;在ROS平台下,以movebase为核心设计机... 本文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)和EtherCAT的双舵轮全向移动机器人控制系统。首先建立双舵轮对角驱动移动机器人运动学模型;采用Xenomai实时内核和IgHEtherCAT主站技术设计机器人底层驱动;在ROS平台下,以movebase为核心设计机器人导航规划层,导航数据源由惯性测量单元、编码器和激光雷达获取;利用Qt设计远程客户端人机界面,主要包含控制窗口和数据库等界面;最后,针对构建的全向移动机器人进行自主导航实验,实验结果验证了所设计系统的实用性。 展开更多

关键词 机器人操作系统(ros) 全向移动机器人 激光导航 ETHERCAT 舵轮

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基于ROS的移动机器人仿真实验平台设计与实现 被引量：8

4

作者 李恒 杨亮 +1 位作者 曾碧 戚远航 《电子设计工程》 2022年第14期53-57,63,共6页

为了提高移动机器人实验效率和可靠性,提出了一种基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的移动机器人仿真实验平台设计方案。所提出的实验平台由上位机软件、实验功能模块、仿真模块组成,能够完成目标跟随、定位建图、路径规... 为了提高移动机器人实验效率和可靠性,提出了一种基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的移动机器人仿真实验平台设计方案。所提出的实验平台由上位机软件、实验功能模块、仿真模块组成,能够完成目标跟随、定位建图、路径规划等功能。进一步,以目标跟随为例,建立了该功能的内部节点,完成相应上位机软件设计开发,并搭建了机器人基于视觉的跟随仿真场景,进行相关实验测试。实验证明该平台具有操作简单、可拓展性强、可移植性强等特点。依托此平台有利于大幅降低实验成本,方便移动机器人有关实验的开展,并能够快速得到预期性能与仿真性能差距的反馈。 展开更多

关键词 移动机器人 ros 仿真实验平台 目标跟随

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凌华科技与友嘉实业集团打造基于5G和ROS2机器人系统的未来工厂

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《广东通信技术》 2018年第6期73-73,共1页

全球领先的边缘计算解决方案提供商——凌华科技与友嘉实业集团携手合作的＂配合5G通信的新一代机器人操作系统用于未来工厂研发计划＂（ROS2 toward Converged 5G for Factories of the Future;Rost5G）,整合无线专网5G技术与ROS2信息... 全球领先的边缘计算解决方案提供商——凌华科技与友嘉实业集团携手合作的＂配合5G通信的新一代机器人操作系统用于未来工厂研发计划＂（ROS2 toward Converged 5G for Factories of the Future;Rost5G）,整合无线专网5G技术与ROS2信息平台,提供实时控制和可靠的通信系统架构. 展开更多

关键词 机器人系统 凌华科技 工厂 FUTURE 通信系统 操作系统 信息平台 实时控制

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基于ROS的室内导航机器人设计研究

6

作者 张富春 李铭田 黄豪豪 《延安大学学报（自然科学版）》 2023年第1期26-30,38,共6页

采用基于机器人操作系统(ROS)的设计方案开展了机器人在自主导航中的应用研究,设计了一款集定位、SLAM建图、路径规划、驱动控制于一体的机器人综合系统。系统利用激光雷达扫描获取环境实时数据和里程采集信息,通过Gmapping算法对数据... 采用基于机器人操作系统(ROS)的设计方案开展了机器人在自主导航中的应用研究,设计了一款集定位、SLAM建图、路径规划、驱动控制于一体的机器人综合系统。系统利用激光雷达扫描获取环境实时数据和里程采集信息,通过Gmapping算法对数据进行融合,以及采用自适应蒙特卡洛定位(AMCL)方法实现了环境地图绘制与定位。通过matlab对路径规划算法进行对比研究发现,路径规划任务中Djakarta算法更适应在室内多障碍物场景。而实验结果显示在模拟环境中利用Dijkstra算法和DWA算法进行避障更加有效。仿真实验结果也表明,该系统可构建高精度环境地图,并对机器人进行定位和导航,实现了在实时路径规划中成功避开障碍物到达目标点。以上研究表明在室内定位和导航任务中该机器人系统框架具有良好的可行性和稳定性。 展开更多

