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机器人去毛刺路径规划仿真实验教学设计——以轮毂窗口去毛刺为例
被引量：
1
1
作者
郭万金
叶敏
+4 位作者
张志峰
朱武威
孙浩
曹雏清
赵立军
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2024年第12期111-118,共8页
为显著提升智能制造工程专业学生对机器人的实际操作技能水平,针对机器人去毛刺路径规划仿真实验,设计了一种工业机器人技术与机器视觉技术结合的轮毂窗口去毛刺系统方案,提出一种机器人去毛刺实验教学方法。针对轮毂窗口去毛刺作业开...
为显著提升智能制造工程专业学生对机器人的实际操作技能水平,针对机器人去毛刺路径规划仿真实验,设计了一种工业机器人技术与机器视觉技术结合的轮毂窗口去毛刺系统方案,提出一种机器人去毛刺实验教学方法。针对轮毂窗口去毛刺作业开展机器人路径规划仿真与去毛刺实验,获得了良好的去毛刺效果,有效提升了作业质量和效率。所提方法为智能制造工程和工业机器人技术的创新实验教学提供一种实验教学案例和实现途径,可提高学生对工业机器人去毛刺技术的实践和应用能力,为新质生产力人才培养和高素质智能制造人才培养提供一种实验教学方法。
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关键词
实验教学
智能制造工程
工业
机器人
机器人去毛刺
路径规划
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职称材料
大型液体火箭喷管冷却通道机器人自动去毛刺系统
2
作者
刘晓宇
千登
+3 位作者
王锦鑫
薄其乐
刘海波
王永青
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第1期67-71,共5页
针对液体火箭发动机喷管冷却通道铣槽毛刺难去除的问题,设计并开发了一套喷管冷却通道机器人自动去毛刺系统。构建了异构系统协同控制体系架构,设计了数据与指令信号可靠传递的接口函数,解决了工业机器人与数控机床的运动协调问题。基...
针对液体火箭发动机喷管冷却通道铣槽毛刺难去除的问题,设计并开发了一套喷管冷却通道机器人自动去毛刺系统。构建了异构系统协同控制体系架构,设计了数据与指令信号可靠传递的接口函数,解决了工业机器人与数控机床的运动协调问题。基于李群李代数理论,建立了火箭喷管去毛刺系统的运动学模型,推导了喷管在机测量数据与去毛刺执行器位姿间的数学关系。使用喷管外廓在机测量数据进行机器人轨迹规划,满足复杂曲面微量去除的机器人轨迹规划要求。通过对某型号喷管进行去毛刺实验并进行打磨前后的关键尺寸测量,表明该系统满足液体火箭发动机喷管冷却通道自动去毛刺的需求。
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关键词
喷管冷却通道
机器人去毛刺
系统开发
轨迹规划
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职称材料
基于示教和视觉校正的机器人自适应去毛刺系统
被引量：
4
3
作者
郭阿敏
习俊通
于津伟
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第11期91-95,共5页
针对机器人自动化去毛刺过程中轨迹示教工作繁琐、工件存在定位误差等问题,设计了一种基于激光视觉传感器的机器人自适应去毛刺系统。首先,进行机器人手眼标定,将视觉传感器测量得到的工件表面三维点云从测量坐标系转换到机器人基坐标系...
