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机动加速度辅助的航姿系统扩展卡尔曼滤波 被引量:15
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作者 郭鹏飞 任章 +1 位作者 邱海韬 杨云春 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期625-628,637,共5页
低精度航姿系统一般采用基于重力场和地磁场矢量观测的6态扩展卡尔曼滤波,载体长时间机动时,模型存在较大误差,无法保持稳定的姿态精度。将载体机动加速度描述为当前统计模型,提出了一种机动加速度辅助的9态扩展卡尔曼滤波,其状态变量... 低精度航姿系统一般采用基于重力场和地磁场矢量观测的6态扩展卡尔曼滤波,载体长时间机动时,模型存在较大误差,无法保持稳定的姿态精度。将载体机动加速度描述为当前统计模型,提出了一种机动加速度辅助的9态扩展卡尔曼滤波,其状态变量包括三个姿态角误差、三轴陀螺零偏误差和三轴载体加速度误差,观测量为三轴加速度误差和三轴地磁场误差。实验表明,将航姿系统固定在转台上产生0.6 g的向心加速度时,9态扩展卡尔曼滤波在对机动加速度进行稳定估计的同时,姿态精度保持在1度以内。 展开更多
关键词 机动加速度 扩展卡尔曼滤波 当前统计模型 重力场 地磁场
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采用机动加速度突变模型的雷达航迹融合 被引量:3
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作者 徐振来 刘长江 徐晓群 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2000年第3期27-30,34,共5页
给出了一个双站雷达航迹融合的实例 ,得出了一套航迹融合模型和算法。实际使用和计算机仿真验证了它的正确性和实用性。该方法对点迹融合同样有效。
关键词 航迹融合 数据融合 雷达 机动加速度
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基于新息自适应卡尔曼滤波地铁测速定位方法 被引量:2
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作者 万俊豪 左建勇 +1 位作者 丁景贤 潘宇 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第1期236-246,共11页
城市轨道交通车辆的测速定位存在可用传感器较少,小半径曲线和大坡度变化线路多,运行工况变化频繁,实时性与精度要求更高等问题。提出了基于新息自适应卡尔曼滤波的测速定位方法,以无人驾驶地铁为研究对象,首先基于先验牵引制动目标级... 城市轨道交通车辆的测速定位存在可用传感器较少,小半径曲线和大坡度变化线路多,运行工况变化频繁,实时性与精度要求更高等问题。提出了基于新息自适应卡尔曼滤波的测速定位方法,以无人驾驶地铁为研究对象,首先基于先验牵引制动目标级位约束,将列车视为一维刚性均布质量模型,考虑列车经过等效变坡点的动力学行为,建立修正机动加速度的列车运动模型。然后基于新息自适应卡尔曼滤波实时估计与修正受到运行工况与线路情况变化影响的统计噪声。最后以3种典型工况的实车数据为例,基于16组动车轴速信息进行测速定位,并对比采用平均轴速法与无自适应估计噪声的常规卡尔曼滤波算法下的6种精度评价指标,结果表明:采用该方法有效修正轮轨蠕滑引起的渐进型数据漂移,减少高速区高频噪声,速度误差均方根为0.349 0 km·h^(-1),制动停车位置误差为0.491 3 m,具备较高的测速与定位精度;在高速区轴速存在1.5%比例随机缺失工况下,速度误差均方根可稳定在0.371 7 km·h^(-1)左右,制动停车位置误差可稳定在0.042 0 m左右,对高速区测量轴速缺失具备较强鲁棒性;在列车滑行工况下,速度误差均方根为0.360 1 km·h^(-1),制动停车位置误差为0.310 5 m,对列车空转滑行具备较强鲁棒性。研究结果能够为无人驾驶地铁列车精确测速定位提供理论依据与工程参考。 展开更多
关键词 无人驾驶地铁 测速定位方法 机动加速度 新息自适应卡尔曼滤波
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一种面向机动的航姿测量系统设计 被引量:4
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作者 肖文健 路平 张曦郁 《电光与控制》 北大核心 2014年第5期83-87,共5页
针对飞行器长时间飞行时,低精度陀螺、加速度计和磁强计组成的航姿系统容易受到运动加速度的影响而导致姿态精度较低,甚至发散的问题,将载体机动加速度描述为当前统计模型,将目前常用的6状态无迹卡尔曼滤波扩展为9状态,其状态变量包括3... 针对飞行器长时间飞行时,低精度陀螺、加速度计和磁强计组成的航姿系统容易受到运动加速度的影响而导致姿态精度较低,甚至发散的问题,将载体机动加速度描述为当前统计模型,将目前常用的6状态无迹卡尔曼滤波扩展为9状态,其状态变量包括3个修正罗德里格参数、三轴陀螺零偏误差和三轴载体机动加速度,量测量为三轴加速度计输出和三轴磁强计输出。实验结果表明,当飞行器长时间机动飞行时,9状态无迹卡尔曼滤波可以估计载体的机动加速度,保证姿态测量精度。 展开更多
关键词 姿态测量 机动加速度 无迹卡尔曼滤波 修正罗德里格参数 MODIFIED RODRIGUES PARAMETER (MRP)
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机动状态下航姿系统姿态估计算法研究 被引量:6
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作者 杨松普 严飞 朱海 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第2期75-77,82,共4页
载体机动时,低精度航姿系统无法准确敏感重力矢量,由加速度计输出计算的水平姿态误差较大。为了减弱运动加速度的影响,提高机动状态下水平姿态估计精度,提出一种自适应卡尔曼滤波水平姿态估计算法。以姿态四元数和陀螺漂移为状态量,四... 载体机动时,低精度航姿系统无法准确敏感重力矢量,由加速度计输出计算的水平姿态误差较大。为了减弱运动加速度的影响,提高机动状态下水平姿态估计精度,提出一种自适应卡尔曼滤波水平姿态估计算法。以姿态四元数和陀螺漂移为状态量,四元数姿态更新微分方程为状态方程,加速度计输出为量测量建立伪量测方程。根据加速度计量测更新残差对量测噪声方差阵进行实时估计和动态调节,较好地解决了机动状态下航姿系统水平姿态估计问题,提高了水平姿态估计精度。跑车试验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 航姿系统 水平姿态估计 机动加速度 卡尔曼滤波
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基于NCS-ESKF算法的飞机姿态估计
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作者 何磊 宣晓刚 +2 位作者 罗小虎 贾斌 杨毅彪 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期295-304,共10页
