基于蓝牙技术的智能机器人传感器网络研究 被引量：12

1

作者 宋光明 葛运建 +2 位作者 张建军 唐毅 江建举 《传感技术学报》 CAS CSCD 2003年第1期1-5,共5页

蓝牙技术是当前最新的短程无线通信技术标准。今以蓝牙技术 ,构筑了机器人无线传感器网络 ,取代了电缆连接 ,给出了系统整体架构和网络模型 。

关键词 蓝牙 机器人传感器 无线

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基于RBF神经网络的水下机器人传感器状态监测方法研究 被引量：10

2

作者 张铭钧 孙瑞琛 王玉甲 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期726-731,共6页

为了实现水下机器人多传感器状态监测,根据其工作环境及所配置传感器的数量,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的传感器状态监测方法,建立了二级神经网络监测模型,解决了多传感器故障诊断和信号恢复的问题.基于某型水下机器人海中试验... 为了实现水下机器人多传感器状态监测,根据其工作环境及所配置传感器的数量,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的传感器状态监测方法,建立了二级神经网络监测模型,解决了多传感器故障诊断和信号恢复的问题.基于某型水下机器人海中试验数据进行计算机仿真试验的结果,验证了该方法的有效性和可行性. 展开更多

关键词 水下机器人传感器 RBF神经网络 状态监测 数据融合

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机器人传感器触觉心理量检测的研究 被引量：1

3

作者 沈春山 聂余满 葛运建 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2005年第4期11-12,15,共3页

为了让机器人传感器具有触觉心理感知的能力,提出从接触力信息中提取被接触者触觉心理量的方法。该方法从人类触觉的心理物理学定律出发,在实验测量基础上拟合出人体皮肤触觉心理量与外部刺激之间的数学关系,将其应用到机器人传感器中... 为了让机器人传感器具有触觉心理感知的能力,提出从接触力信息中提取被接触者触觉心理量的方法。该方法从人类触觉的心理物理学定律出发,在实验测量基础上拟合出人体皮肤触觉心理量与外部刺激之间的数学关系,将其应用到机器人传感器中实现了对接触者的触觉心理量的检测。实验证明:这种方法具有信号处理简单、误差小等优点。 展开更多

关键词 触觉 机器人传感器 心理量

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一种新型结构机器人的四维指力传感器设计 被引量：6

4

作者 梁桥康 宋全军 葛运建 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期115-120,共6页

建立一种基于E型膜片和双薄矩形薄片结构机器人的四维指力/力矩传感器弹性体有限元分析模型,分析弹性体在4种载荷工况下的应力分布、固有频率和振型,得到弹性体的应力—应变规律及传感器的静态、动态性能,确定应变片的粘贴位置和检测电... 建立一种基于E型膜片和双薄矩形薄片结构机器人的四维指力/力矩传感器弹性体有限元分析模型,分析弹性体在4种载荷工况下的应力分布、固有频率和振型,得到弹性体的应力—应变规律及传感器的静态、动态性能,确定应变片的粘贴位置和检测电路,研制用于智能手爪指尖的四维力传感器。研究结果表明,该传感器具有结构简单、灵敏度高、易于标定的特点。 展开更多

关键词 机器人传感器 指尖力传感器 有限元分析

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机器人分布多传感器系统的设计

5

作者 杨东勇 蒋静坪 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第z1期130-131,共2页

提出一种应用于自治机器人的开放结构分布多传感器系统并具体介绍了视觉输入输出模块和超声波测距模块的实现。以单片机为核心的各传感器接口模块并行处理各传感器信号 ,并通过双口存储器与上位处理器通信。视觉输入输出模块实现三路模... 提出一种应用于自治机器人的开放结构分布多传感器系统并具体介绍了视觉输入输出模块和超声波测距模块的实现。以单片机为核心的各传感器接口模块并行处理各传感器信号 ,并通过双口存储器与上位处理器通信。视觉输入输出模块实现三路模拟视频信号的采样输入和一路模拟信号的输出 ;超声波测距模块实现 16路测距信号的采样输入。 展开更多

关键词 多传感器系统 视觉传感器 超声波传感器 机器人传感器

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力觉临场感遥操作机器人(1):技术发展与现状 被引量：48

6

作者 宋爱国 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2013年第1期1-19,共19页

人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点.临场感(Telepresence)技术是人机交互的核心.首先,回顾了力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人在核领域、空... 人机交互式机器人作为最具实用价值的特种机器人已成为当前机器人学研究的前沿和热点.临场感(Telepresence)技术是人机交互的核心.首先,回顾了力觉临场感遥操作机器人技术的产生、发展和现状,介绍了力觉临场感遥操作机器人在核领域、空间探测领域与远程医疗领域的应用情况;其次,对力觉临场感遥操作机器人的4大关键技术:传感技术、力反馈与触觉再现技术、大时延控制技术和虚拟预测环境建模技术等进行了综述;还介绍了东南大学仪器科学与工程学院机器人传感与控制研究所近20年来开展临场感遥操作机器人技术研究,以及在核探测、康复医疗领域应用的情况.通过回顾与分析,指出了力觉临场感遥操作机器人技术今后需要研究的几个重点问题. 展开更多

关键词 力觉临场感 遥操作机器人 机器人传感器 力触觉再现 大时延 控制 虚拟环境

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Stewart型六维力传感器的静态解耦实验 被引量：11

