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机器人安全性研究现状及发展趋势被引量：32: 1; 作者赵京张自强 +2 位作者郑强陈殿生桂顺《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1347-1358,共12页; 随着机器人逐渐应用于生产生活的各个领域,安全性也成为了机器人研究的重要方向之一。根据安全性研究目标对象的不同,分别从机器人自身安全性和交互安全性两方面概述了国内外研究现状,分析了机械结构与控制算法对提高机器人安全性所起... 展开更多; 关键词机器人安全性自身安全性交互安全性结构设计柔顺控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于行为检测的机器人安全保护方法被引量：2: 2; 作者戈斌斌毛新军《计算机科学》 CSCD 北大核心 2016年第8期183-189,共7页; 机器人是一类典型的信息物理融合系统,由软件控制的机器人行为存在多种形式的安全问题。为了避免这些问题,提出一种基于行为检测的机器人安全保护方法。行为检测是指通过检测机器人执行行为之前和之后的状态,判断机器行为是否安全。该... 展开更多; 关键词行为检测机器人安全 AOP; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人产品质量安全监测预警平台研究及应用: 3; 作者钟远生陈向志 +1 位作者唐力华高晓东《科学技术与工程》北大核心 2024年第4期1553-1560,共8页; 机器人产品安全性随机器人数量增长和应用范围扩大而越受重视。为解决机器人安全数据缺乏导致机器人产品质量监管形式及方法受制约问题,设计了以数据为核心、应用为导向的预警系统架构,构建了机器人安全指标库、产品类型库、安全风险库... 展开更多; 关键词机器人质量安全预警平台数据采集文本分类; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰策略被引量：1: 4; 作者彭爱泉杨明靖吴海彬《机床与液压》北大核心 2018年第3期7-11,共5页; 为避免机器人在作业过程中撞到人,提出了一种能够主动提高机器人安全性的方法,即基于危险指数最小化的机器人安全避碰控制策略。该方法通过实时评估机器人运行过程中的危险指数,当危险指数达到最大安全允许值时,将在危险指数最小化的方... 展开更多; 关键词机器人安全性危险指数实时安全避碰控制人机共处; 在线阅读下载PDF 职称材料

突发灾害下的输电铁塔应急安全检测机器人的结构设计被引量：3: 5; 作者张屹韩俊 +2 位作者张虎杨龙陈柳春《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 2010年第3期33-36,共4页; 针对突发灾害下输电铁塔的损坏情况和目前对输电铁塔进行安全检测的需求,设计了一种突发灾害下的输电铁塔应急安全检测机器人,该机器人由行走越障装置和检测装置两部分组成.主要介绍了机器人的整体机构设计和各个机构的工作原理,并分析... 展开更多; 关键词安全检测机器人攀爬越障结构设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于惯性反馈的机器人智能碰撞传感器被引量：4: 6; 作者林义忠王诗惠 +1 位作者黄冰鹏谢生亮《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2020年第7期6-10,共5页; 针对工业机器人末端碰撞检测灵敏度较低的问题,提出了一种具有"惯性力检测+电磁力伺服"特征的智能碰撞传感器。采用惯性加速度反馈的闭环控制模式,使传感器的电磁吸力与惯性力形成动态平衡,消除了惯性力对传感器碰撞力阈值的... 展开更多; 关键词机器人安全惯性力检测电磁力伺服闭环控制传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于卷积力矩观测器与摩擦补偿的机器人碰撞检测被引量：9: 7; 作者李智靖叶锦华吴海彬《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期427-434,共8页; 针对常规工业机器人在未知环境下运行时可能产生碰撞的安全性问题,提出一种新型的机器人碰撞检测算法.设计卷积力矩观测器,通过实时观测关节输出力矩与动力学估计力矩的偏差实现机器人碰撞检测.为了避免机器人处于不同位姿、运动状态等... 展开更多; 关键词机器人安全卷积力矩观测器摩擦补偿碰撞检测静态LuGre模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Kinect的六轴工业机器人异常姿态检测方法被引量：2: 8; 作者彭虎陈灯《电子测量技术》北大核心 2023年第5期142-148,共7页; 工业机器人异常姿态检测是保障工业机器人安全作业的重要手段。针对已有方法存在检测准确率低和时效性不足的问题,提出了一种基于Kinect相机的六轴工业机器人异常姿态检测方法。该方法使用Kinect相机采集工业机器人彩色图像和深度图像,... 展开更多; 关键词工业机器人安全工业机器人姿态 Kinect相机 YOLOF 异常姿态检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人安全性研究现状及发展趋势被引量：32: 1; 作者赵京张自强郑强陈殿生桂顺; 机构北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京航空航天大学机械工程及自动化学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1347-1358,共12页; 基金国家自然科学基金(51475016)~~; 文摘随着机器人逐渐应用于生产生活的各个领域,安全性也成为了机器人研究的重要方向之一。