针对机器人自动化去毛刺过程中轨迹示教工作繁琐、工件存在定位误差等问题,设计了一种基于激光视觉传感器的机器人自适应去毛刺系统。首先,进行机器人手眼标定,将视觉传感器测量得到的工件表面三维点云从测量坐标系转换到机器人基坐标系下;其次,对工件进行扫描,分别获取参考工件和当前工件的三维点云数据,通过ICP点云配准算法计算得到上述两者的位姿变换矩阵,根据这个变换矩阵可对参考工件的去毛刺示教轨迹进行修正,以获取匹配当前工件的去毛刺轨迹,实现机器人自适应自动化去毛刺。实验结果表明,该系统能够很好的解决去毛刺过程中因工件摆放误差、工装误差和工件标定误差等造成的机器人加工轨迹偏差,质量稳定可靠,工作效率大大提高,尤其适合大批量生产线。
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关键词
机器人去毛刺
结构光测量
手眼标定
ICP
轨迹修正
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职称材料
题名
机器人去毛刺路径规划仿真实验教学设计——以轮毂窗口去毛刺为例
被引量：
1
1
作者
郭万金
叶敏
张志峰
朱武威
孙浩
曹雏清
赵立军
机构
长安大学工程机械国家虚拟仿真实验教学中心
埃夫特智能装备股份有限公司
长三角哈特机器人产业技术研究院
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2024年第12期111-118,共8页
基金
长安大学高等教育教学改革研究项目(JY202354)
陕西省教师发展研究计划专项项目(2023JSZ015)
+2 种基金
教育部产学合作协同育人项目(231107724092220)
国家自然科学基金面上项目(52275005)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(300102253201)。
文摘
为显著提升智能制造工程专业学生对机器人的实际操作技能水平,针对机器人去毛刺路径规划仿真实验,设计了一种工业机器人技术与机器视觉技术结合的轮毂窗口去毛刺系统方案,提出一种机器人去毛刺实验教学方法。针对轮毂窗口去毛刺作业开展机器人路径规划仿真与去毛刺实验,获得了良好的去毛刺效果,有效提升了作业质量和效率。所提方法为智能制造工程和工业机器人技术的创新实验教学提供一种实验教学案例和实现途径,可提高学生对工业机器人去毛刺技术的实践和应用能力,为新质生产力人才培养和高素质智能制造人才培养提供一种实验教学方法。
关键词
实验教学
智能制造工程
工业
机器人
机器人去毛刺
路径规划
Keywords
experimental teaching
intelligent manufacturing engineering
industrial robot
robotic deburring
path planning
分类号
G642.0 [文化科学—高等教育学]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
大型液体火箭喷管冷却通道机器人自动去毛刺系统
2
作者
刘晓宇
千登
王锦鑫
薄其乐
刘海波
王永青
机构
大连理工大学高性能精密制造全国重点实验室
西安航天发动机有限公司
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第1期67-71,共5页
基金
国家自然科学基金项目(U20B2033)。
文摘
针对液体火箭发动机喷管冷却通道铣槽毛刺难去除的问题,设计并开发了一套喷管冷却通道机器人自动去毛刺系统。构建了异构系统协同控制体系架构,设计了数据与指令信号可靠传递的接口函数,解决了工业机器人与数控机床的运动协调问题。基于李群李代数理论,建立了火箭喷管去毛刺系统的运动学模型,推导了喷管在机测量数据与去毛刺执行器位姿间的数学关系。使用喷管外廓在机测量数据进行机器人轨迹规划,满足复杂曲面微量去除的机器人轨迹规划要求。通过对某型号喷管进行去毛刺实验并进行打磨前后的关键尺寸测量,表明该系统满足液体火箭发动机喷管冷却通道自动去毛刺的需求。
关键词
喷管冷却通道
机器人去毛刺
系统开发
轨迹规划
Keywords
nozzle cooling channel
robotic deburring
system development
trajectory planning
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
基于示教和视觉校正的机器人自适应去毛刺系统
被引量：
4
3
作者
郭阿敏
习俊通
于津伟
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
上海船舶工艺研究所
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第11期91-95,共5页
基金
工信部资助项目([2018]473号)。
文摘
针对机器人自动化去毛刺过程中轨迹示教工作繁琐、工件存在定位误差等问题,设计了一种基于激光视觉传感器的机器人自适应去毛刺系统。首先,进行机器人手眼标定,将视觉传感器测量得到的工件表面三维点云从测量坐标系转换到机器人基坐标系下;其次,对工件进行扫描,分别获取参考工件和当前工件的三维点云数据,通过ICP点云配准算法计算得到上述两者的位姿变换矩阵,根据这个变换矩阵可对参考工件的去毛刺示教轨迹进行修正,以获取匹配当前工件的去毛刺轨迹,实现机器人自适应自动化去毛刺。实验结果表明,该系统能够很好的解决去毛刺过程中因工件摆放误差、工装误差和工件标定误差等造成的机器人加工轨迹偏差,质量稳定可靠,工作效率大大提高,尤其适合大批量生产线。
关键词
机器人去毛刺
结构光测量
手眼标定
ICP
轨迹修正
Keywords
robot deburring
struct light
hand-eye calibration
ICP
path correction
分类号
TH164 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人去毛刺路径规划仿真实验教学设计——以轮毂窗口去毛刺为例
郭万金
叶敏
张志峰
朱武威
孙浩
曹雏清
赵立军
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2024
1
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职称材料
2
大型液体火箭喷管冷却通道机器人自动去毛刺系统
刘晓宇
千登
王锦鑫
薄其乐
刘海波
王永青
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024
0
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下载PDF
职称材料
3
基于示教和视觉校正的机器人自适应去毛刺系统
郭阿敏
习俊通
于津伟
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021
4
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职称材料
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