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机器人开放式控制系统软件调度的同步Petri网方法被引量：1: 1; 作者张伟军李建华杨汝清《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1775-1779,共5页; 采用同步Petri网对机器人实时软件调度系统建模,提出了多任务模块的时间监控指标和可调度性验证方法.可有效处理智能算法运行时间存在较大不确定性的情形.通过气浮平台同步运动控制以及机器人力控制试验,验证了所提出模型和可调度校验... 展开更多; 关键词同步Petri网机器人控制软件时间监控实时调度; 在线阅读下载PDF 职称材料

自主机器人多智能体软件架构及伴随行为机制被引量：7: 2; 作者毛新军杨硕 +1 位作者黄裕泓王硕《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1619-1637,共19页; 自主机器人是一类由计算机软件控制的信息物理系统,如何支持该类机器人在开放环境下的有效和协调运行,是自主机器人控制软件(control software of autonomous robot,简称CSAR)研究与实践面临的一项重要挑战.基于组织理论的思想,采用Stru... 展开更多; 关键词自主机器人控制软件 Structure-in-5 多智能体系统软件架构伴随行为; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ROS机器人手眼自标定研究被引量：4: 3; 作者王海玲何宏孙磊《电子测量技术》 2018年第23期6-11,共6页; 针对MATLAB平台下,采用棋盘格进行机器人手眼标定AX=XB较复杂的且定位物体不准的问题,采用目前最先进的机器人控制软件--MovetIt!,对ROS(机器人操作系统)平台下机器人手眼标定问题进行深入研究,提出了通过Kinect2识别aruco_maker标记的... 展开更多; 关键词机器人控制软件MoveIt! KINECT V2相机 aruco_maker标记多模态3D检测算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基本路径测试用例设计的改进方法被引量：5: 4; 作者王敏马敏张志《计算机应用与软件》北大核心 2019年第10期17-22,86,共7页; 基于路径字符串组合的基本路径集求解算法以简单的字符串处理实现了基本路径集的求解,但该算法没有考虑判断语句的条件拆分问题。提出采用决策表法解决基本路径集求解的条件拆分问题,在扫描被测程序时提取判断语句信息,将含多个条件的... 展开更多; 关键词基本路径测试规则路径测试工具智能机器人控制软件; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人开放式控制系统软件调度的同步Petri网方法被引量：1: 1; 作者张伟军李建华杨汝清; 机构上海交通大学机械与动力工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1775-1779,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(50505029); 文摘采用同步Petri网对机器人实时软件调度系统建模,提出了多任务模块的时间监控指标和可调度性验证方法.可有效处理智能算法运行时间存在较大不确定性的情形.通过气浮平台同步运动控制以及机器人力控制试验,验证了所提出模型和可调度校验方法的有效性.; 关键词同步Petri网机器人控制软件时间监控实时调度; Keywords synchronized Petri nets robotics control software timing monitor real-time scheduling; 分类号 TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自主机器人多智能体软件架构及伴随行为机制被引量：7: 2; 作者毛新军杨硕黄裕泓王硕; 机构国防科技大学计算机学院复杂系统软件工程重点实验室(国防科技大学); 出处《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1619-1637,共19页; 基金国家自然科学基金(61379051,61532004)。; 文摘自主机器人是一类由计算机软件控制的信息物理系统,如何支持该类机器人在开放环境下的有效和协调运行,是自主机器人控制软件(control software of autonomous robot,简称CSAR)研究与实践面临的一项重要挑战.基于组织理论的思想,采用Structure-in-5的组织架构模式,提出了基于多智能体的CSAR的软件架构MaRSA(multiagent robotic software architecture),通过独立抽象CSAR的行为规划、分发、执行等软构件,并显式加强这些构件间的交互,从而为自主机器人行为的有效规划和协调实施奠定架构基础;提出了基于MaRSA架构的伴随行为机制,从因果性、时序性和按需性等3个方面建立了机器人观察行为和任务行为间的伴随关系,并基于分步规划和动态决策的思想,设计并实现了伴随行为的自主决策算法DAAB(decision algorithm of accompanying behaviors).分别在仿真环境和实际机器人环境下设计了对比性实验,结果表明:与主流的反应式行为决策算法和BDI式概率决策算法相比较,基于MaRSA和伴随行为机制的DAAB算法所生成的伴随行为规划在开放环境下具有可行性和更高效的执行效率.; 关键词自主机器人控制软件 Structure-in-5 多智能体系统软件架构伴随行为; Keywords CSAR structure-in-5 multi-agent system software architecture accompanying behavior; 分类号 TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ROS机器人手眼自标定研究被引量：4: 3; 作者王海玲何宏孙磊; 机构天津理工大学电气电子工程学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室; 出处《电子测量技术》 2018年第23期6-11,共6页; 基金天津市科技支撑重大科技工程专项基金(14ZCDGSF00028) 天津市高等学校创新团队培养计划(TD12-5015)项目资助; 文摘针对MATLAB平台下,采用棋盘格进行机器人手眼标定AX=XB较复杂的且定位物体不准的问题,采用目前最先进的机器人控制软件--MovetIt!,对ROS(机器人操作系统)平台下机器人手眼标定问题进行深入研究,提出了通过Kinect2识别aruco_maker标记的方法,利用Moveit!控制机器人运动,采集Kinect2相机坐标下aruco_marker的位姿以及末端执行器相对于机器人基坐标下的位姿,为了增加准确性,采集17组数据,利用基于视觉的机器人控制软件(ViSP)进行手眼自标定计算。通过采用linemod(多模态3D检测)算法在线物体识别与定位验证本文机器人手眼标定结果的准确性。; 关键词机器人控制软件MoveIt! KINECT V2相机 aruco_maker标记多模态3D检测算法; Keywords robot control software MoveIt! Kinect V2 camera aruco_maker linemod; 分类号 TN219 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基本路径测试用例设计的改进方法被引量：5: 4; 作者王敏马敏张志; 机构湖北广播电视大学软件工程学院; 出处《计算机应用与软件》北大核心 2019年第10期17-22,86,共7页; 基金湖北省自然科学基金项目(2016CKC774) 湖北省教育科学规划课题(2018GB218); 文摘基于路径字符串组合的基本路径集求解算法以简单的字符串处理实现了基本路径集的求解,但该算法没有考虑判断语句的条件拆分问题。提出采用决策表法解决基本路径集求解的条件拆分问题,在扫描被测程序时提取判断语句信息,将含多个条件的判断语句转化为一个决策表节点,生成含决策表节点的T基本路径集;根据提取的判断语句信息得到因果表达式,生成决策表,依据决策表生成规则路径集,按照一定规则将T基本路径集与规则路径集进行组合,则可生成满足条件覆盖的基本路径集。; 关键词基本路径测试规则路径测试工具智能机器人控制软件; Keywords Basic path testing Regular path Test tool Intelligent robot control software; 分类号 TP311.5 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	机器人开放式控制系统软件调度的同步Petri网方法	张伟军李建华杨汝清	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	自主机器人多智能体软件架构及伴随行为机制	毛新军杨硕黄裕泓王硕	《软件学报》 EI CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于ROS机器人手眼自标定研究	王海玲何宏孙磊	《电子测量技术》	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基本路径测试用例设计的改进方法	王敏马敏张志	《计算机应用与软件》北大核心	2019	5	在线阅读下载PDF 职称材料