基于IPC和PMAC的喷涂机器人控制软件体系结构的研究 被引量：3

1

作者 周青松 张铁 《机床与液压》 北大核心 2009年第12期144-147,共4页

以工业级计算机IPC与可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)相结合的开放式运动控制方式作为六自由度喷涂机器人控制系统硬件平台,以Visual C#2005.NET为软件开发平台,借鉴典型的控制系统层次结构ORC模式及模块化技... 以工业级计算机IPC与可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)相结合的开放式运动控制方式作为六自由度喷涂机器人控制系统硬件平台,以Visual C#2005.NET为软件开发平台,借鉴典型的控制系统层次结构ORC模式及模块化技术,结合软件工程技术,对六自由度喷涂机器人控制软件的体系结构和开发流程进行了深入的研究。 展开更多

关键词 PMAC 喷涂机器人 控制软件 体系结构

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一种新型混联切削机器人控制软件开放体系结构的研究

2

作者 樊泽明 黄玉美 +1 位作者 彭中波 陈祥 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2002年第3期5-8,共4页

本文论述了一种新型混联切削机器人控制软件开放系统体系结构 ,首先进行系统功能要求分析 ,得出系统所需功能 ;然后说明了开放性控制系统的设计思想 ;

关键词 混联切削机器人 控制软件 实时多任务 控制系统 开放性体系结构

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基于WIN 9X/NT的机器人控制器高层软件系统的研发技术 被引量：3

3

作者 吴山东 陈一民 何永义 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2001年第6期532-535,共4页

介绍基于工控微机 (IPC)和 WIN9X/NT操作系统的工业机器人控制器高层软件系统的研发技术 .详细介绍了机器人软件系统第二层的模块组成和实现方案 。

关键词 IPC WIN 9X/NT 多线程 WINSOCKET OpenGL 机器人控制器 软件系统 控制软件

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机器人开放式控制系统软件调度的同步Petri网方法 被引量：1

4

作者 张伟军 李建华 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1775-1779,共5页

采用同步Petri网对机器人实时软件调度系统建模,提出了多任务模块的时间监控指标和可调度性验证方法.可有效处理智能算法运行时间存在较大不确定性的情形.通过气浮平台同步运动控制以及机器人力控制试验,验证了所提出模型和可调度校验... 采用同步Petri网对机器人实时软件调度系统建模,提出了多任务模块的时间监控指标和可调度性验证方法.可有效处理智能算法运行时间存在较大不确定性的情形.通过气浮平台同步运动控制以及机器人力控制试验,验证了所提出模型和可调度校验方法的有效性. 展开更多

关键词 同步Petri网 机器人控制软件 时间监控 实时调度

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机器人化的玻璃磨边机控制器的软件设计

5

作者 陈朝龙 言勇华 陈建平 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2002年第6期43-45,共3页

机器人化是传统机械的发展方向 ,本文论述了机器人化的玻璃磨边机的设计过程 ,首先介绍了其硬件构成及其加工流程 。

关键词 机器人化 玻璃磨边机 控制器 控制软件

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三平移并联机器人步进电动机闭环控制 被引量：8

6

作者 高国琴 唐建中 +1 位作者 马履中 方志明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期156-159,共4页

对自主开发的新型三平移并联机器人进行了位置分析 ,设计并建立了以 DSP为核心的并联机器人步进电动机闭环微机控制系统 ,利用 VC++6 .0设计了机器人系统的控制软件。实验结果表明 :由于系统采用的步进电动机体积小、转矩大、转速范围... 对自主开发的新型三平移并联机器人进行了位置分析 ,设计并建立了以 DSP为核心的并联机器人步进电动机闭环微机控制系统 ,利用 VC++6 .0设计了机器人系统的控制软件。实验结果表明 :由于系统采用的步进电动机体积小、转矩大、转速范围宽 ,因而简化了机械设计 ,减小了机器人系统的体积 ,实现了并联机器人运动轨迹的高精度控制。 展开更多

关键词 并联机器人 位置分析 步进电动机 反馈控制 控制软件

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自主机器人多智能体软件架构及伴随行为机制 被引量：7

7

作者 毛新军 杨硕 +1 位作者 黄裕泓 王硕 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1619-1637,共19页