关键词 机器人操作系统(ros) Gmapping 自适应蒙特卡洛定位 路径规划 自主导航

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基于ROS的履带式机器人室内定位及地图构建研究 被引量：5

7

作者 贝太学 黄俊珲 +3 位作者 陈继文 卢博 裴翦 刘洪磊 《电子设计工程》 2022年第24期10-13,共4页

针对室内移动机器人自主定位与地图构建的问题,采用“工作站+树莓派+STM32”的框架,对履带式机器人系统进行设计。在ROS框架下,采用Gmapping算法与Cartographer算法进行了建图实验,并比较了两种SLAM算法的建图效果。结果表明,Gmapping... 针对室内移动机器人自主定位与地图构建的问题,采用“工作站+树莓派+STM32”的框架,对履带式机器人系统进行设计。在ROS框架下,采用Gmapping算法与Cartographer算法进行了建图实验,并比较了两种SLAM算法的建图效果。结果表明,Gmapping算法在相对简单的环境中建图效果较优;在障碍物数量较多的情况下,Cartographer算法因其帧间匹配算法位姿优化效果的优势,会使其产生更小的误差,得到更优的建图效果。 展开更多

关键词 地图构建 履带式机器人 物理样机系统 ros 移动平台

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基于双目视觉与ROS的机器人去板坯毛刺方法 被引量：4

8

作者 化猛奇 许四祥 +1 位作者 蔡永祯 宋超群 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2021年第1期60-66,共7页

针对传统钢铁行业板坯去毛刺方法无法满足自动化生产的需求,提出基于双目视觉定位的机器人去板坯毛刺方法。在机器人操作系统(ROS)框架下配置所需工作站的仿真模型;通过加速分割检测特征角点检测算法对尺度不变特征变换算法进行改进,采... 针对传统钢铁行业板坯去毛刺方法无法满足自动化生产的需求,提出基于双目视觉定位的机器人去板坯毛刺方法。在机器人操作系统(ROS)框架下配置所需工作站的仿真模型;通过加速分割检测特征角点检测算法对尺度不变特征变换算法进行改进,采用最近邻、次近邻比值法得到匹配可靠性最高的角点,利用以角点为中心的圆形区域筛选轨迹规划所需的有效角点;根据双目视觉获取的有效角点三维信息对机器人切割作业进行轨迹规划。结果表明,该方法便捷有效,角点定位准确,测量误差保持在合理范围内。通过完整地模拟双目视觉机器人切割板坯毛刺的历程,验证了双目视觉用于引导机器人去除板坯毛刺的可行性。 展开更多

关键词 双目视觉 机器人操作系统(ros) 板坯角点检测 轨迹规划

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基于ROS的铁路客站自主移动机器人关键技术研究 被引量：4

9

作者 杨国元 吕晓军 +1 位作者 李超 李依诺 《铁路计算机应用》 2020年第5期17-21,共5页

智能服务机器人已成为当前国内外机器人领域的研究热点,其研究成果在人工智能技术的推动下逐步进入人们的日常生活。自主移动作为智能服务机器人重要的智能特征,是保证智能服务机器人实用化的关键。以机器人操作系统(ROS)为基础,对自主... 智能服务机器人已成为当前国内外机器人领域的研究热点,其研究成果在人工智能技术的推动下逐步进入人们的日常生活。自主移动作为智能服务机器人重要的智能特征,是保证智能服务机器人实用化的关键。以机器人操作系统(ROS)为基础,对自主移动机器人的架构展开研究,提出自主移动机器人的硬件、软件架构,以该硬件、软件架构为导向,研究基于即时定位与地图构建(SLAM)的地图构建、定位、导航技术,设计了导航系统框架,提出改进型A*路径搜索算法用于导航路径规划,并在车站对算法进行验证,结果表明比传统A*路径搜索算法提高约30%的效率,降低了算法搜索时间及复杂度,提高了路径寻优效率,能够满足铁路客运车站内移动机器人定位、导航及路径规划的需求。 展开更多

