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机器人安全性研究现状及发展趋势被引量：31: 1; 作者赵京张自强 +2 位作者郑强陈殿生桂顺《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1347-1358,共12页; 随着机器人逐渐应用于生产生活的各个领域,安全性也成为了机器人研究的重要方向之一。根据安全性研究目标对象的不同,分别从机器人自身安全性和交互安全性两方面概述了国内外研究现状,分析了机械结构与控制算法对提高机器人安全性所起... 展开更多; 关键词机器人安全性自身安全性交互安全性结构设计柔顺控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

对现行GB/T20867-2007《工业机器人安全实施规范》标准的分析及修订建议被引量：4: 2; 作者林远长陈震宇 +5 位作者徐泽宇范荣妹马楠丁世赛崔怀丰龚龙权《中国标准化》 2015年第12期108-112,共5页; 针对日益突出的机器人安全问题,结合国内外机器人安全标准现状,本文介绍了国内现行GB/T20867标准(工业机器人安全实施规范)的概况,分析了GB/T20867标准的主要特点,提出了对该项标准进行修订的若干建议。目的在于引起广泛的讨论,以促进现... 展开更多; 关键词 GB/T20867 工业机器人机器人安全标准分析修订建议; 在线阅读下载PDF 职称材料

突发灾害下的输电铁塔应急安全检测机器人的结构设计被引量：3: 3; 作者张屹韩俊 +2 位作者张虎杨龙陈柳春《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 2010年第3期33-36,共4页; 针对突发灾害下输电铁塔的损坏情况和目前对输电铁塔进行安全检测的需求,设计了一种突发灾害下的输电铁塔应急安全检测机器人,该机器人由行走越障装置和检测装置两部分组成.主要介绍了机器人的整体机构设计和各个机构的工作原理,并分析... 展开更多; 关键词安全检测机器人攀爬越障结构设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于危险指数最小化的机器人三次样条安全轨迹规划: 4; 作者彭爱泉杨明靖《科技创新与应用》 2017年第7期44-45,共2页; 为使机器人在实时的运行过程中不与人发生碰撞,文章提出了一种实现机器人安全性的方法,即基于危险指数最小化的机器人三次样条安全轨迹规划。该方法根据全局安全路径规划阶段所获得的安全路径点,采用三次样条函数对其进行插值,并通过实... 展开更多; 关键词机器人安全性危险指数三次样条轨迹规划人机共处; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于卷积力矩观测器与摩擦补偿的机器人碰撞检测被引量：9: 5; 作者李智靖叶锦华吴海彬《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期427-434,共8页; 针对常规工业机器人在未知环境下运行时可能产生碰撞的安全性问题,提出一种新型的机器人碰撞检测算法.设计卷积力矩观测器,通过实时观测关节输出力矩与动力学估计力矩的偏差实现机器人碰撞检测.为了避免机器人处于不同位姿、运动状态等... 展开更多; 关键词机器人安全卷积力矩观测器摩擦补偿碰撞检测静态LuGre模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于视觉的工业机器人异常动作检测方法研究被引量：3: 6; 作者彭煜祺魏巍 +3 位作者陈灯杨艺晨张典典彭丽《武汉工程大学学报》 CAS 2021年第4期462-467,共6页; 工业机器人的突发故障引发的安全问题时有发生。传统的基于数据分析的故障诊断方法存在传感器数据易受干扰,机器人通讯协议不统一,监测系统嵌入在执行系统内部相互影响等问题。提出一种基于机器视觉的工业机器人故障动作检测方法。对工... 展开更多; 关键词工业机器人故障动作检测图像分割图像哈希机器人安全; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人安全性研究现状及发展趋势被引量：31: 1; 作者赵京张自强郑强陈殿生桂顺; 机构北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京航空航天大学机械工程及自动化学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1347-1358,共12页; 基金国家自然科学基金(51475016)~~; 文摘随着机器人逐渐应用于生产生活的各个领域,安全性也成为了机器人研究的重要方向之一。根据安全性研究目标对象的不同,分别从机器人自身安全性和交互安全性两方面概述了国内外研究现状,分析了机械结构与控制算法对提高机器人安全性所起到的作用。在此基础上,分析了目前研究还存在结构设计过于传统、对突发情况判断能力较弱、复杂条件下控制柔顺性不足等问题,限制了机器人的推广应用。指出了机器人安全性的研究正向着刚柔混合一体化机构、准确快速的环境判断、良好的柔顺控制的方向发展。; 关键词机器人安全性自身安全性交互安全性结构设计柔顺控制; Keywords robot safety self-safety interaction safety structure design compliance control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名对现行GB/T20867-2007《工业机器人安全实施规范》标准的分析及修订建议被引量：4: 2; 作者林远长陈震宇徐泽宇范荣妹马楠丁世赛崔怀丰龚龙权; 机构中国科学院重庆绿色智能技术研究院重庆市质量和标准化研究院; 出处《中国标准化》 2015年第12期108-112,共5页; 基金国家质检公益性行业科研专项(项目编号:201410126-2) 重庆市质量技术监督局科研资助项目(项目编号:CQZJKY2014024) +1 种基金重庆机器人产业科技重大专项(项目编号:cstc2013jcsf-zdzxqqX0005)资助; 文摘针对日益突出的机器人安全问题,结合国内外机器人安全标准现状,本文介绍了国内现行GB/T20867标准(工业机器人安全实施规范)的概况,分析了GB/T20867标准的主要特点,提出了对该项标准进行修订的若干建议。目的在于引起广泛的讨论,以促进现行"标准"的尽快修订。