自主机器人是一类由计算机软件控制的信息物理系统,如何支持该类机器人在开放环境下的有效和协调运行,是自主机器人控制软件(control software of autonomous robot,简称CSAR)研究与实践面临的一项重要挑战.基于组织理论的思想,采用Stru... 自主机器人是一类由计算机软件控制的信息物理系统,如何支持该类机器人在开放环境下的有效和协调运行,是自主机器人控制软件(control software of autonomous robot,简称CSAR)研究与实践面临的一项重要挑战.基于组织理论的思想,采用Structure-in-5的组织架构模式,提出了基于多智能体的CSAR的软件架构MaRSA(multiagent robotic software architecture),通过独立抽象CSAR的行为规划、分发、执行等软构件,并显式加强这些构件间的交互,从而为自主机器人行为的有效规划和协调实施奠定架构基础;提出了基于MaRSA架构的伴随行为机制,从因果性、时序性和按需性等3个方面建立了机器人观察行为和任务行为间的伴随关系,并基于分步规划和动态决策的思想,设计并实现了伴随行为的自主决策算法DAAB(decision algorithm of accompanying behaviors).分别在仿真环境和实际机器人环境下设计了对比性实验,结果表明:与主流的反应式行为决策算法和BDI式概率决策算法相比较,基于MaRSA和伴随行为机制的DAAB算法所生成的伴随行为规划在开放环境下具有可行性和更高效的执行效率. 展开更多

关键词 自主机器人控制软件 Structure-in-5 多智能体系统 软件架构 伴随行为

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基于OpenMP的Stewart并联机器人控制系统 被引量：1

8

作者 李昂 韩康 +1 位作者 霍琦 于慧莉 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第7期67-69,72,共4页

针对Stewart并联机器人控制难度大的问题,实现了一种基于Open MP的Stewart并联机器人上位机控制系统,对机器人实现了快速有效直观的振动控制。系统共包含了动力学解算模块、数据传输模块和人机交互模块,不仅能够准确地计算出振动数据,... 针对Stewart并联机器人控制难度大的问题,实现了一种基于Open MP的Stewart并联机器人上位机控制系统,对机器人实现了快速有效直观的振动控制。系统共包含了动力学解算模块、数据传输模块和人机交互模块,不仅能够准确地计算出振动数据,控制机器人振动,而且也设计了简洁明了的用户界面,提升用户体验。为了提高软件的执行效率,还加入了Open MP多线程并行计算技术加速控制算法,最高达到了2.18倍的加速比。验证了软件计算的正确性、控制的稳定性和执行的高效性。 展开更多

关键词 并联机器人 OPENMP 并行计算 控制软件 动力学

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等离子弧表面强化机器人控制系统研究 被引量：1

9

作者 赵铁军 王钢 +1 位作者 王新 徐志强 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第7期114-117,共4页

基于等离子弧表面强化的工艺要求,设计出一套以PC+运动控制卡为核心的等离子弧表面强化机器人控制系统。介绍了等离子弧表面强化机器人的本体结构与控制系统的硬件组成;基于Visual C++开发环境和Windows动态链接库,进行了等离子弧表面... 基于等离子弧表面强化的工艺要求,设计出一套以PC+运动控制卡为核心的等离子弧表面强化机器人控制系统。介绍了等离子弧表面强化机器人的本体结构与控制系统的硬件组成;基于Visual C++开发环境和Windows动态链接库,进行了等离子弧表面强化机器人的控制软件设计、运动轨迹规划,建立了等离子弧强化的加工工艺流程;通过实际应用验证了机器人的控制系统能够实现稳定的等离子弧表面强化过程。 展开更多

关键词 等离子弧表面强化 机器人控制系统 控制软件

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ROS下基于EtherCAT的串联机器人控制系统 被引量：13

10

作者 张颖 平雪良 +1 位作者 王晨学 仇恒坦 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第3期106-109,共4页

针对传统工业串联机器人控制系统大多面向特定对象,系统开发工作量大,可移植性差,代码复用率低等不足,提出了采用开源机器人操作系统(ROS)为平台,利用开源IgH EtherCAT主站实现控制系统和驱动器Ethercat通信,通过建立统一机器人描述格式... 针对传统工业串联机器人控制系统大多面向特定对象,系统开发工作量大,可移植性差,代码复用率低等不足,提出了采用开源机器人操作系统(ROS)为平台,利用开源IgH EtherCAT主站实现控制系统和驱动器Ethercat通信,通过建立统一机器人描述格式(URDF)模型,结合moveit!提供的开源运动规划库(OMPL)进行上层运动规划,设计开发了具有开放性、可移植性和可扩展性高的机器人运动控制系统。使用快速扩展随机树(RRT)相关算法对控制系统进行试验验证,结果表明:控制系统能够有效完成运动控制并适用于其他类型的机器人。 展开更多

关键词 机器人操作系统 串联机器人 ETHERCAT 统一机器人描述格式模型 moveit!

