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题名一种改进的机器人手眼系统标定方法
被引量：1
- 1
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作者
雷运洪
吴平东
马树元
陈之龙
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机构
北京理工大学机械与车辆工程学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第9期934-937,共4页
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基金
国家自然科学基金（60274035）资助项目.
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文摘
针对机器人手眼系统标定中空间坐标值参考点获取的困难,提出了一种改进的不需要已知坐标值参考点的机器人手眼系统标定方法.该方法的优点是在摄像机内参数标定中考虑了径向畸变,保证了标定精度.在外参数标定中,根据机器人自身运动特性提出了一种简便求取平移矩阵的方法.
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关键词
机器人手眼系统标定
径向畸变
机器人视觉
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Keywords
mbot hand-eye system calibration, diameter aberrance, robot vision
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于手持示教笔的工业机器人轨迹演示示教方法
被引量：1
- 2
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作者
许茂震
陈成军
潘勇
李东年
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机构
青岛理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2024年第5期1710-1718,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52175471)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF110)。
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文摘
针对工业机器人传统示教方式存在示教交互性差和编程效率低、学习成本高等问题,提出一种基于手持示教笔的工业机器人轨迹演示示教方法。该方法首先通过手眼标定建立位姿追踪系统坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵,提出基于迭代最近点(ICP)的标定精度优化方法,以提高手眼标定精度。然后,使用位姿追踪系统追踪手持示教笔的位置和姿态,并将其位置和姿态转换到机器人基坐标系下,通过以太网传输给工业机器人控制柜,从而控制工业机器人复现手持示教笔的轨迹。搭建了机器人示教平台,进行了工业机器人轨迹演示示教实验。实验结果表明,利用手持示教笔得到的位姿数据平均误差为2.19 mm,最大误差为4.57 mm,能够满足工业机器人示教需求。
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关键词
工业机器人
轨迹示教
机器人手眼标定
手持示教笔
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Keywords
industrial robot
trajectory teaching
robot hand-eye calibration
hand-held teaching pen
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种实用的手眼视觉系统定位方法
被引量：2
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作者
王海霞
李乡儒
苏学成
曹茂永
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机构
山东科技大学省机器人与智能技术重点实验室
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2007年第24期235-238,共4页
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文摘
深入研究了机器人手眼视觉系统的立体定位问题。首先,重新将手眼问题公式化,得到一个新的系统模型;然后,在此基础上提出了一种实用有效的标定方法。其核心思想是直接将图像坐标映射到机器人基坐标系中,把系统参数作为一个整体来获取,而不必分别计算摄像机内部的每一个参数。与原方法相比,本方法可随意改变末端姿态定位,即定位时摄像机对目标取像的姿态不受任何约束。实验表明,该方法操作方便、实现简单、定位精度高。这一方法的提出克服了原方法的局限性,大大推广了手眼视觉系统的应用范围。
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关键词
机器人手眼视觉系统标定摄像机标定
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Keywords
robot
Hand-eye Vision
System Calibration
camera calibration
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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