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基于ROS的植物工厂番茄采摘机器人控制系统设计 被引量：3
1
作者 谢晓轩 孔德义 +2 位作者 潘斌 单建华 谢淮北 《农机化研究》 北大核心 2025年第10期82-89,共8页
针对目前植物工厂环境下的番茄采摘自动化、智能化程度较低的问题,研制了一种可应用于植物工厂的番茄采摘机器人及其控制系统。首先,根据采摘任务的功能需求,搭建出机器人的硬件系统架构;其次,基于机器人操作系统(ROS)架构设计了分布式... 针对目前植物工厂环境下的番茄采摘自动化、智能化程度较低的问题,研制了一种可应用于植物工厂的番茄采摘机器人及其控制系统。首先,根据采摘任务的功能需求,搭建出机器人的硬件系统架构;其次,基于机器人操作系统(ROS)架构设计了分布式模块化的控制系统,包括人机交互、自主导航、视觉识别和采摘执行等各个功能子系统,利用ROS分布式通信机制,对各个子系统节点进行了功能实现,通过中央决策控制节点获取各个子系统节点的数据信息和反馈信号,下发相应的指令完成采摘任务;最后,在植物工厂中对控制系统进行可行性实验验证和性能指标测试。结果表明:机器人定位导航位置偏差小于5.5 cm,航向角偏差小于2.7°,单个番茄平均采摘时长为12 s,实验过程中控制系统运行稳定可靠,能够实现植物工厂环境下的高精度导航、目标识别、番茄采摘和语音人机交互等各项功能。 展开更多
关键词 植物工厂 农业机器人 番茄采摘 ros机器人 控制系统
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基于ROS的蔬菜移栽机器人控制系统设计 被引量：2
2
作者 马文强 冯青春 +2 位作者 李亚军 茹孟菲 赵春江 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期54-60,共7页
为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度... 为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度相机搭建硬件系统,利用分层模块化理念开发基于ROS架构的软件控制系统,搭建并实现了移栽作业中取苗、投苗、栽苗及移动平台协同一体化控制。实验结果表明:在大于2s/株的取栽苗周期运动条件下,可实现较高成功率的移栽作业。所设计控制系统保证了移栽作业成功率,提高了当前蔬菜移栽机的智能化水平。 展开更多
关键词 蔬菜移栽机器人 控制系统 ros 伺服控制
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机器人操作系统ROS安全性研究综述 被引量：5
3
作者 鲁敬敬 秦云川 +3 位作者 刘志中 唐卓 张拥军 李肯立 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期1010-1027,共18页
机器人日益走进人们的日常生活,也受到了国内外越来越多的关注.机器人系统的一个重要特性是安全性,增强机器人系统的安全性可以保护机器人免受恶意攻击者的入侵.机器人操作系统的安全性是机器人系统安全性的重要组成部分.虽然近年来研... 机器人日益走进人们的日常生活,也受到了国内外越来越多的关注.机器人系统的一个重要特性是安全性,增强机器人系统的安全性可以保护机器人免受恶意攻击者的入侵.机器人操作系统的安全性是机器人系统安全性的重要组成部分.虽然近年来研究人员针对机器人操作系统的安全性做了许多研究工作,但遗憾的是,安全性目前还没有得到足够的重视.为了引起人们对机器人系统安全性更多的关注,同时帮助人们快速了解当前主流机器人操作系统ROS(robot operating system)的安全性解决方案,对ROS的安全性进行系统的调研和总结.一方面,深入分析ROS的安全特性,总结ROS中已知的安全问题.另一方面,对近年来ROS安全性相关的研究进行分类分析和概括总结,并从机密性、完整性和可用性这3个方面,对众多ROS的安全性解决方案进行比较.最后,对ROS安全性研究的前景进行展望. 展开更多
关键词 机器人 ros ros2 安全性
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基于ROS的超声波驱虫机器人系统设计与应用分析
4
作者 李东峻 罗洋 +3 位作者 林洪 吴培炫 王童琪 邵欣媛 《现代农业科技》 2025年第7期159-165,共7页
