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机器人三维视觉实验平台坐标系标定实验设计
被引量：
1
1
作者
王郑拓
杨波
+1 位作者
林志伟
傅建中
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2024年第8期52-56,共5页
为了探究机器人工作站的高精度坐标系标定方法,搭建了一个由工业机器人、双目结构光相机以及单轴转台组成的机器人三维视觉实验平台。研究了定位误差补偿方法、工业机器人工具中心点标定方法、工业机器人与双目结构光相机的手眼标定方...
为了探究机器人工作站的高精度坐标系标定方法,搭建了一个由工业机器人、双目结构光相机以及单轴转台组成的机器人三维视觉实验平台。研究了定位误差补偿方法、工业机器人工具中心点标定方法、工业机器人与双目结构光相机的手眼标定方法以及双目结构光相机与单轴转台的坐标系标定方法,并形成了实验平台的坐标系综合标定方法,最后测试了标定后的综合精度。实验结果表明,工业机器人与双目结构光相机之间的平均标定误差为0.442~0.689 mm,机器人三维视觉实验平台的综合标定误差为0.399~0.696 mm,能完全满足焊接、涂胶、切割等机器人离线编程应用的精度要求。
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关键词
坐标系标定
机器人定位误差补偿
手眼标定
相机与转台标定
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职称材料
题名
机器人三维视觉实验平台坐标系标定实验设计
被引量：
1
1
作者
王郑拓
杨波
林志伟
傅建中
机构
浙江大学机械工程学院
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2024年第8期52-56,共5页
基金
浙江省重点研发计划项目(2022C01015)。
文摘
为了探究机器人工作站的高精度坐标系标定方法,搭建了一个由工业机器人、双目结构光相机以及单轴转台组成的机器人三维视觉实验平台。研究了定位误差补偿方法、工业机器人工具中心点标定方法、工业机器人与双目结构光相机的手眼标定方法以及双目结构光相机与单轴转台的坐标系标定方法,并形成了实验平台的坐标系综合标定方法,最后测试了标定后的综合精度。实验结果表明,工业机器人与双目结构光相机之间的平均标定误差为0.442~0.689 mm,机器人三维视觉实验平台的综合标定误差为0.399~0.696 mm,能完全满足焊接、涂胶、切割等机器人离线编程应用的精度要求。
关键词
坐标系标定
机器人定位误差补偿
手眼标定
相机与转台标定
Keywords
coordinate system calibration
robot positioning error compensation
hand-eye calibration
camera and positioner calibration
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人三维视觉实验平台坐标系标定实验设计
王郑拓
杨波
林志伟
傅建中
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2024
1
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