根据安全性研究目标对象的不同,分别从机器人自身安全性和交互安全性两方面概述了国内外研究现状,分析了机械结构与控制算法对提高机器人安全性所起到的作用。在此基础上,分析了目前研究还存在结构设计过于传统、对突发情况判断能力较弱、复杂条件下控制柔顺性不足等问题,限制了机器人的推广应用。指出了机器人安全性的研究正向着刚柔混合一体化机构、准确快速的环境判断、良好的柔顺控制的方向发展。; 关键词机器人安全性自身安全性交互安全性结构设计柔顺控制; Keywords robot safety self-safety interaction safety structure design compliance control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于行为检测的机器人安全保护方法被引量：2: 2; 作者戈斌斌毛新军; 机构国防科学技术大学计算机学院; 出处《计算机科学》 CSCD 北大核心 2016年第8期183-189,共7页; 基金国家自然科学基金(61379051)资助; 文摘机器人是一类典型的信息物理融合系统,由软件控制的机器人行为存在多种形式的安全问题。为了避免这些问题,提出一种基于行为检测的机器人安全保护方法。行为检测是指通过检测机器人执行行为之前和之后的状态,判断机器行为是否安全。该方法针对硬件限制、稳定性和碰撞冲突3个方面的行为安全问题,支持机器人执行行为之前对其进行建模和检测,提出碰撞冲突检测算法ACD。基于AOP技术实现该安全保护方法。基于NAO机器人开展了若干场景的实验,结果表明该方法可有效检测出危害机器人安全的行为并及时做出相应动作补偿。; 关键词行为检测机器人安全 AOP; Keywords Behavior detecting, Robot safety, AOP; 分类号 TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人产品质量安全监测预警平台研究及应用: 3; 作者钟远生陈向志唐力华高晓东; 机构广东产品质量监督检验研究院国家市场监管重点实验室(智能机器人安全); 出处《科学技术与工程》北大核心 2024年第4期1553-1560,共8页; 基金国家市场监督管理总局科技计划项目(2022MK095) 广东省市场监督管理局科技项目(2023ZZ03)。; 文摘机器人产品安全性随机器人数量增长和应用范围扩大而越受重视。为解决机器人安全数据缺乏导致机器人产品质量监管形式及方法受制约问题,设计了以数据为核心、应用为导向的预警系统架构,构建了机器人安全指标库、产品类型库、安全风险库等机器人产品属性和安全属性数据库,研究了基于抽样检测数据、网络舆情数据、消费投诉数据的多源数据处理流程和方法,开发了机器人产品质量安全监测预警平台。该平台实现了机器人质量安全事件和信息的实时采集、智能评估、系统监测和及时预警,为其他工业产品基于大数据的质量监督提供方法参考。; 关键词机器人质量安全预警平台数据采集文本分类; Keywords robot quality safety early warning platform data acquisition text classification; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰策略被引量：1: 4; 作者彭爱泉杨明靖吴海彬; 机构贵州交通职业技术学院福州大学; 出处《机床与液压》北大核心 2018年第3期7-11,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51175084); 文摘为避免机器人在作业过程中撞到人,提出了一种能够主动提高机器人安全性的方法,即基于危险指数最小化的机器人安全避碰控制策略。该方法通过实时评估机器人运行过程中的危险指数,当危险指数达到最大安全允许值时,将在危险指数最小化的方向产生一个虚拟推动力使机器人迅速远离人,从而避免机器人与人发生碰撞。仿真结果表明,基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰控制能够保证动态人机共处环境中人的安全性。; 关键词机器人安全性危险指数实时安全避碰控制人机共处; Keywords Robot safety Danger index Real time safe anti-collision control Human-robot coexisting; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名突发灾害下的输电铁塔应急安全检测机器人的结构设计被引量：3: 5; 作者张屹韩俊张虎杨龙陈柳春; 机构三峡大学机械与材料学院; 出处《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 2010年第3期33-36,共4页; 文摘针对突发灾害下输电铁塔的损坏情况和目前对输电铁塔进行安全检测的需求,设计了一种突发灾害下的输电铁塔应急安全检测机器人,该机器人由行走越障装置和检测装置两部分组成.主要介绍了机器人的整体机构设计和各个机构的工作原理,并分析了机器人的运动过程.该机器人可以在输电铁塔上自主上下攀爬,遇到障碍物时可自主翻越,检测设备可以对输电铁塔的角钢进行安全检测.通过Pro/E仿真模拟和慧鱼模型制作试验,证实该机器人具有良好的工作性能.; 关键词安全检测机器人攀爬越障结构设计; Keywords safety inspection robot climbing over obstacles structural design; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于惯性反馈的机器人智能碰撞传感器被引量：4: 6; 作者林义忠王诗惠黄冰鹏谢生亮; 机构广西大学机械工程学院; 出处《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2020年第7期6-10,共5页; 基金国家自然科学基金项目(61963005)。; 文摘针对工业机器人末端碰撞检测灵敏度较低的问题,提出了一种具有"惯性力检测+电磁力伺服"特征的智能碰撞传感器。