将ROS机器人与超声波装置相结合,设计出一款智能超声波驱虫机器人,通过物理驱虫方式实现绿色、高效的病虫害防治。该设备由感测模块、控制模块、执行模块、能源供给模块4个模块组成,能够对农田复杂环境进行实时分析与精准驱虫。试验结... 将ROS机器人与超声波装置相结合,设计出一款智能超声波驱虫机器人,通过物理驱虫方式实现绿色、高效的病虫害防治。该设备由感测模块、控制模块、执行模块、能源供给模块4个模块组成,能够对农田复杂环境进行实时分析与精准驱虫。试验结果显示,设备针对斜纹夜蛾等害虫的驱赶效果显著,并且适应于多种农田环境以及农业经营方式,预测可获得良好的经济效益,展现出良好的应用前景。 展开更多
关键词 驱虫机器人 物理防治 超声波 ros 系统设计 市场应用
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基于ROS的水下机器人实验教学平台设计 被引量：2
5
作者 陈铭治 王卓 高端 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第2期42-46,共5页
结合上海理工大学机械工程学院和水下机器人与智能系统研究院的教学与研究成果,设计了一款基于机器人操作系统(ROS)的水下机器人实验平台。该平台依托ROS水下机器人实验平台和UUV Simulator仿真环境,构建了基础-进阶-提升3阶段的实验教... 结合上海理工大学机械工程学院和水下机器人与智能系统研究院的教学与研究成果,设计了一款基于机器人操作系统(ROS)的水下机器人实验平台。该平台依托ROS水下机器人实验平台和UUV Simulator仿真环境,构建了基础-进阶-提升3阶段的实验教学内容体系。通过完成这些实践教学模块,学生能够在控制理论学习的同时获得全面的ROS操作经验,并且有效地掌握了水下机器人的路径规划、深度控制、姿态调整以及距离感知等关键技术。基于ROS的水下机器人实践课程强调了动手能力对于培养学生综合素质的重要性,并取得了显著的教学成效。 展开更多
关键词 机器人操作系统 水下机器人 路径规划 自动控制
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基于ROS2的矿山环境下阿克曼AGV机器人的设计及控制
6
作者 孙曾辉 朱华炳 +2 位作者 张涛 鲍学 卫康 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期8-15,共8页
在矿山环境下,采用人工方法投放雷管具有很高的危险性,并且效率相对较低。针对以上问题,设计一种基于ROS的阿克曼AGV机器人。根据阿克曼动力学模型完成了移动机器人的结构设计。采用ros2_control开源控制方法实现机器人的离线、在线控制... 在矿山环境下,采用人工方法投放雷管具有很高的危险性,并且效率相对较低。针对以上问题,设计一种基于ROS的阿克曼AGV机器人。根据阿克曼动力学模型完成了移动机器人的结构设计。采用ros2_control开源控制方法实现机器人的离线、在线控制,即在Gazebo仿真软件中的离线控制,同时结合ROS2与Arduino的串口通信,实现了ROS2对阿克曼移动机器人的在线控制,并且采用双步进电机的驱动方式提高了在线控制的精度。运用Navigation2实现了机器人的自动导航功能。最后,通过仿真与实验证明了基于ROS2的阿克曼AGV机器人的设计及其控制的可行性。 展开更多
关键词 矿山环境 ros2 阿克曼机器人 AGV 开源控制
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基于ROS的猪舍清粪机器人路径规划研究
7
作者 罗土玉 高彦玉 +1 位作者 豆姣 耿玮 《南方农机》 2025年第S1期29-33,共5页
【目的】解决猪舍环境复杂、清粪作业效率低下等问题,提升养殖效益和产品品质。【方法】提出一种基于ROS系统的清粪机器人路径规划研究,并完成了清粪机器人在猪舍内的性能测试与仿真分析。该清粪机器人配备了激光雷达、惯性测量单元、... 【目的】解决猪舍环境复杂、清粪作业效率低下等问题,提升养殖效益和产品品质。【方法】提出一种基于ROS系统的清粪机器人路径规划研究,并完成了清粪机器人在猪舍内的性能测试与仿真分析。该清粪机器人配备了激光雷达、惯性测量单元、超声波传感器以及红外传感器等智能传感元件,通过融合SLAM算法、A*与D*路径规划算法,实现了对猪舍环境的实时扫描、地图构建以及路径规划。【结果】基于ROS系统的路径规划算法能够高效地规划出从起点到终点的最优路径,并具备较好的动态避障能力,可有效应对猪舍内复杂多变的环境,满足清粪作业高效安全的要求。【结论】该清粪机器人为提升猪舍清粪作业的自动化水平、降低人工成本、提高养殖环境质量提供了技术支持,具有重要的应用价值和推广前景。 展开更多