传统误差状态卡尔曼滤波算法在无航向参考情况下进行飞机姿态估计时,由于其线性化不精确会导致误差较大。针对以上问题,提出了基于导航坐标系的误差状态卡尔曼滤波算法(NCS-ESKF),并设计了飞机姿态估计系统,开展了室内静态转台实验和通... 传统误差状态卡尔曼滤波算法在无航向参考情况下进行飞机姿态估计时,由于其线性化不精确会导致误差较大。针对以上问题,提出了基于导航坐标系的误差状态卡尔曼滤波算法(NCS-ESKF),并设计了飞机姿态估计系统,开展了室内静态转台实验和通航飞机DA40机载飞行实验。实验结果表明,与3种传统算法相比,所提出的NCS-ESKF算法误差更小,其横滚角和俯仰角的平均绝对误差(MAE)仅为0.809°和0.934°;在机载飞行实验的滑跑阶段和飞行阶段,利用分段阈值法设定不同水平机动加速度阈值,其横滚角和俯仰角的MAE分别为0.954°和0.867°,有效提高了飞机姿态估计的准确性。NCS-ESKF算法能够有效减小估计误差,具有更高的飞机姿态估计性能,有助于提高通航飞机飞行控制的稳定性。 展开更多
关键词 姿态估计 误差状态卡尔曼滤波 导航坐标系 飞行实验 机动加速度阈值
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基于互补滤波的动中通天线姿态估计 被引量:17
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作者 沈晓卫 姚敏立 赵鹏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期194-197,共4页
为了满足低动态下天线稳定的要求,构建了一个基于微机械陀螺、加速度计和磁强计组合的动中通低成本姿态测量系统。该系统利用加速度计重力场分量估计的倾角和磁强计地磁场分量估计的航向角作为辅助信息,校正陀螺漂移误差。根据陀螺与辅... 为了满足低动态下天线稳定的要求,构建了一个基于微机械陀螺、加速度计和磁强计组合的动中通低成本姿态测量系统。该系统利用加速度计重力场分量估计的倾角和磁强计地磁场分量估计的航向角作为辅助信息,校正陀螺漂移误差。根据陀螺与辅助传感器的互补特性,设计一个多轴互补滤波器,利用陀螺的高频分量和辅助信息的低频分量估计姿态角。根据载体机动状态调整控制器参数,使滤波器能自适应选择交接频率,减小机动加速度对姿态估计的影响。实验结果表明,互补滤波能有效地估计出姿态,系统的动态估计精度在±2°内。 展开更多
关键词 动中通 姿态估计 互补滤波 机动加速度
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简化超球体SRUKF的GPS/MIMU组合姿态估计 被引量:3
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作者 沈晓卫 常瑞花 袁丁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期197-202,共6页
针对加速度计、磁强计易受机动加速度和周围环境影响的问题,提出了一种单基线GPS/MIMU组合姿态估计方法。该方法利用单基线GPS天线代替磁强计提供航向信息,并利用GPS的速度信息对加速度计输出的机动加速度分量进行补偿,构成单基线GPS/M... 针对加速度计、磁强计易受机动加速度和周围环境影响的问题,提出了一种单基线GPS/MIMU组合姿态估计方法。该方法利用单基线GPS天线代替磁强计提供航向信息,并利用GPS的速度信息对加速度计输出的机动加速度分量进行补偿,构成单基线GPS/MIMU组合姿态确定单元。同时考虑实时性要求,在SRUKF的基础上,引入加性非扩展形式和超球体单形采样,提出了简化超球体平方根UKF算法,通过减少状态维数和采样点的数量,降低算法计算量。建立加性噪声下的单基线GPS/MIMU姿态模型,并采用简化超球体平方根UKF算法进行姿态估计。实验结果表明,单基线GPS的速度信息可以有效提高加速度计对水平倾角的确定精度,姿态估计算法收敛后的最大误差小于0.8°,估计精度与UKF相当,且执行时间仅是UKF的42%。 展开更多
关键词 姿态估计 平方根无迹卡尔曼滤波 机动加速度 超球体分布采样
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Analysis on structural characteristics of rotors in twin-rotor cylinder-embedded piston engine 被引量:2
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作者 陈虎 潘存云 +2 位作者 徐海军 邓豪 韩晨 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第6期2240-2252,共13页
Twin-rotor cylinder-embedded piston engine is proposed for dealing with the sealing problems of rotors in twin-rotor piston engine where the existent mature sealing technologies for traditional reciprocating engine ca... Twin-rotor cylinder-embedded piston engine is proposed for dealing with the sealing problems of rotors in twin-rotor piston engine where the existent mature sealing technologies for traditional reciprocating engine can be applied.The quantity and forms of its sealing surfaces are reduced and simplified,and what's more,the advantages of twin-rotor piston engine are inherited,such as high power density and no valve mechanism.Given the motion law of two rotors,its kinematic model is established,and the general expression for some parameters related to engine performance,such as the trajectory,displacement,velocity and acceleration of the piston and centroid trajectory,angular displacement,velocity and acceleration of the rod are presented.By selecting different variation patterns of relative angle of two rotors,the relevant variables are compared.It can be concluded that by designing the relative angle function of two rotors,the volume