关键词 环境感知 机器人操作系统(ros) 移动机器人 即时定位与地图构建(SLAM) 导航

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基于ROS的机器人运动规划与仿真研究 被引量：7

10

作者 杨幸博 张俊豪 +1 位作者 李凯 李云龙 《现代电子技术》 2021年第1期172-175,共4页

以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析。利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真... 以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析。利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真平台,并在三维可视化工具中显示机器人模型;最后对机器人进行直线和圆弧规划,分析其各关节角度和位置变化。实验结果表明机器人各关节运动轨迹稳定、精度较高,为机器人运动规划提供了方法。 展开更多

关键词 运动学分析 统一机器人描述格式 机器人操作系统 三维可视化 仿真平台 运动规划

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瑞萨电子RA MCU集成micro-ROS框架,简化专业机器人开发

11

《世界电子元器件》 2021年第9期30-30,共1页

全球半导体解决方案供应商瑞萨电子集团(TSE:6723)与专注于中间件解决方案的SME公司eProsima,今日宣布,基于RA MCU的EK-RA6M5评估套件成为micro-ROS开发框架(适用于MCU的机器人操作系统)的官方支持硬件平台。瑞萨与micro-ROS框架的主要... 全球半导体解决方案供应商瑞萨电子集团(TSE:6723)与专注于中间件解决方案的SME公司eProsima,今日宣布,基于RA MCU的EK-RA6M5评估套件成为micro-ROS开发框架(适用于MCU的机器人操作系统)的官方支持硬件平台。瑞萨与micro-ROS框架的主要开发商eProsima携手,将micro-ROS移植到RA MCU中。 展开更多

关键词 机器人操作系统 开发框架 中间件 MCU 机器人开发 瑞萨 硬件平台 ros

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基于自适应观测模型的移动机器人室内蒙特卡罗动态定位系统研究 被引量：9

12

作者 郑文磊 程磊 +2 位作者 余秋月 陈泓宇 吴秋轩 《高技术通讯》 北大核心 2017年第9期848-855,共8页

针对存在玻璃门、动态行走的行人的环境时,传统的蒙特卡罗移动机器人定位算法因环境噪声的增大致使观测信息剧烈变化导致定位性能下降的问题,提出了一种基于改进的观测模型的蒙特卡罗定位(MCL)算法。该算法通过在观测模型中引入测量失... 针对存在玻璃门、动态行走的行人的环境时,传统的蒙特卡罗移动机器人定位算法因环境噪声的增大致使观测信息剧烈变化导致定位性能下降的问题,提出了一种基于改进的观测模型的蒙特卡罗定位(MCL)算法。该算法通过在观测模型中引入测量失败误差和动态误差提高激光传感器测量数据的有效性,利用激光传感器测得数据匹配已创建的占用栅格地图,检测已知环境是否发生变化,从而改变随机误差、测量失败误差、动态误差对应的权重,降低噪声对测量值的影响,提高在复杂环境下的定位准确性。基于机器人操作系统(ROS)进行了实验,实验结果表明该算法具有较好的有效性。 展开更多

关键词 蒙特卡罗定位(MCL)算法 观测信息 激光传感器 占用栅格地图 机器人操作系统(ros)

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基于ROS的智能船舶航行系统设计 被引量：3

13

作者 郭鹍 赵甲文 +1 位作者 杜志啸 耿建宁 《舰船电子工程》 2019年第7期45-48,共4页

根据船舶行业的现状和特点选用ROS机器人操作系统作为智能船舶航行系统的软件基础框架,应用ROS的消息传递机制以及共享内存机制,并对智能航行所用到的传感器设备进行层次划分,采用分层架构进行设计,通过消息机制相关联,完成场景识别、... 根据船舶行业的现状和特点选用ROS机器人操作系统作为智能船舶航行系统的软件基础框架,应用ROS的消息传递机制以及共享内存机制,并对智能航行所用到的传感器设备进行层次划分,采用分层架构进行设计,通过消息机制相关联,完成场景识别、目标融合、自主学习,形成新一代的智能船舶航行系统。 展开更多

关键词 ros机器人操作系统 智能船舶航行系统

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基于Kinect和ROS的骨骼轨迹人体姿态识别研究 被引量：11

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作者 胡敦利 柯浩然 张维 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第2期177-184,共8页

