基于通用机器人控制器的色谱试验机器人设计

1

作者 黄青丹 吴培伟 +2 位作者 魏晓东 王婷延 李助亚 《机床与液压》 北大核心 2024年第14期128-135,共8页

针对绝缘油色谱分析快速响应、全自动化控制的需求,提出以某公司通用机器人控制器为核心的色谱试验机器人控制方案。通过EtherCAT工业总线实现控制器与伺服的控制与数据交互,基于AtMega2560的外部工控板扩展系统输入输出实现多外部设备... 针对绝缘油色谱分析快速响应、全自动化控制的需求,提出以某公司通用机器人控制器为核心的色谱试验机器人控制方案。通过EtherCAT工业总线实现控制器与伺服的控制与数据交互,基于AtMega2560的外部工控板扩展系统输入输出实现多外部设备的控制;上位机通过网络通信的方式实现控制器与色谱仪、震荡仪的控制与交互,进而实现绝缘油色谱分析流程的全自动化控制;只需将待分析的瓶装油样放入油样放置区,通过上位机选择油样数量与类型,启动色谱分析控制系统就可自动完成油样制备、震荡分离、油气分离、色谱分析全过程,此控制方案操作简单且便于后期维护。通过实际油样进行试验验证,结果表明:所提控制方案性能稳定且高效,绝缘油组分分析的重复性与准确性均达到国标要求。 展开更多

关键词 机器人控制器 自动控制 网络通信 色谱分析

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基于DSP和CPLD的开放式机器人控制器 被引量：8

2

作者 周国荣 李致富 蒋复岱 《控制工程》 CSCD 2006年第1期84-86,共3页

设计了一种新型的基于DSP和CPLD的开放式机器人控制器。该控制器以IBM-PC为上位计算机,用一块DSP运动控制卡对PR教学机器人的4个关节运动进行伺服控制,采用PCI总线进行上、下位机之间的通讯,实现双速率运行,较好地实现了机器人的实时控... 设计了一种新型的基于DSP和CPLD的开放式机器人控制器。该控制器以IBM-PC为上位计算机,用一块DSP运动控制卡对PR教学机器人的4个关节运动进行伺服控制,采用PCI总线进行上、下位机之间的通讯,实现双速率运行,较好地实现了机器人的实时控制。同时,在控制卡中采用参数自调整模糊控制算法,以提高系统控制精度和动态性能。实际应用表明,该控制器实现了机器人控制系统的高速率实时控制,增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力,取得了良好的效果。 展开更多

关键词 机器人控制器 数字信号处理器 交流伺服驱动器 模糊控制器

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机器人控制器中应用加速度反馈的几个问题讨论 被引量：4

3

作者 李杰 韦庆 常文森 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期318-325,共8页

加速度正反馈与近似积分负反馈相结合的综合加速度反馈在机械手位置控制中的应用有明显的增阻尼效果 ,而在力控制中的应用却受到了很多条件的限制 .利用 PUMA560机械手力控制的辨识模型 ,通过仿真手段分析了影响加速度反馈效果的原因 ,... 加速度正反馈与近似积分负反馈相结合的综合加速度反馈在机械手位置控制中的应用有明显的增阻尼效果 ,而在力控制中的应用却受到了很多条件的限制 .利用 PUMA560机械手力控制的辨识模型 ,通过仿真手段分析了影响加速度反馈效果的原因 ,得出了机械手驱动电机的动态、连杆的柔性和采样延迟是制约加速度反馈作用的主要因素的结论 .最后在此结论指导下的实验结果验证了这个结论的正确性 。 展开更多

关键词 加速度反馈 机器人控制器 机械手 电机动力学

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基于WIN 9X/NT的机器人控制器高层软件系统的研发技术 被引量：3

4

作者 吴山东 陈一民 何永义 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2001年第6期532-535,共4页

介绍基于工控微机 (IPC)和 WIN9X/NT操作系统的工业机器人控制器高层软件系统的研发技术 .详细介绍了机器人软件系统第二层的模块组成和实现方案 。

关键词 IPC WIN 9X/NT 多线程 WINSOCKET OpenGL 机器人控制器 软件系统 控制软件

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一种开放式机器人控制器力/位混合控制的实现方法 被引量：3