7

作者 金振林 岳义 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期1715-1717,共3页

本文研究了一种Stewart型机器人六维力传感器的静态解耦实验问题,为该种六维力传感器的实用及其产业化奠定基础,并且介绍了传感器测试原理、标定装置,进行静态标定与解耦实验。实验结果分析表明,该六维力传感器解耦性良好,满程测量精度... 本文研究了一种Stewart型机器人六维力传感器的静态解耦实验问题,为该种六维力传感器的实用及其产业化奠定基础,并且介绍了传感器测试原理、标定装置,进行静态标定与解耦实验。实验结果分析表明,该六维力传感器解耦性良好,满程测量精度能达到2%。 展开更多

关键词 六维力传感器机器人 STEWART平台 静态解耦实验

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基于D-S理论和神经网络的多传感器信息融合方法 被引量：1

8

作者 费云瑞 孟庆春 齐勇 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期1037-1040,共4页

针对自主式移动机器人,以“海福利-IV”机器人为试验平台,提出了基于神经网络和D-S理论相结合的多传感器信息融合方法,较好的解决了复杂背景环境中多传感器信息融合问题,实现了自主式移动机器人稳定的沿固定轨迹寻线并识别标志,并通过... 针对自主式移动机器人,以“海福利-IV”机器人为试验平台,提出了基于神经网络和D-S理论相结合的多传感器信息融合方法,较好的解决了复杂背景环境中多传感器信息融合问题,实现了自主式移动机器人稳定的沿固定轨迹寻线并识别标志,并通过实验证明了此方法的有效性。 展开更多

关键词 D-S理论 神经网络 光电传感器 数据融合 多传感器机器人

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信息融合算法在机器人足球系统中的应用

9

作者 潘新生 杨宜民 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第5期243-245,248,共4页

最优信息融合Kalman滤波算法给出了实时动态环境中线性方差最小的融合估计。采用该算法对机器人足球系统中的小球进行状态估计和预测,并给出了信息融合处理结构和该算法的具体实现步骤。实验结果表明,该算法可以克服单一视觉传感器采集... 最优信息融合Kalman滤波算法给出了实时动态环境中线性方差最小的融合估计。采用该算法对机器人足球系统中的小球进行状态估计和预测,并给出了信息融合处理结构和该算法的具体实现步骤。实验结果表明,该算法可以克服单一视觉传感器采集的数据含有较大噪声等局限性,实现了对小球精确的状态估计和预测,具有可行性和优越性,并且在某一机器人视觉传感器出错时,系统仍具有良好的容错性和鲁棒性。 展开更多

关键词 最优信息融合 KALMAN滤波 机器人视觉传感器 机器人足球系统

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三角测距激光雷达的光斑定位算法研究 被引量：12

10

作者 李高 何元烈 曾碧 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1692-1697,共6页

为了降低激光雷达测距系统的光斑信号噪声,提高系统的测距精度,对属性距离加权平均滤波及灰度质心法进行改进,提出一种应用于激光雷达系统的改进算法。以曲率为属性的属性距离加权平均滤波在去噪的同时很好地突出了光斑的峰值点。通过... 为了降低激光雷达测距系统的光斑信号噪声,提高系统的测距精度,对属性距离加权平均滤波及灰度质心法进行改进,提出一种应用于激光雷达系统的改进算法。以曲率为属性的属性距离加权平均滤波在去噪的同时很好地突出了光斑的峰值点。通过多次迭代计算灰度质心的求质心方法,进一步地提高光斑中心的定位精度,还解决了一般平方加权质心法容易受到噪声影响的问题。在MATLAB仿真环境中对实际采集的数据进行处理,实验表明本文算法对于4μs的像素单元可以取得0.05 pix的定位精度,并具有较好的稳定性。 展开更多

关键词 机器人传感器 二维激光雷达 亚像素定位 属性距离加权平均滤波 平方加权质心法

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多变量信号实时处理的频响

11

作者 黄惟一 陈建元 《传感技术学报》 CAS CSCD 1989年第3期49-51,共3页

一、系统频响降低的分析 一个输出量可以由多个输入变量通过一定的数学运算得到。如理论上要求这种运算取自同一时刻的各输入变量值,而且应满足精度要求,那么把多路分时采集到的信号简单地作为同一时刻的信号参与运算,尽管采样时间间隔... 一、系统频响降低的分析 一个输出量可以由多个输入变量通过一定的数学运算得到。如理论上要求这种运算取自同一时刻的各输入变量值,而且应满足精度要求,那么把多路分时采集到的信号简单地作为同一时刻的信号参与运算,尽管采样时间间隔很小,也将会明显地降低系统的频响。如果运算过程的精度足够的话,则运算结果的精度取决于输入变量的测量精度,影响测量精度的因素包括静态测量误差和动态测量误差。这是机器人传感器一个重要的问题。 设n路信号进行等时间间隔τ采样,要求测量相对误差不超过δ。如果把第n路信号当作与第1路信号同一时刻的信号参与运算,由于实际测到的值是非同一时刻值, 展开更多

关键词 测量精度 频响 输入变量 机器人传感器 信号实时处理 数学运算 等时间间隔 多变量 采样时间间隔 运算结果

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光纤器件及应用

12

《中国光学》 EI CAS 1997年第6期43-45,共3页

TN253 97063801三种包层石英光纤在医用激光中的使用=APPlia-tions of three kinds of clad quartz optical fibersto medicallasers[刊,中]/陆来平(上海国润通信技术有限公司.上海(200032))∥激光集锦.—1996,6(5).

关键词 光纤传感器 光纤损耗 混凝土结构 实验研究 石英光纤 理论分析 机器人触觉传感器 仪器仪表 光纤陀螺 精密仪器

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