为了解决不完整人体动作识别的问题,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下提出利用骨骼节点向量的角度累计变化作为特征向量,并采用自适应能量的方法划分视频人体动作。在人体解剖学的基础上建立投影坐标平面,进行空间位置... 为了解决不完整人体动作识别的问题,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下提出利用骨骼节点向量的角度累计变化作为特征向量,并采用自适应能量的方法划分视频人体动作。在人体解剖学的基础上建立投影坐标平面,进行空间位置和骨骼角度的计算。通过时间金字塔方法对不同时间间隔的骨骼角度数据编码,形成多级特征向量更好地表示人体动作。在人体受遮挡情况下,使用扩展卡尔曼滤波预测骨骼节点坐标,提高骨骼坐标的准确性。该方法具有旋转、平移不变性,识别4种不完整人体动作的正确率达到了92.25%。 展开更多

关键词 自适应能量 时间金字塔 扩展卡尔曼滤波 机器人操作系统(ros) 预测

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自主移动药品配送机器人的设计与仿真 被引量：2

15

作者 蔺晟杰 王红军 +2 位作者 戈伦 黄维轩 马康 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2022年第4期44-51,共8页

提出了一种用于在医院内提供药品配送服务的轮式自主移动机器人的设计方案,该药品配送机器人具有全向移动的能力。基于机器人操作系统ROS(robot operating system),设计了药品配送机器人的机械结构和软硬件控制系统。控制系统采用同步... 提出了一种用于在医院内提供药品配送服务的轮式自主移动机器人的设计方案,该药品配送机器人具有全向移动的能力。基于机器人操作系统ROS(robot operating system),设计了药品配送机器人的机械结构和软硬件控制系统。控制系统采用同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术,具有运行模式选择、多点配送等功能。基于Qt开发了远程控制客户端,可在局域网内远程控制药品配送机器人。最后基于Webots进行仿真实验,结果表明该药品配送机器人可以在仿真环境中完成建图、路径规划和自主导航任务。 展开更多

关键词 机器人操作系统ros 同步定位与建图 轮式自主移动机器人 药品配送机器人 路径规划

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基于改进双向RRT^(*)的移动机器人路径规划算法 被引量：28

16

作者 王海芳 张瑶 +1 位作者 朱亚锟 陈晓波 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1065-1070,1142,共7页

针对复杂环境下移动机器人的局部最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和Cantmull-Rom样条插值的双向RRT*路径规划算法.双向RRT*算法同时创建两颗搜索树,交替进行相向搜索,同时以一定的概率进行随机点的目标偏置选择,以提高算法的整... 针对复杂环境下移动机器人的局部最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和Cantmull-Rom样条插值的双向RRT*路径规划算法.双向RRT*算法同时创建两颗搜索树,交替进行相向搜索,同时以一定的概率进行随机点的目标偏置选择,以提高算法的整体收敛效率;再对当前节点重选父节点和重布线,以增强算法对环境的敏感程度.为确保路径安全可行,对环境中的障碍物进行膨胀处理,再对初始路径进行碰撞检测;修剪冗余节点,缩短可行路径长度,再利用Cantmull-Rom样条插值法平滑路径.在Matlab仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验,验证了改进双向RRT*算法的有效性和优越性. 展开更多

关键词 快速探索随机树 Cantmull-rom样条插值 ros机器人仿真平台 改进双向RRT*

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基于改进RRT*FN的移动机器人路径规划算法 被引量：12

17

作者 王海芳 崔阳阳 +1 位作者 李鸣飞 李广宇 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1217-1224,1249,共9页

针对复杂环境下移动机器人的全局最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和贝塞尔(Bezier)插值方法的改进RRT*FN路径规划算法.改进算法在未找到初始路径时采用一定概率进行随机点的目标偏置选择,确定初始路径后使用启发式采样方法,使随... 针对复杂环境下移动机器人的全局最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和贝塞尔(Bezier)插值方法的改进RRT*FN路径规划算法.改进算法在未找到初始路径时采用一定概率进行随机点的目标偏置选择,确定初始路径后使用启发式采样方法,使随机采样点围绕初始路径进行迭代选择,提高路径规划的导向性.当改进算法还未找到初始路径时,删除树中远离目标点并且没有子节点的节点;当改进算法找到初始路径时,删除树中远离最优路径且没有子节点的节点,保留高性能节点,提高算法收敛到最优路径的效率.利用贝塞尔(Bezier)插值方法平滑路径.在MATLAB仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验,结果验证了所提算法的有效性和优越性. 展开更多