5

作者 王磊 柳洪义 郭大忠 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2004年第10期72-74,共3页

针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题 ,开发了一种开放式机器人控制器。此控制器采用“PC+PMAC”的控制结构 ,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式 ,提出了一种实用的力 /位混合控制方案 ,给出了相应的硬件和软件的具体实现... 针对机器人主动柔顺控制在工程中如何实现的问题 ,开发了一种开放式机器人控制器。此控制器采用“PC+PMAC”的控制结构 ,利用伺服驱动器的两种不同的控制模式 ,提出了一种实用的力 /位混合控制方案 ,给出了相应的硬件和软件的具体实现。实验表明 ,文章提出的力 展开更多

关键词 开放式机器人控制器 主动柔顺控制 PMAC 力/位混合控制

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基于RT-Linux的实时机器人控制器研究 被引量：2

6

作者 施华 陈一民 李超 《计算机工程与科学》 CSCD 2002年第6期91-95,共5页

本文结合机器人控制器的特点 ,提出了采用RT Linux操作系统改进机器人控制实时性的方法 ,并对机器人控制器任务采用多线程机制进行实时域和非实时域的划分。最后给出了一个在RT

关键词 RT-LINUX 实时机器人控制器 多线程 操作系统 体系结构 驱动程序

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机器人控制器核心设备的实时性研究 被引量：1

7

作者 施华 陈一民 李超 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2003年第9期1401-1406,共6页

机器人控制器核心系统的实时性提高与改进是一个关键问题 结合机器人控制器的特点对操作系统平台的实时性进行分析 ,着重比较了Linux操作系统和改进的RTLinux实时操作系统在实时性上的区别 对机器人控制器任务采用多线程机制进行实时... 机器人控制器核心系统的实时性提高与改进是一个关键问题 结合机器人控制器的特点对操作系统平台的实时性进行分析 ,着重比较了Linux操作系统和改进的RTLinux实时操作系统在实时性上的区别 对机器人控制器任务采用多线程机制进行实时域和非实时域的重新划分 ,并提出一套实时性改造方案 ,完成机器人控制器的任务 展开更多

关键词 实时性 RTLINUX 多线程 机器人控制器

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基于VME实时系统的机器人控制器研究 被引量：1

8

作者 王佐伟 梁斌 邹广瑞 《控制工程（北京）》 2002年第2期8-14,共7页

本文以"863"航天领域重点项目"舱外自由移动机器人系统"为背景,对基于VME实时系统的机器人控制器进行了初步研究。针对通用的关节型机器人,设计了基于VME实时系统的机器人控制器的基本方案。根据运动控制芯片LM628... 本文以"863"航天领域重点项目"舱外自由移动机器人系统"为背景,对基于VME实时系统的机器人控制器进行了初步研究。针对通用的关节型机器人,设计了基于VME实时系统的机器人控制器的基本方案。根据运动控制芯片LM628的特点,成功地将模糊自调整PID控制算法应用于控制器中。利用该机器人控制器成功地进行了有关的伺服控制实验。实验表明,基于VME实时系统的机器人控制器体系具有良好的控制性能,并具有实时性强、通用性好、便于开发等特点。 展开更多

关键词 机器人控制器 VME实时系统 伺服控制 PID控制

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机器人控制器片上系统的硬件加速

9

作者 贺继林 刘鹏飞 +1 位作者 黄斌 彭南华 《现代电子技术》 2007年第16期58-60,共3页

为了实现机器人控制器控制功能的实时性,借助片上系统平台,利用其中的硬件和DSP模块提升运算速度,通过可配置指令实现快速运算,借助合理的逻辑单元及资源分配突破运算瓶颈,实现了机器人控制器的相关算法。结果表明,利用片上系统,结合以... 为了实现机器人控制器控制功能的实时性,借助片上系统平台,利用其中的硬件和DSP模块提升运算速度,通过可配置指令实现快速运算,借助合理的逻辑单元及资源分配突破运算瓶颈,实现了机器人控制器的相关算法。结果表明,利用片上系统,结合以上硬件加速的措施,实现的控制器具有良好的实时性。 展开更多