关键词 ros 猪舍清粪机器人 路径规划 仿真试验
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基于ROS的UR机器人遥操作系统设计 被引量：7
8
作者 刘乃军 鲁涛 +2 位作者 席宝 蔡莹皓 王硕 《兵工自动化》 2018年第3期88-90,共3页
针对机器人的应用及研发中存在的智能化水平不高的情况,设计一种基于开源机器人操作系统ROS的遥操作系统。采用机器视觉技术将颜色球在摄像机下的运动位姿转化为UR机器人的运动位姿,实现对机器人的遥操作目标,基于开源机器人操作系统ROS... 针对机器人的应用及研发中存在的智能化水平不高的情况,设计一种基于开源机器人操作系统ROS的遥操作系统。采用机器视觉技术将颜色球在摄像机下的运动位姿转化为UR机器人的运动位姿,实现对机器人的遥操作目标,基于开源机器人操作系统ROS,设计了机器人遥操作系统,并进行实验验证。实验结果表明:该遥操作系统可以胜任对机器人的遥操作任务,并可简单地移植到其他机器人平台上。 展开更多
关键词 遥操作 UR机器人 ros
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一种基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统 被引量：3
9
作者 丁林祥 陶卫军 黄潇 《兵工自动化》 北大核心 2024年第6期87-90,共4页
针对目前安防巡逻机器人系统中对机器人主控机负载能力要求较高的问题,设计一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的分布式安防巡逻机器人系统。将同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)节点以及... 针对目前安防巡逻机器人系统中对机器人主控机负载能力要求较高的问题,设计一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的分布式安防巡逻机器人系统。将同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)节点以及视觉识别节点分布于局部ROS网络中的机器人主控机和远程监控端,SLAM方面采用gmapping算法实现动态环境中的地图构建以及机器人的定位;视觉识别方面采用TensorFlow深度学习框架,利用TensorFlow Object Detection API实现场景里多个物体的识别。结果表明,该系统为基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统的设计提供了参考。 展开更多
关键词 安防巡逻机器人系统 ros 分布式系统 SLAM 视觉识别
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基于激光和视觉SLAM的自主导航机器人系统设计
10
作者 邓开连 唐志伟 +3 位作者 刘浩 陈根龙 李晓丽 黄荣 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第6期1592-1600,共9页
针对导航机器人在复杂环境下可能会出现导航陷入局部最优解、建图环境映射不充分的问题,提出一种基于激光和视觉SLAM的多传感器融合机器人设计方案。机器人采用基于萤火虫算法优化的建图算法Gmapping和自适应蒙特卡罗定位算法实现二维... 针对导航机器人在复杂环境下可能会出现导航陷入局部最优解、建图环境映射不充分的问题,提出一种基于激光和视觉SLAM的多传感器融合机器人设计方案。机器人采用基于萤火虫算法优化的建图算法Gmapping和自适应蒙特卡罗定位算法实现二维同步定位与建图;采用多传感器融合算法融合激光雷达、深度相机、轮式里程计、IMU实现三维同步定位与建图;提出一种分层并行A*(hierarchical parallel A*,HPA*)全局路径规划算法。实验结果表明,融合方案实现了对复杂环境的建图、定位和路径规划,导航的RMSE和MAE比传统方案分别下降了27.27%和26.76%。 展开更多
关键词 ros机器人操作系统 移动机器人 自主导航 同步定位与建图 路径规划 多传感器融合 粒子滤波
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可持续自主学习的micROS机器人操作系统平行学习架构 被引量：12
11
作者 戴华东 易晓东 +2 位作者 王彦臻 王之元 杨学军 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期49-57,共9页
