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基于ROS的蔬菜移栽机器人控制系统设计 被引量：1
1
作者 马文强 冯青春 +2 位作者 李亚军 茹孟菲 赵春江 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期54-60,共7页
为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度... 为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度相机搭建硬件系统,利用分层模块化理念开发基于ROS架构的软件控制系统,搭建并实现了移栽作业中取苗、投苗、栽苗及移动平台协同一体化控制。实验结果表明:在大于2s/株的取栽苗周期运动条件下,可实现较高成功率的移栽作业。所设计控制系统保证了移栽作业成功率,提高了当前蔬菜移栽机的智能化水平。 展开更多
关键词 蔬菜移栽机器人 控制系统 ros 伺服控制
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基于ROS的超声波驱虫机器人系统设计与应用分析
2
作者 李东峻 罗洋 +3 位作者 林洪 吴培炫 王童琪 邵欣媛 《现代农业科技》 2025年第7期159-165,共7页
将ROS机器人与超声波装置相结合,设计出一款智能超声波驱虫机器人,通过物理驱虫方式实现绿色、高效的病虫害防治。该设备由感测模块、控制模块、执行模块、能源供给模块4个模块组成,能够对农田复杂环境进行实时分析与精准驱虫。试验结... 将ROS机器人与超声波装置相结合,设计出一款智能超声波驱虫机器人,通过物理驱虫方式实现绿色、高效的病虫害防治。该设备由感测模块、控制模块、执行模块、能源供给模块4个模块组成,能够对农田复杂环境进行实时分析与精准驱虫。试验结果显示,设备针对斜纹夜蛾等害虫的驱赶效果显著,并且适应于多种农田环境以及农业经营方式,预测可获得良好的经济效益,展现出良好的应用前景。 展开更多
关键词 驱虫机器人 物理防治 超声波 ros 系统设计 市场应用
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农用机器人底盘控制系统的设计 被引量：1
3
作者 张艳兵 徐鹏跃 +1 位作者 李卓 张洪强 《农机化研究》 北大核心 2025年第6期208-213,共6页
农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和... 农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和任务执行效率。为了进一步促进农用机器人的智能化和高效化,基于CANopen通讯协议与伺服电机驱动通信,设计了一套完整、高效的运动控制算法,保证农业机器人底盘可以在田间灵活、高效地移动,实现了多种运动方式,并保证底盘能在复杂的施工环境中灵活移动。田间测试表明:在不同的农田环境中,底盘能够灵活地适应地形和避开障碍物,实现了多种运动方式的转换,并高效地完成农业生产任务。 展开更多
关键词 农用机器人 底盘控制系统 CANopen通讯协议 伺服电机驱动通信 运动控制算法
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管道封堵机器人减速制动系统控制响应分析
4
作者 唐洋 皮云森 +1 位作者 王强 王国荣 《振动与冲击》 北大核心 2025年第9期179-187,共9页
为控制管道封堵机器人快速、精准完成减速制动,进一步提高管道维抢修作业的工作效率。创新设计了一种管道封堵机器人减速制动液压控制系统,并搭建了系统试验装置验证其可行性。建立了机器人管内流体模型以及动力学模型,提出了一种恒减... 为控制管道封堵机器人快速、精准完成减速制动,进一步提高管道维抢修作业的工作效率。创新设计了一种管道封堵机器人减速制动液压控制系统,并搭建了系统试验装置验证其可行性。建立了机器人管内流体模型以及动力学模型,提出了一种恒减速非线性动力学联合仿真模型,揭示了初速度、制动距离等重要参数对机器人减速制动过程中动态控制稳定性的影响规律。结果表明:设计的液压控制系统减速制动效果良好;随着机器人初速度减小,系统稳态误差越小,减速制动距离误差在0.3~0.5 m,定位误差和稳态误差均较小;不同减速制动距离下,加速度最大超调量为-3.54 m/s~2,增加减速制动距离可有效降低定位误差。该研究对管道封堵机器人研究具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 管道封堵机器人 减速制动 液压系统 联合仿真 控制稳定性