; 关键词 GB/T20867 工业机器人机器人安全标准分析修订建议; Keywords GB/T 20867, industrial robots, robot safety, standard analysis, revision suggestions; 分类号 F203 [经济管理—国民经济]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名突发灾害下的输电铁塔应急安全检测机器人的结构设计被引量：3: 3; 作者张屹韩俊张虎杨龙陈柳春; 机构三峡大学机械与材料学院; 出处《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 2010年第3期33-36,共4页; 文摘针对突发灾害下输电铁塔的损坏情况和目前对输电铁塔进行安全检测的需求,设计了一种突发灾害下的输电铁塔应急安全检测机器人,该机器人由行走越障装置和检测装置两部分组成.主要介绍了机器人的整体机构设计和各个机构的工作原理,并分析了机器人的运动过程.该机器人可以在输电铁塔上自主上下攀爬,遇到障碍物时可自主翻越,检测设备可以对输电铁塔的角钢进行安全检测.通过Pro/E仿真模拟和慧鱼模型制作试验,证实该机器人具有良好的工作性能.; 关键词安全检测机器人攀爬越障结构设计; Keywords safety inspection robot climbing over obstacles structural design; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于危险指数最小化的机器人三次样条安全轨迹规划: 4; 作者彭爱泉杨明靖; 机构贵州交通职业技术学院; 出处《科技创新与应用》 2017年第7期44-45,共2页; 基金国家自然科学基金资助项目(51175084); 文摘为使机器人在实时的运行过程中不与人发生碰撞,文章提出了一种实现机器人安全性的方法,即基于危险指数最小化的机器人三次样条安全轨迹规划。该方法根据全局安全路径规划阶段所获得的安全路径点,采用三次样条函数对其进行插值,并通过实时评估获得的危险指数来合理规划机器人在各路段的运行时间,最终以机器人危险指数最小化为目的规划机器人运行轨迹。仿真实验表明,该方法可以沿着预定的路径点生成平滑、安全有效的轨迹,确保了机器人工作空间中人的安全性。; 关键词机器人安全性危险指数三次样条轨迹规划人机共处; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于卷积力矩观测器与摩擦补偿的机器人碰撞检测被引量：9: 5; 作者李智靖叶锦华吴海彬; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期427-434,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51175084 51575111 51605093); 文摘针对常规工业机器人在未知环境下运行时可能产生碰撞的安全性问题,提出一种新型的机器人碰撞检测算法.设计卷积力矩观测器,通过实时观测关节输出力矩与动力学估计力矩的偏差实现机器人碰撞检测.为了避免机器人处于不同位姿、运动状态等情况下关节摩擦对机器人碰撞检测的干扰,采用静态LuGre模型对关节摩擦进行补偿.通过对实际工业机器人的运动监测,辨识出更加准确的静态LuGre模型参数.该碰撞检测算法无需加速度信息,避免了对位置反馈信息二次求导所带来的计算误差.关节力矩基于关节伺服驱动的电流信息获取,无需安装专门的力/力矩传感器,从而在常规工业机器人无需额外配置的情况下,只需采集机器人关节驱动电机电流和位置信息即可实现碰撞检测.通过人与机器人交互实验验证了该碰撞检测算法的有效性.; 关键词机器人安全卷积力矩观测器摩擦补偿碰撞检测静态LuGre模型; Keywords robot safety convolution torque observer friction compensation collision detection static LuGre model; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于视觉的工业机器人异常动作检测方法研究被引量：3: 6; 作者彭煜祺魏巍陈灯杨艺晨张典典彭丽; 机构智能机器人湖北省重点实验室(武汉工程大学) 凌云科技集团有限公司湖北广播电视大学; 出处《武汉工程大学学报》 CAS 2021年第4期462-467,共6页; 基金国家自然科学基金(61803286、61771353) 湖北省技术创新专项(2019AA045) +1 种基金湖北省中华职教社调研课题(HBZJ2020016)。; 文摘工业机器人的突发故障引发的安全问题时有发生。传统的基于数据分析的故障诊断方法存在传感器数据易受干扰,机器人通讯协议不统一,监测系统嵌入在执行系统内部相互影响等问题。提出一种基于机器视觉的工业机器人故障动作检测方法。对工业机器人作业视频进行实时分析,采用图像分割技术分离工业机器人本体并采用图像哈希技术生成工业机器人姿态编码,结合序列模式分析技术检测工业机器人异常动作并进行预警。不依赖于工业机器人通讯协议,以非接触式的方式对工业机器人进行实时监控,具有易于部署和成本低的特点。基于自主构建的工业机器人仿真视频数据集进行了实验研究,结果表明提出的方法可准确识别工业机器人异常动作,精确率和召回率均为100%。; 关键词工业机器人故障动作检测图像分割图像哈希机器人安全; Keywords industrial robot fault action detection image segmentation image hashing robot security; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	机器人安全性研究现状及发展趋势	赵京张自强郑强陈殿生桂顺	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	31	在线阅读下载PDF 职称材料
2	对现行GB/T20867-2007《工业机器人安全实施规范》标准的分析及修订建议	林远长陈震宇徐泽宇范荣妹马楠丁世赛崔怀丰龚龙权	《中国标准化》	2015	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	突发灾害下的输电铁塔应急安全检测机器人的结构设计	张屹韩俊张虎杨龙陈柳春	《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS	2010	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于危险指数最小化的机器人三次样条安全轨迹规划	彭爱泉杨明靖	《科技创新与应用》	2017	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于卷积力矩观测器与摩擦补偿的机器人碰撞检测	李智靖叶锦华吴海彬	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	9	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于视觉的工业机器人异常动作检测方法研究	彭煜祺魏巍陈灯杨艺晨张典典彭丽	《武汉工程大学学报》 CAS	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料