关键词 快速探索随机树 全局路径规划 目标偏置选择 贝塞尔插值 ros机器人仿真平台

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林下作业机器人设计与试验 被引量：2

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作者 毛鹏军 张家瑞 +1 位作者 黄传鹏 闵俊杰 《农机化研究》 北大核心 2020年第2期91-95,共5页

针对林下生长环境复杂、自动化程度低的问题,设计了林下自主导航机器人。该机器人采用ROS操作系统,搭载激光雷达、IMU惯导及编码器,并采用激光雷达和IMU惯导实现环境地图构建。在导航过程中,使用机器人里程数据在环境中进行定位,实现了... 针对林下生长环境复杂、自动化程度低的问题,设计了林下自主导航机器人。该机器人采用ROS操作系统,搭载激光雷达、IMU惯导及编码器,并采用激光雷达和IMU惯导实现环境地图构建。在导航过程中,使用机器人里程数据在环境中进行定位,实现了自主规划路线和自主避障。室内模拟试验表明:该系统能够自主行走,所建地图完整准确、躲避障碍物及时、规划路线合理,可为林下作业机器人实现自动导航提供了理论依据。 展开更多

关键词 机器人 ros操作系统 环境建图 导航 果园

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一种智能井下巡检救助机器人设计与研究

19

作者 李荣和 关凯元 +1 位作者 缪顾鑫 李振康 《电视技术》 2022年第6期29-33,共5页

介绍一种基于ROS(一种机器人操作系统)的智能井下巡检救助机器人。它是一款中小型机器人,能够在毒害气体超标、行进空间狭小、随时可能发生二次危险、地面有障碍物的井下环境运行,可以实现图像信息的存储功能,可以应用于平时的矿井下巡... 介绍一种基于ROS(一种机器人操作系统)的智能井下巡检救助机器人。它是一款中小型机器人,能够在毒害气体超标、行进空间狭小、随时可能发生二次危险、地面有障碍物的井下环境运行,可以实现图像信息的存储功能,可以应用于平时的矿井下巡检或矿难发生时钻入坍塌地区进行辅助救援(探测地形和搜寻遇难人员)。通过雷达的激光测距,它具有越障能力以及自主导航能力,拥有激光雷达、图像识别、机械臂夹取等系统,同时还设计了一定储物的空间用来携带救援物资。 展开更多

关键词 机器人操作系统(ros) 自主导航 建图

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基于USVSim的无人艇综合仿真平台设计与验证 被引量：1

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作者 范易杰 杨少龙 +1 位作者 黄金 向先波 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期21-27,共7页

针对无人艇开发周期长、控制及感知模块难以综合测试等问题,提出了一种基于USVSim和MATLAB的无人艇综合仿真系统,实现无人艇航行控制系统快速开发和模拟测试的任务需求。该仿真系统由基于Matlab/Simulink的指令下发界面、基于Robot Oper... 针对无人艇开发周期长、控制及感知模块难以综合测试等问题,提出了一种基于USVSim和MATLAB的无人艇综合仿真系统,实现无人艇航行控制系统快速开发和模拟测试的任务需求。该仿真系统由基于Matlab/Simulink的指令下发界面、基于Robot Operating System架构的无人艇控制系统和基于USVSim的虚拟仿真场景3部分组成。该系统为水面无人艇开发与测试提供了三维可视化仿真测试工具。该平台引入虚拟物理仿真引擎,使仿真结果更加直观。同时相机、激光雷达等常用的环境感知传感器可以作为插件应用在仿真器中,使仿真阶段贴合实际。平台具有开源的雷达、相机、GPS、姿态传感器、里程计等常用传感器,具有良好的可扩展性;也能根据平台硬件性能模拟不同海况或者多艇协同。以无人艇视线法制导算法为例,控制对象为自行研发1.75 m无人艇仿真模型,进行综合仿真性能测试。结果表明,该仿真系统达到预期效果,为后续无人艇感知-规划-控制的深入研究提供了验证平台。 展开更多

关键词 无人艇仿真平台 USVSim 视线法制导 机器人操作系统

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