作为机器人平台最重要的基础软件,机器人操作系统是提高机器人自主性与智能化水平的核心和关键.围绕实现适应环境的智能机器人系统这一目标,基于已有的micROS研究,提出了可持续自主学习的群体智能机器人操作系统平行学习架构,描述了架... 作为机器人平台最重要的基础软件,机器人操作系统是提高机器人自主性与智能化水平的核心和关键.围绕实现适应环境的智能机器人系统这一目标,基于已有的micROS研究,提出了可持续自主学习的群体智能机器人操作系统平行学习架构,描述了架构设计、核心概念、实现途径和应用验证.在micROS可扩展分布式层次架构的基础上,提出了支持可持续自主学习的平行学习架构,设计并实现了机器人操作系统的两大核心概念——基于"角色"的控制抽象和基于"语义情境图"的数据抽象,突破了群体智能行为操控、自组织无线网络等群体机器人自主智能协同急需解决的关键技术问题,在此基础上开展了面向多种场景的应用验证. 展开更多
关键词 机器人操作系统 群体智能 平行学习架构 持续自主学习 角色控制块
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基于ROS的电动汽车充电操作移动机器人系统 被引量：8
12
作者 徐建明 蔡奇正 马益普 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2021年第6期591-601,共11页
设计了一种基于ROS机器人操作系统的电动汽车充电操作移动机器人系统。首先,在运动控制层建立了充电机械臂和移动底盘的机器人运动学模型,在运动规划层采用视觉定位技术对充电机械臂进行了轨迹规划;然后,利用ROS平台改良A*算法设计了导... 设计了一种基于ROS机器人操作系统的电动汽车充电操作移动机器人系统。首先,在运动控制层建立了充电机械臂和移动底盘的机器人运动学模型,在运动规划层采用视觉定位技术对充电机械臂进行了轨迹规划;然后,利用ROS平台改良A*算法设计了导航节点并采用加权平均法设计了多传感位姿信息融合节点,采用TCP Socket实现了交互层的功能;最后,进行了移动机器人充电流程实验。实验结果验证了所设计系统的实用性。 展开更多
关键词 ros 充电操作移动机器人 自主导航 车臂协同
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基于ROS的铸件分拣机器人运动规划研究 被引量：4
13
作者 王成军 柳炜 江诚婕 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第7期12-18,共7页
为铸件分拣机器人在分拣铸件时能快速规划出一条稳定合理的路径、有效躲避障碍物、提高运动规划效率,文章通过ROS进行运动规划研究。利用ROS提供的C++接口完成笛卡尔指定轨迹规划验证。为进一步提高分拣效率和避障能力,文中改进算法在GB... 为铸件分拣机器人在分拣铸件时能快速规划出一条稳定合理的路径、有效躲避障碍物、提高运动规划效率,文章通过ROS进行运动规划研究。利用ROS提供的C++接口完成笛卡尔指定轨迹规划验证。为进一步提高分拣效率和避障能力,文中改进算法在GB-RRT*算法基础上引入了局部迭代人工势场,加入了自适应目标偏置策略和直连策略。通过Matlab和ROS设计并完成了仿真实验和铸件分拣实验,实验结果表明采用改进算法后可有效减少无效点生成,缩短规划时间,减小路径长度,提高规划效率。同时,在规划运动时各关节运动平稳,轨迹平滑,极大地提高了铸件分拣效率,改善了分拣环境,保证了其安全性。 展开更多
关键词 铸件分拣机器人 ros 运动规划 GB-RRT^(*)
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凌华科技与友嘉实业集团联手打造基于5G技术和ROS2机器人操作系统的未来工厂
14
《电子测量技术》 2018年第11期93-93,共1页
2018年6月7日,中国北京———全球领先的边缘计算解决方案提供商凌华科技与友嘉实业集团携手合作的＂配合5G通信的新一代机器人操作系统用于未来工厂研发计划＂（ROS2 toward converged 5G for factories of the future;Rost5G）,整合... 2018年6月7日,中国北京———全球领先的边缘计算解决方案提供商凌华科技与友嘉实业集团携手合作的＂配合5G通信的新一代机器人操作系统用于未来工厂研发计划＂（ROS2 toward converged 5G for factories of the future;Rost5G）,整合无线专网5G技术与ROS2信息平台,提供实时控制和可靠的通信系统架构,将创造网络通信产业下一波成长机会并带动工业4.0生态链的发展,为未来工厂的全面进化提供助力。 展开更多