采用惯性加速度反馈的闭环控制模式,使传感器的电磁吸力与惯性力形成动态平衡,消除了惯性力对传感器碰撞力阈值的影响。通过Pro/E对机构进行动力学仿真并建立了相应的碰撞力学模型,在六自由度机器人上进行了碰撞测试。实验结果显示,传感器的碰撞灵敏度有显著提高,证明了该设计方案具有一定的可行性。; 关键词机器人安全惯性力检测电磁力伺服闭环控制传感器; Keywords safe robotics inertial force perception electromagnetic force servo closed-loop control sensor; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于卷积力矩观测器与摩擦补偿的机器人碰撞检测被引量：9: 7; 作者李智靖叶锦华吴海彬; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期427-434,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51175084 51575111 51605093); 文摘针对常规工业机器人在未知环境下运行时可能产生碰撞的安全性问题,提出一种新型的机器人碰撞检测算法.设计卷积力矩观测器,通过实时观测关节输出力矩与动力学估计力矩的偏差实现机器人碰撞检测.为了避免机器人处于不同位姿、运动状态等情况下关节摩擦对机器人碰撞检测的干扰,采用静态LuGre模型对关节摩擦进行补偿.通过对实际工业机器人的运动监测,辨识出更加准确的静态LuGre模型参数.该碰撞检测算法无需加速度信息,避免了对位置反馈信息二次求导所带来的计算误差.关节力矩基于关节伺服驱动的电流信息获取,无需安装专门的力/力矩传感器,从而在常规工业机器人无需额外配置的情况下,只需采集机器人关节驱动电机电流和位置信息即可实现碰撞检测.通过人与机器人交互实验验证了该碰撞检测算法的有效性.; 关键词机器人安全卷积力矩观测器摩擦补偿碰撞检测静态LuGre模型; Keywords robot safety convolution torque observer friction compensation collision detection static LuGre model; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Kinect的六轴工业机器人异常姿态检测方法被引量：2: 8; 作者彭虎陈灯; 机构武汉工程大学智能机器人湖北省重点实验室; 出处《电子测量技术》北大核心 2023年第5期142-148,共7页; 文摘工业机器人异常姿态检测是保障工业机器人安全作业的重要手段。针对已有方法存在检测准确率低和时效性不足的问题,提出了一种基于Kinect相机的六轴工业机器人异常姿态检测方法。该方法使用Kinect相机采集工业机器人彩色图像和深度图像,通过YOLOF目标检测算法得到彩色图像中工业机器人关节轴的信息,结合深度图像转换为对应三维坐标,参考工业机器人结构特性,构造机器人关节向量,提取角度特征,进行工业机器人姿态特征表示,基于欧式距离和余弦相似度进行姿态匹配,检测工业机器人异常姿态。本文的方法结合了工业机器人关节轴三维信息可对姿态进行更加精确的匹配。构建了六轴工业机器人作业视频数据集并进行了异常姿态检测。实验结果表明,本文的工业机器人异常姿态检测方法准确率为96.6%,单帧图像检测时间为43 ms,满足机器人安全监控实际应用需求。; 关键词工业机器人安全工业机器人姿态 Kinect相机 YOLOF 异常姿态检测; Keywords industrial robot safety industrial robot posture Kinect camera YOLOF abnormal posture detection; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	机器人安全性研究现状及发展趋势	赵京张自强郑强陈殿生桂顺	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	32	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于行为检测的机器人安全保护方法	戈斌斌毛新军	《计算机科学》 CSCD 北大核心	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	机器人产品质量安全监测预警平台研究及应用	钟远生陈向志唐力华高晓东	《科学技术与工程》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于危险指数最小化的机器人实时安全避碰策略	彭爱泉杨明靖吴海彬	《机床与液压》北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	突发灾害下的输电铁塔应急安全检测机器人的结构设计	张屹韩俊张虎杨龙陈柳春	《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS	2010	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于惯性反馈的机器人智能碰撞传感器	林义忠王诗惠黄冰鹏谢生亮	《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于卷积力矩观测器与摩擦补偿的机器人碰撞检测	李智靖叶锦华吴海彬	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	9	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于Kinect的六轴工业机器人异常姿态检测方法	彭虎陈灯	《电子测量技术》北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料