variation of working chamber can be changed.However,a comprehensive consideration for friction and vibration is necessary because velocity and acceleration are quite different in the different functions,the swing magnitude of rod is proportional to link ratio λ,and the position of rod swing center is controlled by eccentricity e.In order to reduce the lateral force,a smaller value of λ should be selected in the case of the structure,and the value of e should be near 0.95.There is no relationship between the piston stroke and the variation process of relative angle of two rotors,the former is only proportional to the amplitude of relative angle of two rotors. 展开更多
关键词 ROTOR cylinder-embedded SEALING kinematic modeling link ratio ECCENTRICITY
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Multi-degree-of-freedom coupling dynamic characteristic of TBM disc cutter under shock excitation 被引量:10
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作者 霍军周 孙晓龙 +2 位作者 李广庆 李涛 孙伟 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第9期3326-3337,共12页
When the tunneling boring machine(TBM) cutterhead tunnels, the excessive vibration and damage are a severe engineering problem, thereby the anti-vibration design is a key technology in the disc cutter system. The stru... When the tunneling boring machine(TBM) cutterhead tunnels, the excessive vibration and damage are a severe engineering problem, thereby the anti-vibration design is a key technology in the disc cutter system. The structure of disc cutter contains many joint interfaces among cutter ring, cutter body, bearings and cutter shaft. On account of the coupling for dynamic contact and the transfer path among joint interface, mechanical behavior of disc cutter becomes extremely complex under the impact of heavy-duty, which puts forward higher requirements for disc cutter design. A multi-degree-of-freedom coupling dynamic model, which contains a cutter ring, a cutter body, two bearings and cutter shaft, is established, considering the external stochastic excitations, bearing nonlinear contact force, multidirectional mutual coupling vibration, etc. Based on the parameters of an actual project and the strong impact external excitations, the modal properties and dynamic responses are analyzed, as well as the cutter shaft and bearings' loads and load transmission law are obtained. Numerical results indicate the maximum radial and axial cutter ring amplitudes of dynamic responses are 0.568 mm and 0.112 mm; the maximum radial and axial vibration velocities are 41.1 mm/s and 38.9 mm/s; the maximum radial and axial vibration accelerations are 94.7 m/s2 and 58.6 m/s2; the maximum swing angle and angular velocity of cutter ring are 0.007° and 0.0074 rad/s, respectively. Finally, the maximum load of bearing roller is 40.3 k N. The proposed research lays a foundation for structure optimization design of disc cutter and cutter base, as well as model selection, modification and fatigue life of the cutter bearing. 展开更多
关键词 tunneling boring machine(TBM) disc cutter system joint interface coupled nonlinearity dynamical characteristics
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Comparison of two types of twin-rotor piston engine mechanisms 被引量:6
