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主动光立体标靶检测及其在工业机器人位姿测量中的应用
被引量：
7
1
作者
张旭
郑泽龙
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第19期2594-2601,共8页
基于工业机器人位姿视觉测量方法提出了用主动光立体标靶进行机器人末端位姿测量的方法。以主动红外光代替反光标志点,以主动光图案特征代替亮度特征作为表达位置信息的形式,设计了六面体主动光标靶。通过合理设置特征面图案,使立体标...
基于工业机器人位姿视觉测量方法提出了用主动光立体标靶进行机器人末端位姿测量的方法。以主动红外光代替反光标志点,以主动光图案特征代替亮度特征作为表达位置信息的形式,设计了六面体主动光标靶。通过合理设置特征面图案,使立体标靶特征面提供蕴含空间几何约束的信息,并在此基础上设计了特征面识别算法。在室内环境、室外环境、混合光环境等实验条件下,该算法可实现对主动标靶健壮的识别和定位。在高精度四轴移动平台上的测量误差评价实验表明：运用该标靶的立体视觉系统在0.5~3m工作范围内平均位置误差为0.0857mm,平均姿态误差为0.1086°,满足机器人位姿测量的要求。最后在YASKAWA的Motoman-MH80六轴机械臂上进行了机器人末端位姿的测量实验,验证了该方法的可行性和高效性。
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关键词
机器人位姿测量
视觉
测量
特征识别
主动光立体标靶
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职称材料
题名
主动光立体标靶检测及其在工业机器人位姿测量中的应用
被引量：
7
1
作者
张旭
郑泽龙
机构
上海大学
上海市智能制造及机器人重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第19期2594-2601,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51205244)
机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目(MSV2015010)
上海市教育委员会科研创新资助项目(2014Z10280034)
文摘
基于工业机器人位姿视觉测量方法提出了用主动光立体标靶进行机器人末端位姿测量的方法。以主动红外光代替反光标志点,以主动光图案特征代替亮度特征作为表达位置信息的形式,设计了六面体主动光标靶。通过合理设置特征面图案,使立体标靶特征面提供蕴含空间几何约束的信息,并在此基础上设计了特征面识别算法。在室内环境、室外环境、混合光环境等实验条件下,该算法可实现对主动标靶健壮的识别和定位。在高精度四轴移动平台上的测量误差评价实验表明：运用该标靶的立体视觉系统在0.5~3m工作范围内平均位置误差为0.0857mm,平均姿态误差为0.1086°,满足机器人位姿测量的要求。最后在YASKAWA的Motoman-MH80六轴机械臂上进行了机器人末端位姿的测量实验,验证了该方法的可行性和高效性。
关键词
机器人位姿测量
视觉
测量
特征识别
主动光立体标靶
Keywords
full pose measurement of industrial robot
visual measurement
feature detection
active light stereo target
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
主动光立体标靶检测及其在工业机器人位姿测量中的应用
张旭
郑泽龙
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
7
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