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小体积电缆管道打磨机器人控制系统设计
5
作者 何玉灵 薛瑞 +4 位作者 代德瑞 庞子旺 孔凡坊 张翼 占鹭林 《现代电子技术》 北大核心 2025年第8期93-99,共7页
地下电缆已成为城市电网的重要组成部分,但目前施工过程中电缆易因管道错位问题而被划伤,亟需设计一款电缆管道边缘打磨机器人,提前排除电缆划伤隐患,其中机器人的软硬件控制系统是设计的重中之重。在此背景下,开发了一个基于STM32的硬... 地下电缆已成为城市电网的重要组成部分,但目前施工过程中电缆易因管道错位问题而被划伤,亟需设计一款电缆管道边缘打磨机器人,提前排除电缆划伤隐患,其中机器人的软硬件控制系统是设计的重中之重。在此背景下,开发了一个基于STM32的硬件电路、软件控制系统的上位机操作界面。使用EDA软件设计系统部分硬件电路,包括最小系统板、降压电路、CAN通信电路和电机驱动电路;在Keil5软件中,应用串级PID控制算法设计了各模块的软件控制程序;基于C#语言,使用Visual Studio软件设计了上位机人机交互界面。经过样机制作与实验验证,证明了该机器人整体功能完善,能够通过上位机界面实现图像传输、机器人行进以及管壁打磨等功能,完全能够满足小体积电缆管道打磨机器人的作业要求。 展开更多
关键词 电缆管道 打磨机器人 控制系统设计 硬件电路 STM32 串级PID CAN
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移动机器人嵌入式控制系统关键技术分析
6
作者 邹平吉 《科学技术创新》 2025年第2期51-54,共4页
本文聚焦于工业自动化领域中的一种移动机器人,通过深入分析其功能需求和工作环境,提出并实现了一套基于ARM9微处理器和专用运动控制芯片的嵌入式控制系统解决方案,以满足实际工业生产中的应用需求。
关键词 移动机器人 嵌入式 控制系统 关键技术
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水下机器人-机械手系统抓取作业轨迹跟踪控制
7
作者 张扬 夏庆超 +4 位作者 杨灿军 常宗瑜 宋瑞银 吴定泽 张鑫 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第3期540-549,共10页
针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过... 针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过程进行轨迹跟踪控制研究;考虑机械手末端执行器作业过程中参数变化对机械手拾起和放置物体的全过程进行模拟;通过仿真模拟分析对比例积分微分控制、计算力矩控制、传统滑模控制和双环滑模控制等方法进行对比。结果表明:双环滑模控制方法能够提高本体和机械手的控制精度、减小机械手末端执行器的跟踪误差、降低系统总的能量消耗,并且水下机器人-机械手系统抓取重物时对机械手关节的影响要大于对本体位姿的影响。 展开更多
关键词 水下机器人 水下机器人-机械手系统 轨迹跟踪 双环滑模控制 参数变化 拾起与放置 控制精度 跟踪误差
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基于嵌入式系统的采摘机器人作业控制研究
8
作者 范江波 《农机化研究》 北大核心 2025年第6期53-57,77,共6页