关键词 操作系统 凌华科技 机器人 工厂 技术 FUTURE 通信系统 信息平台
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群体机器人系统通信编程框架综述
15
作者 彭龙 高元钧 +1 位作者 刘晓东 余杰 《计算机工程》 北大核心 2025年第10期37-52,共16页
算力和网络技术的发展使得机器人逐渐向小型化、群体化、智能化方向发展,部署在硬件设备上的机器人软件需要集成从底层设备驱动和控制到上层运动规划和推理等多种软件模块,软件架构日益复杂。群体机器人通信编程框架从机器人软件标准化... 算力和网络技术的发展使得机器人逐渐向小型化、群体化、智能化方向发展,部署在硬件设备上的机器人软件需要集成从底层设备驱动和控制到上层运动规划和推理等多种软件模块,软件架构日益复杂。群体机器人通信编程框架从机器人软件标准化、模块化、平台化等目标出发,减轻了机器人通信编程的复杂度。分析总结机器人软硬件架构发展趋势,得出群体机器人系统是由各类计算节点、执行器、传感器等硬件设备通过有线或无线网络互联构成的多域异构分布式系统。这种硬件设备的异构性使得软件模块难以通过单一框架集成。归纳分析现有群体机器人系统通信编程框架在易用性、可移植性等方面的特点,从编程模型、异构硬件平台支持、组件间通信机制、编程语言等核心能力方面对通信编程框架进行对比,并在实时性、虚拟化、组件编排和容错支持等扩展能力方面展望通信编程框架的发展趋势,聚焦于以元操作系统(OS)为底座的下一代编程框架,以期构建人机物泛在融合的群体机器人软件架构。 展开更多
关键词 群体机器人 通信编程框架 雾机器人 元操作系统
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基于ROS-Matlab的移动机器人仿真研究
16
作者 张涛 齐向东 +1 位作者 张海龙 普勇博 《现代电子技术》 北大核心 2024年第18期114-120,共7页
结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性,以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库,通过建立ROS-Matlab的仿真控制系统,对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS-Matlab系统的框架和功能,首先,使用Gazebo构... 结合Linux下ROS系统高性能的仿真工具和跨平台兼容性,以及Matlab强大的计算能力、丰富的工具箱和函数库,通过建立ROS-Matlab的仿真控制系统,对移动机器人的关键技术进行研究。文中介绍了ROS-Matlab系统的框架和功能,首先,使用Gazebo构建2D仿真室内环境,通过Solidworks创建移动机器人模型,并将该模型以URDF文件形式导入ROS环境中;其次,利用SLAM_gmapping算法对仿真室内环境进行扫描建图,由Simulink发布目标点坐标和目标点导航话题,控制移动机器人完成导航任务;最后,由Simulink发布轨迹跟踪话题,控制移动机器人进行轨迹跟踪。通过仿真验证,由所建地图、目标点导航和轨迹跟踪曲线说明仿真系统的可行性,为机器人研究提供参考。 展开更多
关键词 ros MATLAB 移动机器人 Gazebo SLAM 目标点导航 轨迹跟踪 运动学模型
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基于ROS的空地协同智能消防系统设计与实现 被引量：3
17
作者 古训 孙阔梅 +1 位作者 沈丽东 安鹏飞 《消防科学与技术》 北大核心 2025年第3期388-395,共8页
传统消防移动机器人作为一种抢险救护移动机器人,可以代替消防人员深入危险区域,完成探测侦查和灭火施救等任务,但其在环境感知及响应速度方面具有局限性。考虑到四旋翼无人机高空侦察探测的优势,设计了带有四旋翼无人机高空辅助侦察功... 传统消防移动机器人作为一种抢险救护移动机器人,可以代替消防人员深入危险区域,完成探测侦查和灭火施救等任务,但其在环境感知及响应速度方面具有局限性。考虑到四旋翼无人机高空侦察探测的优势,设计了带有四旋翼无人机高空辅助侦察功能的空地协同智能消防系统。在消防系统中,采用四旋翼无人机按巡航轨迹在高空实时探测火源,并通过无线局域网络(ROS组网)及时将火源位置信息发送给消防移动机器人,消防移动机器人在接收到响应后,快速前往火灾现场执行灭火操作。试验结果表明,相较于传统的消防移动机器人,本文提出的新型空地协同智能消防系统具有快速发现火源,并能及时到达火场准确灭火的优势,提高了火灾事故发生后的消防救援能力和效率。 展开更多
