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机器人安全性研究现状及发展趋势
被引量：
32
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作者
赵京
张自强
+2 位作者
郑强
陈殿生
桂顺
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期1347-1358,共12页
随着机器人逐渐应用于生产生活的各个领域,安全性也成为了机器人研究的重要方向之一。根据安全性研究目标对象的不同,分别从机器人自身安全性和交互安全性两方面概述了国内外研究现状,分析了机械结构与控制算法对提高机器人安全性所起...
随着机器人逐渐应用于生产生活的各个领域,安全性也成为了机器人研究的重要方向之一。根据安全性研究目标对象的不同,分别从机器人自身安全性和交互安全性两方面概述了国内外研究现状,分析了机械结构与控制算法对提高机器人安全性所起到的作用。在此基础上,分析了目前研究还存在结构设计过于传统、对突发情况判断能力较弱、复杂条件下控制柔顺性不足等问题,限制了机器人的推广应用。指出了机器人安全性的研究正向着刚柔混合一体化机构、准确快速的环境判断、良好的柔顺控制的方向发展。
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关键词
机器人安全性
自身
安全性
交互
安全性
结构设计
柔顺控制
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职称材料
基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰策略
被引量：
1
2
作者
彭爱泉
杨明靖
吴海彬
《机床与液压》
北大核心
2018年第3期7-11,共5页
为避免机器人在作业过程中撞到人,提出了一种能够主动提高机器人安全性的方法,即基于危险指数最小化的机器人安全避碰控制策略。该方法通过实时评估机器人运行过程中的危险指数,当危险指数达到最大安全允许值时,将在危险指数最小化的方...
为避免机器人在作业过程中撞到人,提出了一种能够主动提高机器人安全性的方法,即基于危险指数最小化的机器人安全避碰控制策略。该方法通过实时评估机器人运行过程中的危险指数,当危险指数达到最大安全允许值时,将在危险指数最小化的方向产生一个虚拟推动力使机器人迅速远离人,从而避免机器人与人发生碰撞。仿真结果表明,基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰控制能够保证动态人机共处环境中人的安全性。
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关键词
机器人安全性
危险指数
实时
安全
避碰控制
人机共处
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职称材料
题名
机器人安全性研究现状及发展趋势
被引量：
32
1
作者
赵京
张自强
郑强
陈殿生
桂顺
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期1347-1358,共12页
基金
国家自然科学基金(51475016)~~
文摘
随着机器人逐渐应用于生产生活的各个领域,安全性也成为了机器人研究的重要方向之一。根据安全性研究目标对象的不同,分别从机器人自身安全性和交互安全性两方面概述了国内外研究现状,分析了机械结构与控制算法对提高机器人安全性所起到的作用。在此基础上,分析了目前研究还存在结构设计过于传统、对突发情况判断能力较弱、复杂条件下控制柔顺性不足等问题,限制了机器人的推广应用。指出了机器人安全性的研究正向着刚柔混合一体化机构、准确快速的环境判断、良好的柔顺控制的方向发展。
关键词
机器人安全性
自身
安全性
交互
安全性
结构设计
柔顺控制
Keywords
robot safety
self-safety
interaction safety
structure design
compliance control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰策略
被引量：
1
2
作者
彭爱泉
杨明靖
吴海彬
机构
贵州交通职业技术学院
福州大学
出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第3期7-11,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175084)
文摘
为避免机器人在作业过程中撞到人,提出了一种能够主动提高机器人安全性的方法,即基于危险指数最小化的机器人安全避碰控制策略。该方法通过实时评估机器人运行过程中的危险指数,当危险指数达到最大安全允许值时,将在危险指数最小化的方向产生一个虚拟推动力使机器人迅速远离人,从而避免机器人与人发生碰撞。仿真结果表明,基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰控制能够保证动态人机共处环境中人的安全性。
关键词
机器人安全性
危险指数
实时
安全
避碰控制
人机共处
Keywords
Robot safety
Danger index
Real time safe anti-collision control
Human-robot coexisting
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人安全性研究现状及发展趋势
赵京
张自强
郑强
陈殿生
桂顺
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
32
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职称材料
2
基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰策略
彭爱泉
杨明靖
吴海彬
《机床与液压》
北大核心
2018
1
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职称材料
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