采摘作业是农副产品生产的重要环节,直接影响农副产品的效益。为此,针对传统采摘作业存在的采摘手段落后、精度差和效率低等问题,以草莓采摘机器人为研究对象,在深入研究其结构组成和工作原理的基础上,引入嵌入式系统,完成了采摘机械手... 采摘作业是农副产品生产的重要环节,直接影响农副产品的效益。为此,针对传统采摘作业存在的采摘手段落后、精度差和效率低等问题,以草莓采摘机器人为研究对象,在深入研究其结构组成和工作原理的基础上,引入嵌入式系统,完成了采摘机械手的运动学分析。通过采摘机器人控制系统的硬件总体设计,完成了控制系统硬件模块选型,并进行了作业控制的仿真分析。采摘试验结果表明:基于嵌入式系统的采摘机器人能够精确控制采摘作业,采摘精度和目标识别率都达到了设计目标,且系统运行较为安全和稳定。 展开更多
关键词 采摘机器人 作业控制 目标识别 运动学分析 嵌入式系统
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基于ROS的家用老年服务机器人设计
9
作者 赵泽北 冯沛林 +1 位作者 谢晓睿 张静 《电子技术应用》 2025年第4期54-59,共6页
针对当前老年服务机器人存在的问题,如智能语音功能单一、感知能力不足和集成化水平不高等,设计了一款具有人脸识别、语音交互和摔倒检测功能的机器人。该机器人基于机器人操作系统(ROS)开发,配备Jeston Nano主控板和ZED2i双目立体相机... 针对当前老年服务机器人存在的问题,如智能语音功能单一、感知能力不足和集成化水平不高等,设计了一款具有人脸识别、语音交互和摔倒检测功能的机器人。该机器人基于机器人操作系统(ROS)开发,配备Jeston Nano主控板和ZED2i双目立体相机等多种传感器。通过基于Haar特征和LBPH算法的人脸识别、利用百度语音API和Alpaca-2模型实现的语音交互,以及基于ZED2i双目相机的摔倒检测,为老年人提供更加综合、智能的护理服务。实验结果显示,该机器人在人脸识别、语音交互和摔倒检测方面均表现出色。 展开更多
关键词 老年服务机器人 机器人操作系统(ros) 人脸识别 语音交互 智能感知
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基于云计算的高速公路车道智能收费机器人控制系统设计
10
作者 郭庆雷 段平平 +2 位作者 李栋 韩磊 马洲 《中国交通信息化》 2025年第4期78-80,100,共4页
为了提升高速公路智能化收费的管理水平,本文对基于云计算的高速公路车道智能收费机器人控制系统进行了硬件设计和软件设计,并对系统性能进行了测试。测试结果显示,该系统在收费准确性方面表现优异,且响应速度快,显著提升了高速公路收... 为了提升高速公路智能化收费的管理水平,本文对基于云计算的高速公路车道智能收费机器人控制系统进行了硬件设计和软件设计,并对系统性能进行了测试。测试结果显示,该系统在收费准确性方面表现优异,且响应速度快,显著提升了高速公路收费站的通行效率,有效缩短了车辆通过收费站的时间。 展开更多
关键词 云计算 高速公路 车道 智能收费机器人 控制 系统
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基于C#和STM32管道机器人控制系统的设计与实现
11
作者 桂顺 李成缘 张成俊 《中国高新科技》 2025年第2期33-35,共3页
传统管道清洗机器人存在清洗效率低、清洗精度不高、由于摩擦对管道内壁有损伤等缺点,给工人们带来了一定的困扰。文章设计了一种基于STM32和C#联合控制的管道机器人控制系统,包括硬件电路和控制程序,实现了机器人系统集成;在Visual Stu... 传统管道清洗机器人存在清洗效率低、清洗精度不高、由于摩擦对管道内壁有损伤等缺点,给工人们带来了一定的困扰。文章设计了一种基于STM32和C#联合控制的管道机器人控制系统,包括硬件电路和控制程序,实现了机器人系统集成;在Visual Studio平台上搭建了上位机操作界面,建立了基于TCP/IP通信协议的局域网,实现上位机与管道机器人的数据互通。将该系统应用于基于激光技术的管道清洗机器人,管道场景中的运动实验结果表明,该机器人能够适应于90~205mm管径的管道工作环境,具有良好的运动控制性能和高效的清洁能力。 展开更多
关键词 管道机器人 C#和STM32 激光技术 控制系统
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带式输送机巡检机器人控制系统设计
12
作者 杜鹏程 《山东煤炭科技》 2025年第2期151-155,共5页