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作者 邓豪 潘存云 +2 位作者 王晓聪 张雷 邓力 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第2期363-371,共9页
A novel twin-rotor piston engine (TRPE) mechanism with high volumetric output and power density was introduced. This new engine comprises an energy conversion system and a differential velocity drive mechanism (DVD... A novel twin-rotor piston engine (TRPE) mechanism with high volumetric output and power density was introduced. This new engine comprises an energy conversion system and a differential velocity drive mechanism (DVDM). Two special geared four-bar mechanisms, DVDM-1 and DVDM-2, were utilized and compared. Based on the closed loop vector method, a mathematical model for position, velocity, and acceleration of the two mechanisms was established. Numerical examples illustrate that the kinematic characteristics were presented. Expression of the displacement and compression ratio of the two engine mechanisms were derived and compared. It is concluded that both DVDM-1 and DVDM-2 adopted in the proposed TRPE with six vane pistons create thirty-six power strokes per revolution of the output shaft, and the summation of two angles covered by each rocker is always 2x/N as the output shaft rotates an angle of x/N. In DVDM-1, the span angle of a vane piston should be designed to be 10.2°, and the compression ratio should be equal to 10; in DVDM-2, the span angle of a vane piston should be designed to be 10.6°, and the compression ratio should be equal to 4.3. 展开更多
关键词 ROTOR piston engine CRANK ROCKER power density
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An investigation of cam-roller mechanism applied in sphere cam engine
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作者 张雷 潘存云 +2 位作者 徐小军 徐海军 张正洲 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第4期825-833,共9页
As an alternative power source for hybrid electrical vehicle(HEV), electric generating system(EGS) driven by sphere cam engine(SCE) is said to own higher power density and integration. In this work, the structure and ... As an alternative power source for hybrid electrical vehicle(HEV), electric generating system(EGS) driven by sphere cam engine(SCE) is said to own higher power density and integration. In this work, the structure and working principle of EGS were introduced, based on which the advantages of EGS were displayed. The profile of sphere cam was achieved after the desired motion of piston was given. After establishing the dynamic model of power transmission mechanism, the characteristics of cam-roller mechanism were studied. The results show that the optimal cam profile of SCE is a sinusoid curve which has two peaks and two valleys and a mean pressure angle of 47.19°. Because of the special cam shape, the trace of end surface center of piston is an eight-shape curve on a specific sphere surface. SCE running at speed of 3000 r/min can generate the power of 33.81 kW, which could satisfy the need of HEVs. However, the force between cylinder and piston skirt caused by Coriolis acceleration can reach up to 1182 N, which leads to serious wear between cylinder liner and piston skirt and may shorten the lifespan of SCE. 展开更多
关键词 sphere cam engine hybrid electrical vehicle cam-roller mechanism kinetic analysis
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