关键词 机器人控制器 片上系统 硬件加速 DSP模块

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分布式机器人控制器体系结构的研究 被引量：11

10

作者 吴向阳 戴先中 孟正大 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期200-204,共5页

本文提出了一种分布式机器人控制器的体系结构 ,采用以太网作为系统总线 ,统一的通信协议实现了从Internet到设备底层的无缝连接 .控制器采用面向对象技术以及模块化的设计方法 ,并对软件组件进行CORBA规范封装 .所设计的机器人控制器... 本文提出了一种分布式机器人控制器的体系结构 ,采用以太网作为系统总线 ,统一的通信协议实现了从Internet到设备底层的无缝连接 .控制器采用面向对象技术以及模块化的设计方法 ,并对软件组件进行CORBA规范封装 .所设计的机器人控制器不仅可以实现本地的示教再现和离线编程操作 。 展开更多

关键词 机器人控制器 分布式控制 以太网

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基于SERCOS的工业机器人控制器设计 被引量：1

11

作者 王文新 孙发杰 +2 位作者 赵雁南 王家钦 郝悍勇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2001年第21期152-155,共4页

文章介绍了一种多用途的开放型机器人控制器,它用SERCOS作为多轴运动的低层运动控制通讯协议,DSP为运动学计算辅助手段,还简介了此种轻型机器人系统的软硬件结构,各功能模块及相互作用,和完成多任务的数据结构。

关键词 SERCOS DSP 机器人控制器 模块化 工业机器人 设计

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CMRC——多DSP并行结构机器人控制器的研究 被引量：1

12

作者 胡健 谭民 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第3期411-416,共6页

用并行结构实现多机器人协调系统的控制任务是多机器人协调系统研究的重要内容之一 .文中提出了一种新型多 DSP并行结构机器人控制器的思想 ,阐述了系统的硬、软件结构 ,并对系统的主要性能进行了分析 。

关键词 多机器人协调 机器人控制器 数字信号处理器 并行结构 CMRC DSP

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VRTX嵌入式实时多任务操作系统及其在机器人控制器中的应用

13

作者 刘振宇 徐方 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2001年第22期23-24,53,共3页

实时计算机系统在很多领域都发挥着重要的作用。该文介绍了一种嵌入式实时多任务操作系统VRTXsa的特点、任务调度、中断处理、同步机制以及这种操作系统在机器人控制器中的具体应用。

关键词 嵌入式实时多任务操作系统 VRTX 机器人控制器 计算机

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爱普生推新型机器人控制器助力自动化

14

《机床与液压》 北大核心 2014年第4期110-110,共1页

为了降低制造商的自动化门槛，全球领先的高科技机器人系统供应商爱普生推出了新型机器人控制器RC700，为行业提供了一种通用解决方案。

关键词 爱普生 机器人控制器 助力自动化

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基于PCIe总线的机器人多轴控制器的研究 被引量：1

15

作者 张一东 徐一栋 陈海卫 《机床与液压》 北大核心 2024年第21期35-42,共8页

为了解决多轴机器人成本高和开放性不足的问题,提出一种新的多轴控制器设计方案。该方案以PCIe总线作为通信接口,FPGA作为核心处理器,ARM微处理器作为从处理器。以FPGA+ARM为基础实现控制器硬件电路搭建。针对笛卡尔空间下轨迹规划引入... 为了解决多轴机器人成本高和开放性不足的问题,提出一种新的多轴控制器设计方案。该方案以PCIe总线作为通信接口,FPGA作为核心处理器,ARM微处理器作为从处理器。以FPGA+ARM为基础实现控制器硬件电路搭建。针对笛卡尔空间下轨迹规划引入S型加减速快速规划算法,确保控制器插补过程中各关节速度和加速度的连续。在PT运动模式下使用脉冲平摊算法保证了脉冲信号的稳定输出。最后对笛卡尔空间下控制器的圆弧插补功能进行仿真与验证,结果表明该控制器能够实现预定轨迹且各关节速度与加速变化平滑。 展开更多