针对带式输送机人工巡检存在的劳动强度大、漏检率高、安全风险大的问题,设计一种可用于带式输送机的巡检机器人控制系统。在详细分析了巡检机器人应用场景以及技术需求的基础上,重点阐述了巡检机器人控制系统设计、硬件设计以及软件设... 针对带式输送机人工巡检存在的劳动强度大、漏检率高、安全风险大的问题,设计一种可用于带式输送机的巡检机器人控制系统。在详细分析了巡检机器人应用场景以及技术需求的基础上,重点阐述了巡检机器人控制系统设计、硬件设计以及软件设计,采用上位机-工控机-底层硬件模式,以工控机为控制核心,对巡检机器人进行状态控制;以上位机为人机交互平台,触发控制指令并实时监测巡检机器人运行状态、参数设置、故障信息等。结果表明,设计的带式输送机巡检机器人控制系统满足实际工况要求,漏检率<3%,可替换巡检工1~2人,减轻了巡检工的劳动强度,提升了巡检作业安全系数。 展开更多
关键词 带式输送机 巡检机器人 控制系统 工控机 RS-485通信
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基于逆运动学和足端轨迹优化的水下六足机器人控制系统设计
13
作者 路纲泰 杨柯 陈徽 《水下无人系统学报》 2025年第1期124-130,共7页
水下六足机器人具有强带负载能力和地形适应能力,非常适合在复杂多变的海底环境进行近地观测和采样。控制系统是实现水下六足机器人稳定行走的关键技术。文中提出了基于逆运动学和足端轨迹优化的水下六足机器人控制系统设计方法。建立D-... 水下六足机器人具有强带负载能力和地形适应能力,非常适合在复杂多变的海底环境进行近地观测和采样。控制系统是实现水下六足机器人稳定行走的关键技术。文中提出了基于逆运动学和足端轨迹优化的水下六足机器人控制系统设计方法。建立D-H坐标系,推导出足端轨迹与关节角之间的解析关系(正运动学);通过多项式优化的方式规划出平滑的足端轨迹,进而求解出对应的关节角(逆运动学);以PC104为主控单元,在ROS2环境中进行足端轨迹优化和逆运动学求解,通过EtherCAT技术实现关节电机的同步跟踪,设计出适用于水下六足机器人的控制系统。在水池中对水下六足机器人的典型运动方式(直行和转动)进行了验证,实验结果表明,文中设计的控制系统可以实现水下六足机器人的稳定行走。 展开更多
关键词 水下六足机器人 控制系统 逆运动学 足端轨迹优化
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一种基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统 被引量：1
14
作者 丁林祥 陶卫军 黄潇 《兵工自动化》 北大核心 2024年第6期87-90,共4页
针对目前安防巡逻机器人系统中对机器人主控机负载能力要求较高的问题,设计一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的分布式安防巡逻机器人系统。将同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)节点以及... 针对目前安防巡逻机器人系统中对机器人主控机负载能力要求较高的问题,设计一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的分布式安防巡逻机器人系统。将同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)节点以及视觉识别节点分布于局部ROS网络中的机器人主控机和远程监控端,SLAM方面采用gmapping算法实现动态环境中的地图构建以及机器人的定位;视觉识别方面采用TensorFlow深度学习框架,利用TensorFlow Object Detection API实现场景里多个物体的识别。结果表明,该系统为基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统的设计提供了参考。 展开更多
关键词 安防巡逻机器人系统 ros 分布式系统 SLAM 视觉识别
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基于ROS和IgH EtherCAT主站的SCARA机器人控制系统 被引量：8
15
作者 徐建明 吴蜀魏 +2 位作者 吴小文 张文安 俞立 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第9期876-885,共10页
