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机器人操作手的神经跟踪控制
1
作者
牛玉刚
杨成梧
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第2期256-259,共4页
针对机器人轨迹跟踪问题 ,提出了一种自适应神经控制器。该控制方案利用 RBF神经网络自适应学习机器人系统的未知非线性动态 ,然后 ,通过一个基于滑模控制技术的补偿器消除网络逼近误差和外部干扰的影响。网络权重的自适应修正规则基于 ...
针对机器人轨迹跟踪问题 ,提出了一种自适应神经控制器。该控制方案利用 RBF神经网络自适应学习机器人系统的未知非线性动态 ,然后 ,通过一个基于滑模控制技术的补偿器消除网络逼近误差和外部干扰的影响。网络权重的自适应修正规则基于 Lyapunov函数方法得到。
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关键词
神经网络
机器人操作手
跟踪控制
滑模控制
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职称材料
一类关节型机器人操作手的迭代学习控制
2
作者
唐建中
张养军
《应用力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第3期51-55,共5页
针对一类机器人操作手，提出了一种设计机器人操作手迭代学习控制的新方法，与其它现有的迭代学习控制方法相比较，当折合到机器人操作手关节轴上的驱动装置惯量足够大时，可以用驱动装置的动力学特性参数确定学习增益，克服了传统迭代...
针对一类机器人操作手，提出了一种设计机器人操作手迭代学习控制的新方法，与其它现有的迭代学习控制方法相比较，当折合到机器人操作手关节轴上的驱动装置惯量足够大时，可以用驱动装置的动力学特性参数确定学习增益，克服了传统迭代学习控制方法由多次尝试选取学习增益的缺点，增强了实用性。在实际机器人操作手上的实验结果充分表明了新提出方法可获得较高学习速度和控制精度的优越性。
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关键词
机器人操作手
学习控制
非线性
关节型
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职称材料
遥操作主手机器人精度标定研究
被引量：
3
3
作者
罗继曼
李根标
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015年第12期19-22,26,共5页
为了提高遥操作主手并联机器人的运动精度,提出了一种利用激光检测仪和最小二乘解对并联机器人进行精度标定的研究方法。通过机构运动过程中的闭环链识别出有效的参数误差源,利用机器人的运动学正解方程构造误差的Jacobian矩阵。其方法...
为了提高遥操作主手并联机器人的运动精度,提出了一种利用激光检测仪和最小二乘解对并联机器人进行精度标定的研究方法。通过机构运动过程中的闭环链识别出有效的参数误差源,利用机器人的运动学正解方程构造误差的Jacobian矩阵。其方法是,首先通过激光检测仪测量出运动过程中末端执行部件的实际位置;其次采用最小二乘法对构造的误差Jacobian矩阵进行求解,识别出误差参数,将误差补偿到理论运动学模型中求解包含误差的末端执行部件的位置,将标定前后的值与理论值进行对比;最后通过定位精度、标准误差、均方根误差等性能评价指标检验标定结果;结果显示,标定后的定位精度比之前提高了65%,标准误差比之前提高了79.47%,机构的绝对定位精度和稳定性得到提高。
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关键词
遥
操作
主
手
机器人
激光检测仪
最小二乘法
标定技术
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职称材料
题名
机器人操作手的神经跟踪控制
1
作者
牛玉刚
杨成梧
机构
南京理工大学
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第2期256-259,共4页
基金
国防科技预研基金资助项目! (99J16 .6 .1BQ0 2 14)
文摘
针对机器人轨迹跟踪问题 ,提出了一种自适应神经控制器。该控制方案利用 RBF神经网络自适应学习机器人系统的未知非线性动态 ,然后 ,通过一个基于滑模控制技术的补偿器消除网络逼近误差和外部干扰的影响。网络权重的自适应修正规则基于 Lyapunov函数方法得到。
关键词
神经网络
机器人操作手
跟踪控制
滑模控制
Keywords
neural network, robot manipulator, tracking control, sliding mode control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
一类关节型机器人操作手的迭代学习控制
2
作者
唐建中
张养军
机构
西安交通大学
出处
《应用力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第3期51-55,共5页
文摘
针对一类机器人操作手，提出了一种设计机器人操作手迭代学习控制的新方法，与其它现有的迭代学习控制方法相比较，当折合到机器人操作手关节轴上的驱动装置惯量足够大时，可以用驱动装置的动力学特性参数确定学习增益，克服了传统迭代学习控制方法由多次尝试选取学习增益的缺点，增强了实用性。在实际机器人操作手上的实验结果充分表明了新提出方法可获得较高学习速度和控制精度的优越性。
关键词
机器人操作手
学习控制
非线性
关节型
Keywords
robot manipulator, learning control, nonlinear.
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
遥操作主手机器人精度标定研究
被引量：
3
3
作者
罗继曼
李根标
机构
沈阳建筑大学机械工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015年第12期19-22,26,共5页
基金
国家科技计划课题-精细遥操作主从机器人与人机交互控制系统(2012GB102005)
文摘
为了提高遥操作主手并联机器人的运动精度,提出了一种利用激光检测仪和最小二乘解对并联机器人进行精度标定的研究方法。通过机构运动过程中的闭环链识别出有效的参数误差源,利用机器人的运动学正解方程构造误差的Jacobian矩阵。其方法是,首先通过激光检测仪测量出运动过程中末端执行部件的实际位置;其次采用最小二乘法对构造的误差Jacobian矩阵进行求解,识别出误差参数,将误差补偿到理论运动学模型中求解包含误差的末端执行部件的位置,将标定前后的值与理论值进行对比;最后通过定位精度、标准误差、均方根误差等性能评价指标检验标定结果;结果显示,标定后的定位精度比之前提高了65%,标准误差比之前提高了79.47%,机构的绝对定位精度和稳定性得到提高。
关键词
遥
操作
主
手
机器人
激光检测仪
最小二乘法
标定技术
Keywords
teleoperation master hand robot
laser detector
least squares
calibration
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人操作手的神经跟踪控制
牛玉刚
杨成梧
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一类关节型机器人操作手的迭代学习控制
唐建中
张养军
《应用力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
遥操作主手机器人精度标定研究
罗继曼
李根标
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015
3
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
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