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题名机器人加工系统及其切削颤振问题研究进展
被引量：25
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作者
王战玺
张晓宇
李飞飞
张顺琦
秦现生
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机构
西北工业大学机电学院
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2017年第14期147-155,188,共10页
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基金
国家自然科学基金项目(51505380)
陕西省科技统筹创新工程计划项目(2016KTZDGY06-01)
中央高校基本科研业务费项目(3102015BJ(II)CG014)
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文摘
采用工业机器人加工系统来实现航空、航天等领域的装配现场加工,是非常有效的技术途径。由于机器人加工系统的整体刚度过低,在实际加工过程中较易自激产生颤振现象,造成加工失效甚至断刀现象,是当前机器人加工系统应用研究需要解决的技术难题。通过对国内外先进机器人加工系统的研究综述,重点分析机器人加工系统的主要特点及切削颤振问题,以机器人加工系统的刚度模型和动力学模型为理论基础,以期进一步揭示机器人加工系统切削颤振机理。为提高机器人加工系统的加工精度和动静态性能而设计出更适合的切削颤振主动抑制技术,并对有待进一步解决的问题以及未来的研究方向进行了讨论与展望。
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关键词
机器人加工系统
切削颤振
刚度模型
动力学模型
主动抑制
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Keywords
robot machining system
cutting chatter
stiffness model
dynamic model
active suppression
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人钻削加工系统布局与姿态研究
被引量：2
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作者
李龙
张清妍
杨飞
田应仲
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第12期255-259,共5页
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基金
国家自然科学基金青年基金项目(51705098)。
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文摘
在机器人钻削加工系统中,机器人姿态的变化影响整个加工系统的整体刚度,从而间接地对机器人钻削精度产生影响。因此,提出了一种通过机器人的布局和姿态优化来提高机器人刚度的方法。机器人钻削加工系统的布局通常是基于设计者的经验,而没有定量的选择标准。通过引入刚度性能评价指标,作为量化选择的依据,对机器人的布局和姿态之间的刚度耦合关系进行解耦。选用瑞利商作为刚度性能评价指标,对各布局点的性能进行评价,得到了机器人安装位置与刚度性能的关系。在选定布局的基础上,以刚度椭球切平面上最短轴的长度为优化目标,利用遗传算法对整个加工系统进行姿态优化。理论和数值仿真表明了该方法的有效性,结果表明,该优化方法能显著提高机器人的刚度性能。
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关键词
机器人钻削加工系统
刚度性能评价指标
机器人布局
机器人姿态优化
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Keywords
Robot Drilling System
Stiffness Performance Evaluation Index
Layout
Robot Configuration Optimization
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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