针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统。基于开源IgH EtherCAT主站,开发了IgH用户层... 针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统。基于开源IgH EtherCAT主站,开发了IgH用户层程序并移植到Xenomai的实时微内核中,实现EtherCAT通讯。在ROS平台下,通过建立统一机器人描述格式(URDF)模型,结合moveit!实现运动规划和求解,根据ros control的配置开发了硬件抽象节点,利用QT插件设计开发了人机交互界面节点,主要包含人机界面通讯协议、数据库界面、编程界面等模块,并根据不同坐标系下的控制命令开发了相应的命令处理节点。最后,通过对实时任务周期和同步信号抖动时间的测量,以及机器人控制实验,验证了所设计的SCARA机器人控制系统的实用性。 展开更多
关键词 机器人控制系统(ros) 以太网控制自动化技术(EtherCAT) IGH Linux
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护盾式临时支护机器人带压行驶液压控制系统研究 被引量：1
16
作者 马宏伟 李烺 +5 位作者 薛旭升 王川伟 王赛赛 赵英杰 周文剑 张恒 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第7期21-31,共11页
护盾式临时支护机器人是适应夹矸与片帮共存的大断面巷道智能掘进机器人系统的重要组成部分,其主要功能是为实现“掘支并行”作业提供安全可靠的工作空间。为加强护盾式临时支护机器人推移行驶过程中对围岩的安全稳定支护,根据护盾式临... 护盾式临时支护机器人是适应夹矸与片帮共存的大断面巷道智能掘进机器人系统的重要组成部分,其主要功能是为实现“掘支并行”作业提供安全可靠的工作空间。为加强护盾式临时支护机器人推移行驶过程中对围岩的安全稳定支护,根据护盾式临时支护机器人结构、工作环境与作业需求,建立其带压行驶的推移量与支护力数学模型及带压行驶动力学模型,设计了护盾式临时支护机器人带压行驶液压控制系统。该系统主要由支护液压系统、行驶液压系统组成:静态支护时,支护液压系统需时刻输出大于上盾体自身重力的支护力,行驶液压系统处于待机状态;带压行驶时,支护液压系统和行驶液压系统同时工作,在保证临时支护机器人“减压不离顶”的同时,与顶板时刻带压并稳步前移。提出了基于模糊PID的护盾式临时支护机器人带压行驶精准控制方法:通过集成在推移油缸上的位移传感器与液压回路中的压力传感器实时采集临时支护机器人的压力与位移信号,用于反映临时支护机器人带压行驶途中支护力和行驶位移的变化情况,并根据支护力和推移量的误差和误差率,利用模糊PID算法对支护力和推移量的控制参数进行修正,实现基于模糊PID算法的带压行驶可靠控制。仿真与实验结果均表明,模糊PID控制的效果优于传统PID控制,在模糊PID控制下,护盾式临时支护机器人推移行驶过程中的支护力相对误差小于1%,行驶位移误差小于2 mm,且支护力和推移量控制响应速度快,保证了推移行驶过程中对围岩的安全稳定支护。 展开更多
关键词 护盾式临时支护机器人 液压控制系统 带压行驶 支护力控制 行驶位移控制 模糊PID控制
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海参捕捞机器人运动控制系统的仿真研究 被引量：1
17
作者 葛安亮 陈浩 +1 位作者 邵绪新 李相坤 《现代电子技术》 北大核心 2024年第2期147-154,共8页
随着水下机器人技术的发展,海参捕捞机器人将逐渐取代费时费力的人工捕捞作业。但是海参捕捞机器人的运动控制精度一直影响其运动稳定性和捕捞效率,一方面是由于海底的作业环境恶劣多变,机器人的结构功能复杂;另一方面是随着海参的累积... 随着水下机器人技术的发展,海参捕捞机器人将逐渐取代费时费力的人工捕捞作业。但是海参捕捞机器人的运动控制精度一直影响其运动稳定性和捕捞效率,一方面是由于海底的作业环境恶劣多变,机器人的结构功能复杂;另一方面是随着海参的累积,机器人的参数发生改变,原有控制模型的控制精度下降。为提高海参捕捞机器人的运动控制精度,在综合考虑机器人各种载荷的基础上,还考虑了海参对机器人造成的干扰,建立更加全面的机器人动力学模型;并运用模型预测控制理论和非线性干扰观测器对机器人的运动过程进行模拟分析。通过分别模拟机器人的定深下潜、运动姿态保持、路径跟踪和载重上升运动过程,定量分析机器人的运动控制精度,最后构建一个系统全面且精度较高的海参捕捞机器人运动控制系统。 展开更多
