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基于非回归矩阵的机器人鲁棒自适应跟踪控制
1
作者
温金环
王红
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期504-508,共5页
为了避免复杂的设计和在线计算 ,提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略 ,采用简单的多项式结构 ,只需了解系统的阶数和输出的位置及速度状态 ,计算一些相关的标量函数 ,避免了计算回归矩阵和其它矩阵。这种方法能够有效地补偿通常难于建...
为了避免复杂的设计和在线计算 ,提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略 ,采用简单的多项式结构 ,只需了解系统的阶数和输出的位置及速度状态 ,计算一些相关的标量函数 ,避免了计算回归矩阵和其它矩阵。这种方法能够有效地补偿通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响 ,保证系统达到全局的指数渐近稳定或全局一致最后有界。仿真实验表明
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关键词
鲁棒控制
自适应控制
标量函数
机器人指数渐近稳定
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职称材料
题名
基于非回归矩阵的机器人鲁棒自适应跟踪控制
1
作者
温金环
王红
机构
西北工业大学数学与信息科学系
南开大学数学科学学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第4期504-508,共5页
基金
国家自然科学基金 ( 10 1710 81)
文摘
为了避免复杂的设计和在线计算 ,提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略 ,采用简单的多项式结构 ,只需了解系统的阶数和输出的位置及速度状态 ,计算一些相关的标量函数 ,避免了计算回归矩阵和其它矩阵。这种方法能够有效地补偿通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响 ,保证系统达到全局的指数渐近稳定或全局一致最后有界。仿真实验表明
关键词
鲁棒控制
自适应控制
标量函数
机器人指数渐近稳定
Keywords
robust control, adaptive control, scalar function, robot exponential stability
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于非回归矩阵的机器人鲁棒自适应跟踪控制
温金环
王红
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
0
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