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基于ROS和IgH主站的多关节机器人控制系统设计 被引量：6

11

作者 张洪 黄昭 +1 位作者 张小勇 王通德 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2022年第3期57-62,共6页

针对基于现场总线的多关节机器人系统响应速度慢、通信带宽低以及实时性差等方面的问题,基于ROS和IgH主站,设计了一种多关节机器人控制系统。首先,选取合适的EtherCAT通讯周期、同步信号周期以及轨迹插补周期,将IgH主站和ROS平台融合;其... 针对基于现场总线的多关节机器人系统响应速度慢、通信带宽低以及实时性差等方面的问题,基于ROS和IgH主站,设计了一种多关节机器人控制系统。首先,选取合适的EtherCAT通讯周期、同步信号周期以及轨迹插补周期,将IgH主站和ROS平台融合;其次,对多关节机器人进行运动学建模,建立URDF模型;然后,结合ROS提供的Moveit!功能包集,设计了实时性好、同步性高且性能稳定的机器人控制系统。最后,通过搭建完整的机器人平台进行实验,测量运行过程中的实时任务周期以及轨迹变化。实验结果表明该机器人控制系统具有良好的实时性、同步性以及可靠性。 展开更多

关键词 机器人控制系统 ETHERCAT 实时内核 分布式时钟 moveit!

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基于ROS机器人手眼自标定研究 被引量：4

12

作者 王海玲 何宏 孙磊 《电子测量技术》 2018年第23期6-11,共6页

针对MATLAB平台下,采用棋盘格进行机器人手眼标定AX=XB较复杂的且定位物体不准的问题,采用目前最先进的机器人控制软件--MovetIt!,对ROS(机器人操作系统)平台下机器人手眼标定问题进行深入研究,提出了通过Kinect2识别aruco_maker标记的... 针对MATLAB平台下,采用棋盘格进行机器人手眼标定AX=XB较复杂的且定位物体不准的问题,采用目前最先进的机器人控制软件--MovetIt!,对ROS(机器人操作系统)平台下机器人手眼标定问题进行深入研究,提出了通过Kinect2识别aruco_maker标记的方法,利用Moveit!控制机器人运动,采集Kinect2相机坐标下aruco_marker的位姿以及末端执行器相对于机器人基坐标下的位姿,为了增加准确性,采集17组数据,利用基于视觉的机器人控制软件(ViSP)进行手眼自标定计算。通过采用linemod(多模态3D检测)算法在线物体识别与定位验证本文机器人手眼标定结果的准确性。 展开更多

关键词 机器人控制软件moveit! KINECT V2相机 aruco_maker标记 多模态3D检测算法

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RPL:一种基于反应式Agent的机器人编程语言 被引量：1

13

作者 田昌海 杨硕 +1 位作者 陈寅 毛新军 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2015年第3期13-18,共6页

开放环境下的机器人具有环境敏感性、行为自主性和并发性、反应实时性等特点,这对支撑这类机器人的控制软件及其编程语言提出了新的要求,包括支持对环境进行显式表示,支持自主和并发的行为,需要对行为间在时间、空间、物理上的关系进行... 开放环境下的机器人具有环境敏感性、行为自主性和并发性、反应实时性等特点,这对支撑这类机器人的控制软件及其编程语言提出了新的要求,包括支持对环境进行显式表示,支持自主和并发的行为,需要对行为间在时间、空间、物理上的关系进行规约等等。面向Agent的编程语言将软件系统的基本执行单元视为自主的软件Agent,它为机器人控制软件的构造提供了新的方法和思路。针对开放环境下机器人特点对其编程语言的要求,提出了基于反应式Agent的编程模型RECA和编程语言RPL。RECA将单个机器人的软件系统视为一个反应式Agent,它包括SensorEvent、EventRule和ScenarioBehaviour 3个组成部分,其中SensorEvent是对机器人所处环境信息变化的一种封装;ScenarioBehaviour是对机器人的不同行为进行的规约;EventRule定义了机器人环境输入到行为输出的动态绑定关系。RPL提供了一系列的机制来支持机器人控制软件的编程,包括事件机制、多线程机制、优先级描述、行为动态绑定。最后介绍了RPL程序开发和运行支撑环境的技术框架,并基于NAO机器人分析了机器人作为老人生活助理的案例,验证了该编程模型、语言和运行支撑环境的有效性。 展开更多

关键词 机器人 控制软件 面向Agent编程

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基本路径测试用例设计的改进方法 被引量：5

14

作者 王敏 马敏 张志 《计算机应用与软件》 北大核心 2019年第10期17-22,86,共7页

基于路径字符串组合的基本路径集求解算法以简单的字符串处理实现了基本路径集的求解,但该算法没有考虑判断语句的条件拆分问题。提出采用决策表法解决基本路径集求解的条件拆分问题,在扫描被测程序时提取判断语句信息,将含多个条件的... 基于路径字符串组合的基本路径集求解算法以简单的字符串处理实现了基本路径集的求解,但该算法没有考虑判断语句的条件拆分问题。提出采用决策表法解决基本路径集求解的条件拆分问题,在扫描被测程序时提取判断语句信息,将含多个条件的判断语句转化为一个决策表节点,生成含决策表节点的T基本路径集;根据提取的判断语句信息得到因果表达式,生成决策表,依据决策表生成规则路径集,按照一定规则将T基本路径集与规则路径集进行组合,则可生成满足条件覆盖的基本路径集。 展开更多

关键词 基本路径测试 规则路径 测试工具 智能机器人控制软件

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