关键词 海参捕捞机器人 运动控制系统 动力学模型 模型预测控制 非线性干扰观测器 运动控制仿真
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基于混沌控制的采摘机器人防碰撞系统设计 被引量：1
18
作者 张昭晗 高瑞敏 《农机化研究》 北大核心 2024年第10期228-231,共4页
针对采摘机器人在作业过程中遇到障碍物导致路径规划出现混沌现象的问题,基于混沌控制对采摘机器人防碰撞系统进行设计,并采用模糊自适应控制算法和滑模变结构控制算法结构的方式对系统进行控制。为了验证防碰撞系统的有效性,对采摘机... 针对采摘机器人在作业过程中遇到障碍物导致路径规划出现混沌现象的问题,基于混沌控制对采摘机器人防碰撞系统进行设计,并采用模糊自适应控制算法和滑模变结构控制算法结构的方式对系统进行控制。为了验证防碰撞系统的有效性,对采摘机器人进行了防碰撞和采摘仿真试验,结果表明:采摘机器人在作业过程中可以避开障碍物,按照规划路线到达预设位置,完成果蔬的采摘。 展开更多
关键词 采摘机器人 防碰撞系统 混沌控制 模糊自适应控制算法 滑模变结构控制算法
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基于人工智能技术的机器人运动控制系统设计
19
作者 李艳红 《现代电子技术》 北大核心 2024年第10期117-122,共6页
设计一种基于人工智能技术的机器人运动控制系统,确保机器人更好地理解人类的意图,并提供更加人性化的服务。该系统通过运动数据采集与传输组件连接机器人的轴电机,采集机器人当前运动数据后,将其传输到控制器组件内,控制器组件依托X86... 设计一种基于人工智能技术的机器人运动控制系统,确保机器人更好地理解人类的意图,并提供更加人性化的服务。该系统通过运动数据采集与传输组件连接机器人的轴电机,采集机器人当前运动数据后,将其传输到控制器组件内,控制器组件依托X86架构工控机,使用PIC总线将采集到的机器人当前运动数据发送到基于人工智能技术的机器人运动路径规划模块内。该模块运用人工智能技术中的A*算法获取机器人轨迹路径规划结果后,依据该路径规划结果,将人工智能技术中的神经网络和模糊B样条基函数相结合,建立模糊B样条基函数神经网络控制器。该控制器输出机器人运动控制指令,并发送给伺服驱动器组件,伺服驱动器负责驱动机器人轴电机,控制机器人运动。实验结果表明:所设计系统具备较强的机器人路径规划能力,可在复杂路径情况下实现机器人运动控制,且控制精度和控制阶跃响应能力均较强。 展开更多
关键词 人工智能 机器人 运动控制系统 模糊B样条基函数 神经网络 路径规划
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雪场巡逻机器人电源切换自抗扰控制性能研究
20
作者 张亿鑫 高兴华 +2 位作者 何浩然 平彦兴 牛经鹏 《电子器件》 2025年第1期80-85,共6页
为了解决雪场巡逻机器人在全地形、极寒环境下,电源突变、负载突变时电压和电流波动大的问题,提出了一种利用自抗扰控制器对内、外未知扰动进行观测估计与扰动补偿的电压电流双闭环控制策略,实现系统快速稳定。在MATLAB/Simulink仿真平... 为了解决雪场巡逻机器人在全地形、极寒环境下,电源突变、负载突变时电压和电流波动大的问题,提出了一种利用自抗扰控制器对内、外未知扰动进行观测估计与扰动补偿的电压电流双闭环控制策略,实现系统快速稳定。在MATLAB/Simulink仿真平台对多端口供电系统建模仿真,当处于复杂工况时系统响应时间为0.08 ms,超调量小于1%。有助于提高供电系统对于复杂工作环境和任务需求的应对能力。 展开更多
关键词 巡逻机器人 双向DC-DC变换器 自抗扰控制 多端口供电系统
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