关键词 空地协同消防系统 四旋翼无人机 消防移动机器人 ros组网
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扫地机器人自动回充系统的设计与运动仿真
18
作者 胡珍珍 张国英 涂有深 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第4期688-692,共5页
自动回充是扫地机器人十分重要的功能之一,为提高扫地机器人自动回充的效率与成功率,提出了人工势场法与图像处理结合的方法。首先,通过机器人操作系统(ROS)提供的功能包实现了扫地机器人的定位与建图;其次,对传统人工势场法进行了介绍... 自动回充是扫地机器人十分重要的功能之一,为提高扫地机器人自动回充的效率与成功率,提出了人工势场法与图像处理结合的方法。首先,通过机器人操作系统(ROS)提供的功能包实现了扫地机器人的定位与建图;其次,对传统人工势场法进行了介绍,并针对其缺点提出了改进方法;最后,利用Gazebo对该系统的可行性进行了仿真实验和分析。结果表明:采用人工势场法的扫地机器人可高效且安全地完成自动回充。同时,与基于栅格地图的方法相比人工势场法可直接应用于其他轮式机器人。 展开更多
关键词 扫地机器人 人工势场法 自动回充 机器人操作系统(ros)
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基于Win-ROS的公共服务机器人人机交互系统设计 被引量：13
19
作者 禹鑫燚 朱峰 +1 位作者 柏继华 欧林林 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第11期954-963,共10页
针对公共服务环境中服务机器人的低智能化水平,人机交互(HMI)不佳、用户操作不便捷、无法满足动态环境下复杂导览任务等问题,本文开发了一套新的服务机器人系统。该系统借鉴机器人操作系统(ROS)通讯机制,分布式网络模型,基于Topic的异... 针对公共服务环境中服务机器人的低智能化水平,人机交互(HMI)不佳、用户操作不便捷、无法满足动态环境下复杂导览任务等问题,本文开发了一套新的服务机器人系统。该系统借鉴机器人操作系统(ROS)通讯机制,分布式网络模型,基于Topic的异步数据流通信思想,使用. NET开发框架,在Windows环境下开发完成。同时在该系统平台上使用动态Web资源技术实现的友好操作界面,基于语音云服务的人机交互模块,实现预定用户专属服务的人脸识别模块以及结合LTL与A*实现动态环境下复杂任务需求的机器人最优路径规划和导航模块。实验结果表明,该服务机器人系统较好地实现了人机交互功能、提高了用户的可操作性、具有较高的智能化水平,能够完成复杂导览任务,有效地提高了服务机器人的总体性能。 展开更多
关键词 机器人操作系统(ros) 服务机器人系统 人机交互(HMI) 人脸识别 路径规划
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基于ROS和全向舵轮驱动的移动机器人系统设计 被引量：6
20
作者 徐建明 吴小文 +1 位作者 蔡奇正 倪洪杰 《高技术通讯》 CAS 2021年第7期738-746,共9页
本文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)和EtherCAT的双舵轮全向移动机器人控制系统。首先建立双舵轮对角驱动移动机器人运动学模型;采用Xenomai实时内核和IgHEtherCAT主站技术设计机器人底层驱动;在ROS平台下,以movebase为核心设计机... 本文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)和EtherCAT的双舵轮全向移动机器人控制系统。首先建立双舵轮对角驱动移动机器人运动学模型;采用Xenomai实时内核和IgHEtherCAT主站技术设计机器人底层驱动;在ROS平台下,以movebase为核心设计机器人导航规划层,导航数据源由惯性测量单元、编码器和激光雷达获取;利用Qt设计远程客户端人机界面,主要包含控制窗口和数据库等界面;最后,针对构建的全向移动机器人进行自主导航实验,实验结果验证了所设计系统的实用性。 展开更多
关键词 机器人操作系统(ros) 全向移动机器人 激光导航 ETHERCAT 舵轮
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