期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
连续型同心管机器人正运动学快速求解方法
1
作者
冯子俊
李永强
+2 位作者
冯宇
冯远静
刘扬
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1112-1120,共9页
针对可在受限环境中灵活运动的连续型同心管机器人传统正运动学方法计算时间较长,不利于机器人实时运行的问题,本文提出了基于机器人几何学的同心管机器人正运动学快速求解方法,能够在精度损失有限的情况下,提高正运动学模型的计算效率...
针对可在受限环境中灵活运动的连续型同心管机器人传统正运动学方法计算时间较长,不利于机器人实时运行的问题,本文提出了基于机器人几何学的同心管机器人正运动学快速求解方法,能够在精度损失有限的情况下,提高正运动学模型的计算效率.先根据Cosserat杆模型对同心管机器人进行建模,再利用李代数理论建立了机器人空间位置和曲率的关系式,并结合提出的正运动学方法,对机器人进行了基于逆运动学的开环控制实验.最后通过3管机器人的仿真和实物实验验证了本文所提方法的快速性和有效性.
展开更多
关键词
同心管
机器人
运动学分析
机器人几何学
Kinect视觉传感器
机器人
建模
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
连续型同心管机器人正运动学快速求解方法
1
作者
冯子俊
李永强
冯宇
冯远静
刘扬
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1112-1120,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61976190,62073294)
浙江省自然科学基金重点项目(LZ21F030003)
浙江省科技计划重点研发项目(2020C03070)资助。
文摘
针对可在受限环境中灵活运动的连续型同心管机器人传统正运动学方法计算时间较长,不利于机器人实时运行的问题,本文提出了基于机器人几何学的同心管机器人正运动学快速求解方法,能够在精度损失有限的情况下,提高正运动学模型的计算效率.先根据Cosserat杆模型对同心管机器人进行建模,再利用李代数理论建立了机器人空间位置和曲率的关系式,并结合提出的正运动学方法,对机器人进行了基于逆运动学的开环控制实验.最后通过3管机器人的仿真和实物实验验证了本文所提方法的快速性和有效性.
关键词
同心管
机器人
运动学分析
机器人几何学
Kinect视觉传感器
机器人
建模
Keywords
concentric tube robot
kinematic analysis
robot geometry
Kinect vision sensor
robot modeling
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
R318.6 [医药卫生—生物医学工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
连续型同心管机器人正运动学快速求解方法
冯子俊
李永强
冯宇
冯远静
刘扬
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