关键词 机器人多轴控制器 S型加减速算法 PT运动模式

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基于Windows NT的开放式机器人实时控制系统 被引量：27

16

作者 张广立 付莹 +1 位作者 杨汝清 张伟军 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期724-728,共5页

针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性 ,开发了一个可在 Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统 .该系统采用单处理器结构 ,可在通用的工业计算机和Windows NT加 RTX实时扩展环境下运行 ,具有良好的实时性和友... 针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性 ,开发了一个可在 Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统 .该系统采用单处理器结构 ,可在通用的工业计算机和Windows NT加 RTX实时扩展环境下运行 ,具有良好的实时性和友好的图形用户接口 .系统软件采用 3层递阶结构和模块化设计 ,各模块之间的通信被抽象和统一为接口 ,并且通过灵活的接口配置子系统对接口进行配置 ,可灵活地添加或删除接口 ,使系统软件具有良好的开放性和可扩展性 .为了便于推广应用 ,采用标准 C语言作为机器人编程语言 ,并提供一系列机器人编程接口供用户程序调用 。 展开更多

关键词 机器人控制器 开放结构控制器 实时控制 机器人学

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基于千兆以太网的机器人远程控制 被引量：2

17

作者 张雷 徐方 曲道奎 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2003年第z2期209-211,共3页

RH 6机器人的通讯速率远低于高速网络 ,很难实现这种机器人在高速网络上的通讯。利用控制器局域网技术 ,开发了相应的远程控制系统 ,实现了高速网络上的多客户与多机器人的互连 ,实现了多客户对对机器人的并发操作。

关键词 机器人控制器 控制器局域网 远程控制 通讯协议

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基于SERCOS总线的教学机器人控制系统 被引量：3

18

作者 刘敬猛 王田苗 魏洪兴 《航空制造技术》 北大核心 2004年第3期75-78,共4页

机器人控制器是决定机器人性能的关键部分,它在一定程度上影响着机器人的发展方向。针对教学机器人的灵活多用途的特点,本文提出了基于SERCOS总线的教学机器人控制系统,阐述了系统的结构以及硬件和软件构成。该系统已获得成功应用。

关键词 SERCOS总线 教学机器人 机器人控制器 系统结构 软件结构

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基于OSACA的开放式机器人控制体系结构的研究

19

作者 李智 刘宝霞 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2003年第3期68-70,72,共4页

在OSACA规范的基础上建立了开放式机器人控制器的体系结构 ,描述了构造该结构的关键技术。建立了相应的实验平台 。

关键词 开放性 机器人控制器 体系结构 OSACA规范

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基于DSP的多轴伺服控制器设计及其在灵巧手中的应用 被引量：3

20

作者 韩壮志 王田苗 +2 位作者 张玉茹 尚喜生 刘敬猛 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第3期70-74,共5页

讨论了一种采用电机控制专用DSP及FPGA设计的 9轴电机伺服运动控制器。与采用通用DSP设计的多轴电机伺服运动控制器相比 ,该控制器具有较高的集成度和优良的性能价格比 ,便于降低机电系统的成本 ,减小机电系统体积。试验表明 ,该控制器... 讨论了一种采用电机控制专用DSP及FPGA设计的 9轴电机伺服运动控制器。与采用通用DSP设计的多轴电机伺服运动控制器相比 ,该控制器具有较高的集成度和优良的性能价格比 ,便于降低机电系统的成本 ,减小机电系统体积。试验表明 ,该控制器性能稳定可靠 ,可满足多轴电机伺服运动控制的需要 ,已成功应用于 16自由度多指灵巧手控制系统设计。该运动控制器在各类型机器人系统 。 展开更多

关键词 电机伺服控制器 灵巧手 机器人控制器 DSP 控制 多轴伺服控制器 机电系统

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